This paper recognizes the motion intention of the wearer using a muscle stiffness sensor and proposes a control system for a wearable robot based on this. The proposed system recognizes the onset time of the motion using sensor data, determines the assistance mode, and provides assistive torque to the hip flexion/extension motion of the wearer through the generated reference trajectory according to the determined mode. The onset time of motion was detected using the CUSUM algorithm from the muscle stiffness sensor, and by comparing the detection results of the onset time with the EMG sensor and IMU, it verified its applicability as an input device for recognizing the intention of the wearer before motion. In addition, the stability of the proposed method was confirmed by comparing the results detected according to the walking speed of two subjects (1 male and 1 female). Based on these results, the assistance mode (gait assistance mode and muscle strengthening mode) was determined based on the detection results of onset time, and a reference trajectory was generated through cubic spline interpolation according to the determined assistance mode. And, the practicality of the proposed system was also confirmed by applying it to an actual wearable robot.
Journal of the Korean Society of Fisheries and Ocean Technology
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v.38
no.2
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pp.110-118
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2002
The element free Galerkin method has been suggested by Belyschko, etc. it is applied for linear elastic analysis of solid problems and its convergence characteristics and stability are shown according to the weight function, influence domain and scattered points. The various numerical examples are performed to check the efficiency of 1D EFG and 2D EFG program by changing factors. As a result it have the best results when it used the cubic spline weight function and the scaling parameter d$_{max}$=2. These programs were developed by mixed language programming method using Visual Basic and the C language. so it is fast and efficient. and visually shown the result.t.
Journal of the Korea Society of Computer and Information
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v.16
no.7
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pp.67-76
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2011
Recently, researches for semantic annotation methods which represent and search objects included in video data, have been briskly activated since video starts to be popularized as types for interactive contents. Different location data occurs at each frame because coordinates of moving objects are changed with the course of time. Saving the location data for objects of every frame is too ineffective. Thus, it is needed to compress and represent effectively. This paper suggests two methods; the first, ontology modeling for moving objects to make users intuitively understandable for the information, the second, to reduce the amount of data for annotating moving objects by using cubic spline interpolation. To verify efficiency of the suggested method, we implemented the interactive video system and then compared with each video dataset based on sampling intervals. The result follows : when we got samples of coordinate less than every 15 frame, it showed that could save up to 80% amount of data storage; moreover, maximum of error deviation was under 31 pixels and the average was less than 4 pixels.
Bulletin of the Society of Naval Architects of Korea
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v.27
no.3
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pp.38-46
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1990
A numerical solution method of the boundary integral equation for axisymmetric potential flows is presented. Those are represented by ring source and ring vorticity distribution. Strengths of ring source and ring vorticity are approximated by linear functions of a parameter $\zeta$ on a segment. The geometry of the body is represented by a cubic B-spline. Limiting integral expressions as the field point tends to the surface having ring source and ring vorticity distribution are derived upto the order of ${\zeta}ln{\zeta}$. In numerical calculations, the principal value integrals over the adjacent segments cancel each other exactly. Thus the singular part proportional to $\(\frac{1}{\zeta}\)$ can be subtracted off in the calculation of the induced velocity by singularities. And the terms proportional to $ln{\zeta}$ and ${\zeta}ln{\zeta}$ can be integrated analytically. Thus those are subtracted off in the numerical calculations and the numerical value obtained from the analytic integrations for $ln{\zeta}$ and ${\zeta}ln{\zeta}$ are added to the induced velocity. The four point Gaussian Quadrature formula was used to evaluate the higher order terms than ${\zeta}ln{\zeta}$ in the integration over the adjacent segments to the field points and the integral over the segments off the field points. The root mean square errors, $E_2$, are examined as a function of the number of nodes to determine convergence rates. The convergence rate of this method approaches 2.
This study was designed to examine the kinematic factors in the phase during the marche fente motion. For this study, the subjects were 5 elite male fencing players. The direct linear transformation (DLT) method was used in calculating 3-D coordinate of the digitized body parts. The cubic spline function was used for smoothing and the kinematic data for displacement, velocity, angle variables were calculated for Kwon3d ver 2.1. And the following conclusions were drawn; 1. It show that the marche phase appeared to longer time than the pante phase In the performance time. For the fast attack, it showed that the subjects should be moving in a short stride width. 2. For a fast and stable movement posture in the marche phase, the vertical change of COG must be maintain the same position as possible, but all subjects appeared to decrease the COG because of a excessive the knee flection. 3. In the COG velocity change, all the subjects showed to the same change in both the marche and the fente phase. However in the attack extremity velocity, it increased velocity in order of upper arm, fore arm, and hand in the marche phase, but it showed different velocity among each subjects at the moment of stabbing. So that in order to do effective stabbing, they have to extend their upper extremity max and do faster the distal segment than the proximal segment. 4. It showed to take a fast and stable movement, because some subjects showed the big anteroposterior angle of the trunk flexed max shoulder angle and elbow angle of their attack arm and the other upper extremity.
Hypertension is a well-known risk factor for cardiovascular disease. Previous studies have shown that changes in diet and lifestyle factors can prevent the development of hypertension, but the combined effects of these modifiable factors on hypertension are not well established. The objective of this study is to investigate associations of diet and lifestyle factors, evaluated both individually and in combination, with prevalent hypertension among Korean adults. We analyzed data obtained from the 2007-2008 Korean National Health and Nutritional Examination Survey, a nationwide cross-sectional study using a stratified, multistage probability sampling design. The associations of 12 nutrient intakes and lifestyle factors with risk of hypertension were explored using restricted cubic spline regression and logistic regression models among 6,351 adults. Total energy and several nutrients and minerals, including, calcium, vitamin A, vitamin C, and sodium, showed non-linear relationships with the risk of prevalent hypertension. In multivariate logistic regression models, dietary score, obesity and alcohol intake were independently associated with the risk of prevalent hypertension, but smoking and physical activity were not. Overall, participants whose dietary habits and lifestyle factors were all in the low-risk group had 68% lower prevalence of hypertension (OR: 0.32, 95 CI: 0.14-0.74) compared to those who were at least one in the high-risk group of any dietary or lifestyle factors. The result suggests that combined optimal lifestyle habits are strongly associated with lower prevalence of hypertension among Korean adults.
Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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v.21
no.11
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pp.2029-2036
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2017
Currently, the demand for multimedia services is increasing with the rapid development of the digital age. Image data is corrupted by various noises and typical noise is mainly AWGN, salt and pepper noise and the complex noise that these two noises are mixed. Therefore, in this paper, the noise is processed by classifying AWGN and salt and pepper noise through noise judgment. In the case of AWGN, the outputs of spatial weighted filter and pixel change weighted filter are composed and processed, and the composite weights are applied differently according to the standard deviation of the local mask. In the case of salt and pepper noise, cubic spline interpolation and local histogram weighted filters are composed and processed. This study suggested the multiple image restoration filter algorithm which is processed by applying different composite weights according to the salt and pepper noise density of the local mask.
Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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v.39
no.7
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pp.618-626
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2011
In order to complete missions in a complicated terrain or highly dangerous area, an unmanned aerial vehicle(UAV) needs a fine controller to precisely follow the desired path. A PID controller used for the path following feeds forward path curvature information to the control input to improve the path following performance. High gain for PID controller is necessary to follow path tightly. However the high gain could cause instability or performance degradation when the vehicle has slow dynamics. We present PID controller design method which considers response delay of vehicle as well as path curvature. In order to obtain path curvature the desired path is described as a 3rd order polynomial by applying cubic spline interpolation. We apply the proposed controller to the path following of a UAV which is operated in high altitude and has very slow lateral dynamics. The lateral dynamics are modelled as a first order delayed system in the controller design. Nonlinear simulation shows the UAV with proposed controller follows an arbitrary path very tightly.
A beam on elasto-plastic foundation modeling of soldier pile and woodlagging tieback walls or anchored walls was developed and tested. An instrumented full scale tieback wall in sand was constructed at the National Geotechnical Experimentation Bite located on Texas A&M University. The experimental earth pressure deflection relationship (p-y curves) was developed from the measurements. The construction sequence was simulated in the proposed method. The conceptual methodology of an anchored wall design was introduced by using the proposed method. The proposed method was evaluated with the measurements of case histories in sand and clay. A parametric research was performed to study the most influencing factors for the proposed method. It is concluded that the proposed method represents a significant improvement on the prediction of bending moments and deflections of the properly designed walls.
The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
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v.55
no.7
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pp.335-343
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2006
We have designed the system that measure one channel ECG by two electrode and extract real-time EDR with more related resipiration and comportable to subject by using conductive textile. On the assumption that relation between RL electrode and potential measurement electrode is coupled with RC connected model, we designed RL drive output to feedback two electrode for reduction of common mode signal. The conductive textile which was used for two ECG electrode was offered more comfort during night sleep in bed than any other method using attachments. In the method of single-lead EDR, R wave point or QRS interval area could be used for EDR estimation in traditional method, it is, so to speak, the amplitude modulation(AM) method for EDR. Alternatively, R-R interval could be used for frequency modulation(FM) method based on Respiratory Sinus Arrhythmia(RSA). For evaluation of performance on AM EDR and FM EDR from 14 subject, ECG lead III was measured. Each EDR was compared with both temperature around nose(direct measurement of respiration) and respiration signal from thoracic belt(indirect measurement of respiration) on mean squared error(MSE), cross correlation(Xcorr), and Coherence. The upsampling interpolation technique of multirate signal processing is applied to interpolating data instead of cubic spline interpolation. As a result, we showed the real-time EDR extraction processing to be implemented at micro-controller.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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