• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 1997년도 Proceedings International Workshop on New Video Media Technology
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• pp.83-88
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• 1997

In this study, we focus on precise and natural cooperative object manipulation in a virtual space. We introduce two virtually expanded physical laws-virtual mechanical equilibrium on a rigid object and exclusive object arrangement-to create realistic cooperative manipulation. We have built a trial system according to our proposed design. The method is expected to allow users to exchange intended manipulation by haptic and visual channels.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제14권9호
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• pp.956-967
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• 2000

In this paper, we explore the issues of force display in the cooperative virtual environment shared by multiple users distributed over the network with heterogeneous hardware platforms. The proposed method is to cope with the problem of small time delay and the difference of sampling rate in the distributed configuration. In the proposed approach the interaction forces of the participants are just treated as the independent sources of acceleration. Thus the action of a participant simply changes the acceleration of the virtual object and consequently the states of the virtual object will be updated. When the updated states are reported to all the participants, the information on the time of state changes is delivered, too. Employing the discrete state information updated by the other users, each user modifies his own virtual environment and pseudo-realtime simulation can be realized. Excluding the software interface and the communication technique, it is proposed the simulation method for the operation of respective users and the way of calculating the driving input to the display device. For experimental verification we construct a cooperative virtual environment shared by two remote users and outline the results of experiments.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제26권11호
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• pp.75-84
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• 2021

본 논문에서는 혼합현실에서 다수의 사용자들이 공유객체를 조작하는 과정에서 충돌을 줄이고 충돌로 인한 작업 시간을 줄일 수 있는 적응형 동시성 제어 방법을 제안한다. 혼합현실에서 사용되는 공동 작업에 대해서 세부적인 골들과 이들에 대응되는 태스크들로 분류한 뒤 각 태스크에 알맞은 동시성 제어 방법을 매핑 하여 골-태스크-소유권에 대한 모델링을 수행하고 이에 대한 동시성 제어를 수행한다. 본 논문에서 제안된 시스템은 공동 작업이 진행되어 감에 따라서 같은 태스크이더라도 다른 동시성 제어 방법을 적용하여 사용자들이 동시에 공유 객체들 들고 같이 이동하고 회전을 하는 공동 작업 과정에서 사용자들의 동시적인 작업에 대한 충돌을 제어하여 사용자들에게 현실의 산업 현장과 유사한 혼합협실 공동작업 환경을 제공해 해준다. 본 논문에서 제안한 시스템을 혼합협실 환경에서 실제 동작처럼 작업을 지원하기 위해서 사용자는 MS 홀로렌즈와 마이오 센서를 착용하고 태스크 작업들을 수행한다. 실험 결과 공동 작업 과정에서 충돌 발생과 공동 작업의 완료 시간을 기존의 동시성 제어 방법보다 효과적으로 줄일 수 있었다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2008년도 춘계학술발표대회
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• pp.508-511
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• 2008

In this paper, we propose software architecture for conveying contents-based OpenSound Control (OSC) packet from manipulation user interface to cooperative remote multi-robots. The Flash application is used as a controlling user interface and the physical prototyping of multi-robots were developed using physical prototyping toolkit.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제26권5호
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• pp.23-30
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• 2021

본 논문에서는 사용자가 확장현실 환경에서 공동 작업을 수행하는 중에 여러 공간들을 빠르게 탐색하면서 동시에 여러 공간의 존재감을 제공해주는 동시적 공간 멀티 프레젠스 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 사용자를 둘러싸는 사용자에게 보이지 않는 환형 스크린을 생성하여 원격 및 개인 공간들을 배치 및 조작하는 방법들을 제공한다. 사용자는 환형 스크린에 원격 사용자들 및 자신의 개인 작업 공간들을 자유롭게 배치할 수 있다. 사용자에는 환형 스크린에 배치되어 있는 다양한 공간들을 동시에 볼 수 있기 때문에 여러 공간들에 대한 존재감을 동시에 느끼면서 공동 작업을 진행할 수 있으며, 사용자가 원하는 경우에 특정 공간에 완전히 몰입할 수 있다. 또한, 사용자가 개인적으로 작업하는 개인공간역시 환형 스크린을 통해서 배치할 수 있다. 실험 결과 원격 공동 작업에 참여하는 사용자들은 동시에 여러 사용자들의 공간을 볼 수 있으면서 동시적 존재감을 느낄 수 있어서 공간들에 대한 이해도를 높일 수 있었으며 멀티 프레젠스를 사용한 상호작용의 시간을 가장 많이 사용하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2676-2681
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• 2003

The Haptic Exploration Laboratory at The Johns Hopkins University is currently exploring many problems related to haptics (force and tactile information) in human-machine systems. We divide our work into two main areas: virtual environments and robot-assisted manipulation systems. Our interest in virtual environments focuses on reality-based modeling, in which measurements of the static and dynamic properties of actual objects are taken in order to produce realistic virtual environments. Thus, we must develop methods for acquiring data from real objects and populating pre-defined models. We also seek to create systems that can provide active manipulation assistance to the operator through haptic, visual, and audio cues. These systems may be teleoperated systems, which allow human users to operate in environments that would normally be inaccessible due to hazards, distance, or scale. Alternatively, cooperative manipulation systems allow a user and a robot to share a tool, allowing the user to guide or override the robot directly if necessary. Haptics in human-machine systems can have many applications, such as undersea and space operations, training for pilots and surgeons, and manufacturing. We focus much of our work on medical applications.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권9호
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• pp.918-925
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• 2006

Medical robotics and computer aided surgery in general, and robotic telesurgery in particular, are promising applications of robotics. In this paper, we shows a novel single-master (PHANTOM based single-master multi-slave telerobotic system) multi-slave system using two parallel mechanism micromanipulators as a slave device. After a general introduction to the systems structure and configuration of telerobotic system, a manipulation control strategy to build the system that human and both manipulators perform the cooperative manipulation, is introduced, followed by its kinematic analysis, mapping method, and experimental results.

• 정보교육학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.407-416
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• 2005

컴퓨터 교육을 위한 교육방법의 논의는 학습자가 컴퓨터에 대한 지식과 기능을 효과적으로 습득하기 위해 요구되는 사항이다. 본 논문에서는 다양한 교수법 중 교사와 학습자간의 부담감을 줄이기 위해 STAD협동학습을 적용해 보았다. 그 결과 STAD협동학습 이론에 기초한 컴퓨터 실기 수업이 학생들의 ICT 정보수집 및 정보가공 능력 향상에 효과적인임을 알 수 있었다. 연구결과를 통해 도출된 수업모형은 컴퓨터 과의 수업모형 중 하나의 예시가 될 것이며, 앞으로 컴퓨터 교과의 효과적인 수업을 위한 더 많은 연구사례가 있어야 한다고 생각한다.

• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제2권1호
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• pp.29-51
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• 2000

In this study, we tried to suggest an example of the analysis on the use of mathematical manipulatives. Taking algebra tiles as an example of mathematical manipulatives, we analysed several effects resulted from the use of algebra tiles. The algebra tiles make it possible to do activities that are needed to introduce and explain the distributive law and factoring. The algebra tiles have a several advantages; First of all, This model is simple. Even though they cannot make algebra easy, this model can play an important role in the transition to a new algebra course. This model provides access to symbol manipulation for students who had previously been frozen out of the course because of their weak number sense. This model provides a geometric interpretation of symbol manipulation, thereby enriching students' understanding, This model supports cooperative learning, and help improve discourse in the algebra class by giving students objects to think with and talk about. On the other hand, The disadvantages of this model are as follows; the model reinforces the misconception that -x is negative, and x is positive; the area model of multiplication is not geometrically sound when minus is involved; only the simplest expressions involving minus can be represented; It is ineffective when be used the learning of already known concept. Mathematics teachers must have a correct understanding about these advantages and disadvantages of manipulatives. Therefore, they have to plan classroom work that be maximized the positive effect of manipulatives and minimized the negative effect of manipulatives.

• 방송공학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.438-447
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• 2017

이 연구는 사행산업의 분야인 복권, 체육진흥투표권, 경마, 카지노에 대해 언론에서는 어떻게 다루어지고 있는지를 1990년부터 2015년까지의 뉴스데이터를 의미연결망 분석을 통해 밝혀보고자 하는 연구이다. 기사의 빈도와 연결성을 프레이밍과 시민관심 정도로 재조명 하여 기사에 대한 언론보도자의 의도와 시민의 인식차이를 밝히고, 이를 통해 정책적 특성과 개혁과제를 탐색하였다. 분석결과 복권의 경우 당첨번호, 당첨금, 조작의혹 등 당첨에 대한 부분이 주제인 '사회문제' 형태였으며, 체육진흥투표권의 경우에는 사업입찰, 불법사이트, 발매대상 등 주로 사업추진과 불법사이트에 대한 '의무정보' 종류였고, 경마의 경우 사업장, 홍보, 기사 등으로 사업홍보나 광고 관련 뉴스이었고, 마지막으로 카지노의 경우에는 불법, 도박장, 외국인 등 '주요정보'에 해당하는 논문이었다. 시대에 따라 1990년대에는 카지노, 2000년대에는 복권, 2010년대에는 경마에 대한 기사보도가 많아졌으며, 이에 대한 시민의 반응도 사업비리, 당첨, 시민운동 등의 차이가 있었다. 마지막으로 기사의 빈도와 연결성이 나타내는 프레이밍 정도와 시민의 관심은 '1. 홍보광고(경마), 2. 의무정보(스포츠베팅), 3. 사회이슈(복권), 4. 주요정보(카지노)' 네 가지로 구분되었으며 이 중 사고, 비리 등 주요기사로 구분되는 사회문제가 주요 공공의제로 형성되는 것을 확인할 수 있었다.