• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.427-428
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• 2011

• 한국정보통신학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.104-110
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• 2006

고정도, 저주파용 데이터 변환기로 사용되어온 델타-시그마 변환기는 그 출력 단에 1 bit 혹은 multi-bit 양자화기(ADC)를 사용할 수 있다. 이 중 multi-bit 양자화기를 사용하는 경우 궤환회로에도 multi-bit DAC을 사용하여야 하며 시스템의 데이터 변환 정확도는 DAC의 비선형성에 직접적인 영향을 받는다. 이 영향을 최소화하여 델타-시그마 변환기의 변환 정확도를 높이기 위해서는 DAC에 사용되는 단위 데이터 변환소자 간의 오차가 시스템에 미치는 영향을 최소화 하여야한다. 이 과정 즉 Dynamic Element Matching을 위하여 제안된 4가지 방안(DER, CLA, ILA, DWA)을 비교 설명하였다. 그리고 각 방안을 사용하였을 때 시스템 출력의 잡음 특성을 비교 하였다. 이중 DWA(Data Weighted Averaging) 방안이 가장 우수한 출력 특성을 보였다.

• 소음진동
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• 제10권4호
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• pp.636-641
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• 2000

KHST(Korea High Speed Train) project plans to design and to build an high speed train. There are noise requirements in passenger room for the standing and running condition, which should be reached. Predicted noise calculated for the standing and running TM5(Motorized car) and TT4(Trailer car) train (v=300 km/h and v=350 km/h) to find out critical areas in or around the train. From the estimation in DWA IfS, actions of noise reduction are proposed to reach the requirements. This paper takes the review of the calculated results in DWA IfS to propose a new design of inner wall.

• 로봇학회논문지
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• 제3권3호
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• pp.212-218
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• 2008

Collision avoidance is a fundamental and important task of an autonomous mobile robot for safe navigation in real environments with high uncertainty. Obstacles are classified into static and dynamic obstacles. It is difficult to avoid dynamic obstacles because the positions of dynamic obstacles are likely to change at any time. This paper proposes a scheme for vision-based avoidance of dynamic obstacles. This approach extracts object candidates that can be considered moving objects based on the labeling algorithm using depth information. Then it detects moving objects among object candidates using motion vectors. In case the motion vectors are not extracted, it can still detect the moving objects stably through their color information. A robot avoids the dynamic obstacle using the dynamic window approach (DWA) with the object path estimated from the information of the detected obstacles. The DWA is a well known technique for reactive collision avoidance. This paper also proposes an algorithm which autonomously registers the obstacle color. Therefore, a robot can navigate more safely and efficiently with the proposed scheme.

• 대한전기학회논문지
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• 제35권3호
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• pp.95-101
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• 1986

This paper describes two methods for analyzing distributed parameter systems (DPS) via Walsh series expansions. Firstly, a Walsh-Galerkin expansion approach technique (WGA) introduced by S.G. Tzafestas. is considered. The method which is based on Galerkin scheme, is well established by using Walsh series. But then, there are some difficulty in finding the proper basic functions at each systems. Secondly, a double Walsh series approach technique (DWA) is developed. The essential feature of DWA propoesed here is that it reduces the analysis problem of DPS to that of solving a set of linear algebraic equation which is extended in double Walsh series.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제53권9호
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• pp.650-656
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• 2004

This paper presents block and timing diagrams of the DWA(data weighted averaging) to optimize a feedback time delay of the sigma-delta modulator. Through the Matlab modeling, the optimized coefficients of the integrators are obtained to design the modulator. And then the fully differential SC integrators, feedback DAC, 9-level quantizer, and DWA are designed by considering the nonideal characteristics of the modulator. The designed second-order multibit modulator is fabricated in a 0.35$\mu\textrm{m}$ CMOS process. The designed modulator achieves 73dB signal-to-noise ratio and 72dB dynamic range at 1.2Vp-p 585kHz input singal and 52.8MHz sampling frequency.

• 농촌계획
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• 제18권1호
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• pp.9-15
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• 2012

This study used GIS method for the characteristic analysis of farmstead location in study area. The present study surveyed the coordinates of location for 76 livestock farmsteads with big size in rural areas within city of Cheonan. Based on the surveyed data, this study analyzed the spatial characteristics of location for the farmsteads by using both new evaluation criteria and their corresponding GIS (geographic information system) layers developed in this research. The criteria consist of six factors, which are 2 geographic factors for slope(SLO) and aspect(ASP) of earth surface, 3 accessability factors for distance from water area(DWA), road(DRO), and built-up area(DBA), including type of landuse(TLA). In the analysis results of six criteria using the grid funcations of GIS, the highest distributed ratios of the farmsteads per criterion were found at the lower slope area less then 2% in SLO, the area with south and south-east direction in ASP, the area with distance between 500m and 1,000m in both DWA and DRO, the area within 500m in DWA, and the paddy and upland area in TLA. As new finding of this study, these analysis results seemed that the farmsteads have been located at the better places with the priority to build and manage conveniently and economically.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2021년도 추계학술대회
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• pp.94-96
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• 2021

본 연구는 산업현장에서 사용되는 이동로봇이 익숙하지 못한 환경에서 목적지에 도착할 수 있는 항법 알고리즘을 개발하고자 한다. 이를 위해 동적창 접근(DWA)과 Dijkstra 경로설정 알고리즘을 결합하여 항법 알고리즘을 제안한다. 이를 성능 비교하기 위해 로컬 동적창 접근(LDWA), 글로벌 동적창 접근(GDWA), 고속 탐색 랜덤 트리 (RRT) 알고리즘을 비교 분석한다. LDWA과 GDWA을 적용한 Dijkstra 알고리즘을 활용한 항법 알고리즘을 구현하여 제한된 정보를 이용하여 이동로봇이 목적지에 도달할 수 있도록 한다. 이 알고리즘들의 목적지에 도착할 때까지 걸리는 시간, 장애물 회피와 계산복잡도에 대한 비교 분석한다. 위 알고리즘의 한계를 극복하기 위한 새로운 항법 알고리즘을 제안하고 제시된 최적화된 항법 알고리즘의 산업현장에서의 활용 방안을 모색한다.

• 방송공학회논문지
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• 제25권5호
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• pp.734-741
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• 2020

본 논문은 인간과 공존하고 커뮤니케이션하며, 인간에게 심리적 안전거리(사회적 거리) 침해에 따른 스트레스를 유발하지 않는 소셜로봇을 위한 새로운 보행자 회피 알고리즘을 제안한다. 보행자 모델을 새롭게 정의하기 위해 보행자의 걸음걸이 특성(직진성, 속도)에 따라 보행자를 클러스터링하며 보행자 클러스터별 사회적 거리를 정의한다. 정의된 사회적 거리를 포함하도록 보행자(장애물) 모델링을 하고, 새롭게 정의된 보행자 모델에 상용화된 장애물 회피, 경로계획 알고리즘을 적용해 통합된 주행 알고리즘을 완성한다. 새로운 알고리즘의 효과를 검증하기 위해, 상용화된 대표적 두가지 장애물회피 경로계획 알고리즘인 DWA 알고리즘과 TEB 알고리즘을 활용한다. 본 논문의 핵심 알고리즘인 새로운 보행자 모델을 적용한 경우와 적용하지 않은 경우로 구분하여 그 효용성을 평가한다. 그 결과, 새롭게 제안된 알고리즘이 이동시간의 손실 없이 보행자의 스트레스 지수를 현격하게 줄일 수 있음을 보인다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2000년도 춘계학술대회논문집
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• pp.900-910
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• 2000

This study have been performed to investigate the dynamic behavior of the Korean High Speed Train(KHST) during the conceptual design process. This study gets a focus on the analysis of the rigid model, for which the yaw damper layout is modified in a nonlinear limit cycle analysis. In this study, influences of the system parameters such as stiffness of suspension and connection elements as well as damping coefficients were studied and an optimized parameter set is achieved. Throughout the dynamic calculation of KHST on the straight and the curved track, vibration accelerations in car body, ride comforts and wheel rail forces are investigated. Finally the vibration characteristics from rigid car body are compared with those due to the influence of elastic car body.