• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제15권3호
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• pp.281-292
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• 2014

We propose a novel cooperative guidance law design method based on the finite time disturbance observer (FTDO) for multiple near space interceptors (NSIs) with impact time control. Initially, we construct a cooperative guidance model with head pursuit, and employ the FTDO to estimate the system disturbance caused by target maneuvering. We subsequently separate the cooperative guidance process into two stages, and develop the normal acceleration command based on the super-twisting algorithm (STA) and disturbance estimated value, to ensure the convergence of the relative distance. Then, we also design the acceleration command along the line-of-sight (LOS), based on the nonsingular fast terminal sliding mode (NFTSM) control, to ensure that all the NSIs simultaneously hit the target. Furthermore, we prove the stability of the closed-loop guidance system, based on the Lyapunov theory. Finally, our simulation results of a three-to-one interception scenario show that the proposed cooperative guidance scheme makes all the NSIs hit the target at the same time.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제18권3호
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• pp.522-534
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• 2017

According to the characteristics of salvo attack for the multiple flight vehicles (MFV), the design of cooperative guidance law can be converted into the consensus problem of multi-vehicle system through the concept of multi-agent cooperative control. The flight vehicles can be divided into leader and followers depending on different functions, and the flight conditions of leader are independent of the ones of followers. The consensus problem of leader-follower multi-vehicle system is researched by graph theory, and the consensus protocol is also presented. Meanwhile, the finite time guidance law is designed for the flight vehicles via the finite time control method, and the system stability is also analyzed. Whereby, the guidance law can guarantee the line of sight (LOS) angular rates converge to zero in finite time, and hence the cooperative attack of the MFV can be realized. The effectiveness of the designed cooperative guidance method is validated through the simulation with a stationary target and a moving target, respectively.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제18권2호
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• pp.1-11
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• 2024

정보공유 기반의 네트워크 협업 유도탄에 대한 상대 충돌 각 유도기법을 불확실성과 외란이 존재하는 시스템에 적용했다. 협업 유도탄 시스템은 전이 축소 방향성 비순환 그래프로 표현되며, 그 구조에 따라 유도된 중앙집권형 및 분산형 유도기법을 소개했다. 또한, 소개된 유도기법을 유도탄의 통신 구조와 시스템 잡음 유무에 따라 비교하여 그 관계를 분석했다. 상대 충돌 각 제어 임무에서 분산형 정보공유 유도기법의 효과를 분석하기 위해 시스템 동역학에 잡음이 포함된 다수의 유도탄이 불확실성이 포함된 예상 요격 위치에 유도되는 상황을 가정하였다. 다양한 임무 환경에 대해 몬테카를로 시뮬레이션을 수행하였으며, 이를 통해 정보공유의 유무와 구조가 시스템에 미치는 영향을 분석했다.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
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• 제19권3호
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• pp.253-270
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• 2015

Two major simultaneous attack strategies have been introduced, as one of cooperative attack of multiple missiles. One strategy is an undesignated time attack, in which the missiles communicate among themselves to synchronize the arrival times by reducing the mutual differences of times-to-go of multiple missiles during the homing. The other is a designated time attack, in which a common impact time is commanded to all members in advance, and thereafter each missile tries to home on the target on time independently. For this individual homing, Impact-Time-Control Guidance (ITCG) law is required. After introducing cooperative proportional navigation (CPN) for the first strategy, this article presents a new closed-form ITCG guidance solution for the second strategy. It is based on the linear formulation, employing base trajectories driven by PNG with various navigation constants. Nonlinear simulation of several engagement situations demonstrates the performance and feasibility of the proposed ITCG law.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제13권4호
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• pp.307-314
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• 2013

We designed and implemented a fork-type automatic guided vehicle (AGV) with a laser guidance system. Most previous AGVs have used two types of guidance systems: magnetgyro and wire guidance. However, these guidance systems have high costs, are difficult to maintain with changes in the operating environment, and can drive only a pre-determined path with installed sensors. A laser guidance system was developed for addressing these issues, but limitations including slow response time and low accuracy remain. We present a laser guidance system and control system for AGVs with laser navigation. For analyzing the performance of the proposed system, we designed and built a fork-type AGV, and performed repetitions of our experiments under the same working conditions. The results show an average positioning error of 51.76 mm between the simulated driving path and the driving path of the actual fork-type AGV. Consequently, we verified that the proposed method is effective and suitable for use in actual AGVs.

• 한국가정과교육학회지
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• 제15권1호
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• pp.15-32
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• 2003

This study examined teacher perception of the instructional method. activities and material in terms of class quality enhancement. Also this study established instructional method. activities and material application Per 7th Practical Arts Education Course guidance domain. and type identification of the instructional method and activities unique to the Practical arts curriculum. Conclusions : 1. Teachers consider the instructional method and material beneficial. However in the item relevant to application of diverse instructional methods Per specific teaching objective and educational content in the actual classroom. the highest percentage responding. ‘relatively yes’ (39.7%) . balanced out with those answering. ‘no’(37.7%) 2. In linking the instructional method and material to secondary school home economics education, teachers experienced difficulty in teaching only the clothing education domain . 3. In each guidance domain, lecture method, problem-solving learning. cooperative learning. home project learning and functional learning were surveyed for instructional method suitability. Notably, home project learning was identified as a significant instructional method. This result begs in-dept analysis as home project learning may be utilized as a tool to compensate for the absence of practical educational objective condition fulfillment and to substitute for teachers unable to Provide such functional guidance in class. 4. In each guidance domain. role-playing. debate/discussion. case study research, practical exercise and activity reporting were rated as essential teaching ㆍ learning activities. 5. In each guidance domain.‘VCR’, ‘CD-ROM’ and ‘Web media’ were identified as suitable instructional materials .

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권4호
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• pp.62-77
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• 2022

독립형 자율주행 기술의 한계를 극복하기 위해 협력형 자율주행 기술이 필요하다. 협력형 자율주행 시스템은 자율주행 차량이 다른 차량 또는 인프라와 협력함으로써 주행의 효율성과 안전성을 높이는 기술을 의미한다. 본 연구에서는 협력형 자율주행 기술 개발을 위해 필요한 기술적 요소를 알아보고, 국내·외 연구 동향을 조사하였다. 미국, 유럽, 일본, 국내에서 수행된 협력형 자율주행 관련 서비스, 통신 기술, 표준 개발 등의 사례 검토를 통해 국가별 연구의 특성을 비교하였다. 연구 동향 검토를 통해 향후 협력형 자율주행 기술 개발을 위한 시사점을 도출하고, 자율주행차량을 지원하기 위한 인프라 가이던스의 필요성을 제시하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.116-124
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• 2006

멘토링은 멘토와 멘티의 지속된 관계로 정의된다. 지속적인 관여를 통해서 멘토는 멘티가 새로운 도전에 직면 또는 초기 문제들을 바로잡는데 있어서 안내와 보조, 지원을 제공한다. 협동학습을 위한 멘토링은 고급 사고력, 협력적 능력, 사회성 발달을 포함하여 많은 장점을 가진다. 본 논문에서는 유비쿼터스 환경에서의 멘토와 멘티의 사이버 커뮤니티를 이용한 교수학습 전략을 설계하기 위해서 U-CoMM시스템을 제안하였다. 제안 시스템은 참여자에게 경험과 전문지식을 공유할 수 있는 캠퍼스 멘토링 프로그램을 제공한다. 실험결과 제안 시스템은 기존 시스템보다 협동학습에 있어 교육적 효과가 있음을 보여주었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제39권2호
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• pp.114-120
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• 2011

본 논문에서는 다수의 무인항공기가 저속으로 이동하는 지상 목표물을 추적하기 위한 협력제어 기법을 제안한다. 유도명령을 생성하기 위하여 르야프노프 안정성 이론을 이용한 벡터필드를 설계한다. 목표물과 일정한 거리를 유지하며 선회하기 위한 롤각 명령을 생성한다. 이와 동시에 목표물에 대한 항공기의 위상각을 조절하기 위한 속도 명령과 기수각 명령을 생성하고, 항공기 간 충돌방지를 고려한 기법을 제시한다. 다수의 무인항공기를 이용한 수치 시뮬레이션을 수행하여 제안된 제어기법의 성능을 검증하였다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제12A권5호
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• pp.433-440
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• 2005

많은 저작자들이 협력하여 작업을 수행할 수 있는 공동저작 시스템에서는 저작을 위해 객체들을 공유하는 일들이 참여 저작자들 간에 빈번히 발생한다. 따라서 객체 액세스를 위한 경쟁을 최소화하고 객체들의 배타적 사용을 보장해 주는 플로어 제어가 필요하다. 플로어(floor)란 공동저작 참여자에게 부여되는 한 공유자원에 대한 임시 사용 권한이다 단일세션 환경을 위한 플로어 제어 기법들은 여러 문헌에서 찾아 볼 수 있으나 다중세션 환경을 위한 기법들은 거의 찾아 볼 수가 없다. 다중 세션 환경에서는 한 객체가 여러 세션에서 동시에 공유될 수 있다. 본 논문은 다중 세션 환경에서의 객체 공유로 인한 문제들의 해결을 위해 대표의장(chair-of-chair) 방식의 플로어 제어 기법을 제안한다. 기존의 의장형 방식을 확장한 이 방식에는 세션 의장들 중에서 선출된 대표의장이 존재한다.