• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.379-384
• /
• 2002

본 논문은 PDA(개인용 휴대용 단말기)를 이용하여 원격제어하는 이동로봇 시스템을 구현하였다. 현재 급속도로 발전하는 인터넷 개발 기술 때문에 이를 기반으로 하는 많은 원격 제어 방법들이 제안되어 왔다. 주변환경을 인지 못하는 상황하에서 안내와 인터넷을 통한 이동 로봇 제어를 위하여 PDA를 활용한 제어를 제안한다 이에 제안하는 시스템은 사용자 인터페이스인 PDA와 이동로봇의 컨트롤러인 노트북과 통신을 한다. 이를 위해 TCP/IP 프로토콜을 이용한다. 회전각도 조절방향과 속도에 대한 정보가 PDA에서 이동로봇에 피드백 되며 퍼지 추론엔진으로부터 출력된 새로운 제어값을 PDA가 보내게 된다

• 디지털콘텐츠학회 논문지
• /
• 제19권5호
• /
• pp.1011-1019
• /
• 2018

기존에는 센서와 원격제어 또는 딥-러닝과 같은 기술들을 이용하여 탐사로봇의 속도를 제어할 수 있었다. 하지만 기상 정보를 이용하여 탐사로봇의 속도를 제어하는 것은 지금까지 제안되지 않았다. 유용한 일상 생활정보인 기상정보를 이용하지 않는 기존 탐사로봇의 방법의 문제점을 해결하기 위하여, 본 논문에서는 기상청에서 무료로 제공하는 RSS(Rich Site Summary) 서비스로부터 얻어진 날씨 정보를 이용하는 새로운 탐사 로봇 속도 제어 방법을 제안한다. 본 논문에서 구현된 탐사로봇은 TCP/IP 통신을 통하여 원격 제어되고 장착된 카메라 센서에 의해 얻어진 실시간 현장화면 사진을 와이파이 통신내에서 제공할 수 있다. 추가로 기상청의 URL(Uniform Resource Locator)을 통하여 얻어진 날씨 정보를 활용하여 탐사로봇의 속도가 자율적으로 제어된다. 제안한 방법의 올바른 성능은 강수확률과 풍속에 따른 탐사로봇의 속도를 측정한 논문에서의 실험 데이터들로부터 확인된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.218-223
• /
• 1993

In this paper, we present a full digital control scheme which controls currents and speed of the permanent magnet AC servo motor with large range of bandwidth and high performance. The current equations of the permanent magnet AC servo motor are linearized by feedback linearization technique. Both acceleration feedforward terms and IP controllers, whose gains are functions of motor speed, are used in order to control motor currents. In addition the phase delays in current control loops are compensated by placing phase lead-lag compensators after current commands, which make it possible to avoid high gains in the current controllers. Unity power factor can be achieved by the proposed current controller. Pulsewidth modulation is performed by way of the well-known comparison with a triangular carrier signals. The velocity controller is designed on the basis of the linearized model of the permanent magnet AC servo motor by the proposed current controller. The performance of the entire control system is analyzed in the presence of uncertainty in the motor parameters. The proposed control scheme is implemented using the digital signal processor-based controller composed of an Analog Device ADSP 2111 and a NEC78310. The pulsewidth modulation (PWM) signals are generated through a custom IC, SAMSUNG-PWM1, which has the outputs of current controllers as input. The experimental results show that the permanent magnet AC servo motor can be always driven with high dynamic performance by the proposed full digital control scheme of motor speed and motor current.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제9C권2호
• /
• pp.235-246
• /
• 2002

IP 멀티캐스트는 하나의 연결을 통해 데이터를 동시에 여러 컴퓨터로 보낼 수 있게 함으로서 비디오 스트림과 같은 대용량의 데이터 전송에 효율적으로 사용될 수 있다. 하지만, IP 멀티캐스트는 UDP에 기반한 best-effort 서비스로서, TCP에서 제공하는 신뢰 전송, 혼잡 제어 및 흐름 제어를 제공하지 못하는 단점이 있다. 또한 멀티캐스트 그룹 참가자는 어떠한 인증 과정이나 절차 없이 멀티캐스트 그룹에 참가/탈퇴가 가능하고, 하나의 서브넷 내에서는 브로드캐스트를 이용하기 때문에, 데이터의 기밀을 유지하기가 어렵다는 단점이 있다. 본 논문에서는, 일-대-다 멀티캐스트 응용에 적합한 흐름 제어, 키 관리 기법을 제공하는 신뢰전송 프로토콜인 TRDMP를 제안한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.121-126
• /
• 1997

Endoscopy has become a crucial diagnostic and therapeutic procedure in clinical areas. Over the past three years, we have developed a computerized system to record and store clinical data pertaining to endoscopic surgery of laparascopic cholecystectomy, pelviscopic endometriosis, and surgical arthroscopy. In this study, we developed a computer system, which is composed of a frame yabber, a sound board, a VCR control board, a LAN card and EDMS(endoscopic data management software. Also, computer system has controled peripheral instruments such as a color video printer, a video cassette recorder, and endoscopic input/output signals(image and doctor's comment). Digital endoscopic data management system is based on open architecture and a set of widely available industry standards, namely: windows 3.1 as a operating system, TCP/IP as a network protocol and a time sequence based database that handles both images and doctor's cotnments. For the purpose of data storage, we used MOD and CD-R. Digital endoscopic system was designed to be able to store, recreate, change, and compress signals and medical images.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
• /
• 제3권2호
• /
• pp.245-254
• /
• 2002

현재, 자동화 시스템을 위한 통신분야는 TCP/IP를 기반으로 하는 네트워크 기반 원격제어 부분과 시스템의 각 내부 장치들간의 통신을 위한 간단한 직렬통신으로 나뉠 수 있다. 네트워크의 비약적인 발전에도 불구하고 내부 제어를 위한 통신부분은 현재까지 간단한 RS232기반을 사용하고 있다. 또한, 시스템의 개발기법은 각 기능단위의 모듈러 프로그래밍 기법에서 객체지향 프로그램으로 발전하였으며, 현재는 소프트웨어의 부품단위인 컴포넌트 기반 개발기법으로 발전하였다. 이는, 비즈니스 로직을 포함하는 독립적인 운영단위를 조립하며 새로운 시스템의 개발로 이어지는 기법으로서 소프트웨어 개발기법의 새로운 대안으로 제시되고 있다. 따라서, 본 연구는 컴포넌트 기반의 개발 기법을 적용한 GUI기반의 RS232C에서의 내부통신 Emulate를 구현하였다. 이는, 수신부와 송신부로 나뉘어지는 통신 제어부분을 컴포넌트화 하였으며, 이를 합성함으로서 제어부에서는 송,수신 데이터의 핸들링을 담당하도록 하였다.

• 디지털융복합연구
• /
• 제14권11호
• /
• pp.143-148
• /
• 2016

정보산업사회에서 안전에 대한 욕구가 증가함에 따라 보안에 대한 관심도 증가하고 있다. 그러나, CCTV만으로는 현대사회의 안전 욕구를 충족하지 못하고 있는 실정이다. 따라서, 본 논문에서는 GPS와 Beacon으로 이루어진 IPS 시스템에 영상 정보를 활용한 처리 기술을 연동하여 기존의 RFID 태그 부착의 불편함과 식별 가능한 영역의 한정된 단점이 보완된 영상 추적 시스템을 설계하고자 한다. 이를 위해, 스마트 기기와 사물 인터넷 융합 시스템을 설계하고 출입 통제의 정확성과 IPS의 신뢰성을 확보한 시스템을 연구하였다. 최종적으로, 지능형 PTZ 카메라를 이용한 영상 정보를 활용하고 출입자의 관리 정책을 설정하여 출입 통제 및 상황 제어를 수행하였다. 또한, 영상 추적 시스템, 인증 서버, 시각화 시스템을 통합 설계하여 출입자 행동 패턴을 분석하는 효율적인 IPS를 구축하는 기술을 설계하였다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
• /
• 제13권6호
• /
• pp.539-544
• /
• 2020

최근 홈네트워크에서 IoT를 이용한 다양한 서비스 제공 기술이 표준화되고, 디지털 도어락도 IoT를 이용하여 편리하게 이용할 수 있게 하는 한편 보안과 안전이 보장되는 방법으로 디지털 도어락이 동작되도록 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 이러한 추세를 반영하여 Raspberry-PI와 웹 서버를 연동하여 홈네트워크를 구성하고, 여기에 Converter기능을 대신 하는 Arduino를 연결한 후, 도어락을 제어하도록 시스템을 구성하였다. 홈네트워크 이더넷은 기존의 오픈소스를 이용하여 유동 IP 주소를 사용하는 Raspberry-PI가 DNS 정보를 쉽게 유지하고 인터넷망에 접속이 가능하도록 하였고, 최종적으로 스마트폰이 인터넷으로 접속한 후 지정 주소로 들어가서 원격으로 도어락을 제어할 수 있도록 하였다. 홈네트워크와 Arduino 연결은 Raspberry-PI와 블루투스 페어링으로 1:1 연결하여 임의의 사용자 접근이 불가능하도록 하였다. 특히 키패드의 비밀번호를 사용하거나 RFID 카드를 이용해 제어하는 방법이 아닌, 스마트 폰으로 도어락 열림/닫힘이 가능하도록 한 것은 임의 사용자가 출입할 수 없도록 보안성을 높인 방법으로 판단이 되었고, 원거리 제어가 가능하도록 하여 그 유용성을 높였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2005년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.182-184
• /
• 2005

An embedded system has been applied to many fields including households and industrial sites. The embedded system is implemented fur image tracking in security area. This system supports a fixed IP far the reliable server operation on TCP/IP networks. A real time video image on the is analyzed to detect a certain invader who jumped into the observed area. The digital camera is connected at the USB host port of the target board. The video images from the video camera is continuously analyzed and displayed at the Linux web-server. The moving vector of the invaders on the continuous image frames is calculated and then it sends the calculated pan/tilt movement. That used Block matching algorithm and edge detection algorithm for past speed. And the displacement vector is used at pan/tilt motor control through RS232 serial cable. The experiment result showed tracking performance by the moving part speed of 10 to 150 pixels/sec.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
• /
• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
• /
• pp.49-54
• /
• 2009

Synchronization between media is an important aspect in the design of multimedia streaming system. This paper proposes a precise media synchronization mechanism for digital video and audio transport over IP networks. To support synchronization between video and audio bitstreams transported over IP networks, RTP/RTCP protocol suite is usually employed. To provide a precise mechanism for media synchronization between video and audio, we suggest an efficient media synchronization algorithm based on NPT (Normal Play Time) which can be derivable from the timestamp information in the header part of RTP packet generated for the transport of video and audio streams. With the proposed method, we do not need to send and process any RTCP SR (sender report) packet which is required for conventional media synchronization scheme, and accordingly could reduce the number of required UDP ports and the amount of control traffic injected into the network.