• 전력전자학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.89-97
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• 2007

본 논문에서는 새로 개발된 전력품질 보상장치의 성능을 실험실에서 효과적으로 분석하기 위해 필요한 새로운 부하모의장치를 제안하였다. 제안하는 부하모의장치는 2대의 PWM 인버터가 직류 단을 공유한 구조로 선형과 비선형부하를 단일기기로 시험 가능하도록 설계되어 있다. 그리고 전력품질보상기의 하나인 능동전력필터와 연계시험을 수행하였다. 본 논문에서는 제안하는 부하모의장치와 능동전력필터의 연계 특성을 분석할 목적으로 PSCAD/EMTDC 소프트웨어를 이용하여 시뮬레이션 실시하였고 또한 실적용시 타당성을 검증할 목적으로 20kVA 용량의 부하모의장치와 10kVA용량의 능동전력필터를 제작하여 실험을 실시하였다. 시뮬레이션과 하드웨어 실험결과 제안하는 부하모의장치는 능동전력필터의 다양한 보상 능력 검증에 충분히 활용가능함을 알 수 있었다.

• Journal of Power Electronics
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• 제17권6호
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• pp.1658-1671
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• 2017

To address the inaccurate load demand sharing problems among parallel inverter-interfaced voltage-controlled distributed generation (DG) units in islanded microgrids (MGs) with different DG power ratings and mismatched feeder impedances, an enhanced voltage control scheme based on the active compensation of circulating voltage drops is proposed in this paper. Using the proposed strategy, reactive power and harmonic currents are shared accurately and proportionally without knowledge of the feeder impedances. Since the proposed local controller consists of two well-separated fundamental and harmonic voltage control branches, the reactive power and harmonic currents can be independently shared without having a remarkable effect on the amplitude or quality of the DGs voltage, even if nonlinear (harmonic) loads are directly connected at the output terminals of the units. In addition, accurate load sharing can also be attained when the plug-and-play performance of DGs and various loading conditions are applied to MGs. The effects of communication failures and latency on the performance of the proposed strategy are also explored. The design process of the proposed control system is presented in detail and comprehensive simulation studies on a three-phase MG are provided to validate the effectiveness of the proposed control method.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제16권8호
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• pp.2529-2551
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• 2022

Visual servoing (VS) based on the Kalman filter (KF) algorithm, as in the case of KF-based image-based visual servoing (IBVS) systems, suffers from three problems in uncalibrated environments: the perturbation noises of the robot system, error of noise statistics, and slow convergence. To solve these three problems, we use an IBVS based on KF, African vultures optimization algorithm enhanced extreme learning machine (AVOA-ELM), and fuzzy logic (FL) in this paper. Firstly, KF online estimation of the Jacobian matrix. We propose an AVOA-ELM error compensation model to compensate for the sub-optimal estimation of the KF to solve the problems of disturbance noises and noise statistics error. Next, an FL controller is designed for gain adaptation. This approach addresses the problem of the slow convergence of the IBVS system with the KF. Then, we propose a visual servoing scheme combining FL and KF-AVOA-ELM (FL-KF-AVOA-ELM). Finally, we verify the algorithm on the 6-DOF robotic manipulator PUMA 560. Compared with the existing methods, our algorithm can solve the three problems mentioned above without camera parameters, robot kinematics model, and target depth information. We also compared the proposed method with other KF-based IBVS methods under different disturbance noise environments. And the proposed method achieves the best results under the three evaluation metrics.

• 한국정밀공학회지
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• 제12권6호
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• pp.13-19
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• 1995

A dual purpose robot automation system is developed for both arc welding and spot welding by one robot within a cell. The need for automation of both arc welding and spot welding processes is urgent while the production volume is not so big as to accommodate separate stations for the two processes. Also, space is too narrow for separate stations to be settled down in the factory. A spot welding robot is chosen and the functions for arc welding are implemented in-house at cost of advanced functions. For the spot welding, a single pole type gun is used and the robot has to push down the plate to be wolded, which causes the robot positioning error. Therefore, position error compensation algorithm is developed. The basic functions for the arc welding processes are implemented using the digital I/O board of robot controller, PLC, and A/D conversion PCB. The weaving pattern is taught in meticulously by manual teach. A fixture unit is also developed for dual purpose. The main aspects of the system is presented in this paper especially in the design and implementation procedure. The signal diagrams and sequence logic diagrams are also included. The outcome of the dual purpose welding cell is the increased productivity and good production stability which is indispensable for production volume prediction. Also, it leads to reduction of manufacturing lead time.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.981-985
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• 2004

In this paper we designed the motor control IP Core and evaluate its quality from the viewpoint of IP reuse. The most attractive merit of this methodology, so called IP-based hardware design, is hardware reuse. Although various vendors designed hardware with the same specification and got the same functional results, all that IPs is not the same quality in the reuse aspect. As tremendous calls for SoC have been increased, associated research about IP quality standard, VSIA(Virtual Socket Interface Alliance) and STARC(Semiconductor Technology Academic Research Center), has been doing best to make the IP quality evaluation system. And they made what conforms to objective IP design standard. We suggest the methodology to evaluate our own designed motor control IP quality with this standard. To attain our goal, we designed motor control IP that could control the motor velocity and position with feedback compensation algorithm. This controller has some IP blocks : digital filter, quadrature decoder, position counter, motion compensator, and PWM generator. Each block's functionality was verified by simulator ModelSim and then its quality was evaluated. To evaluate the core, We use Vnavigator for lint test and ModelSim for coverage check. During lint process, We adapted the OpenMORE's rule based on RMM (Reuse Methodology Manual) and it could tell us our IP's quality in a manner of the scored value form. If it is high, its quality is also high, and vice versa. During coverage check ModelSim-SE is used for verifying how our test circuits cover designs. This objective methods using well-defined commercial coverage metrics could perform a quantitative analysis of simulation completeness. In this manner, We evaluated the designed motor control IP's quality from the viewpoint of reuse. This methodology will save the time and cost in designing SoC that should integrate various IPs. In addition to this, It can be the guide for comparing the equally specified IP's quality. After all, we are continuously looking forward to enhancing our motor control IP in the aspect of not only functional perfection but also IP reuse to prepare for the SoC-Compliant motor control IP design.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제46권3호
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• pp.486-491
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• 2008

상업용 12인치 급속가열장치(RTP)의 다변수 고급제어기를 개발하기 위하여 열전대가 부착된 웨이퍼를 대상으로 다변수 모델인식을 수행하였다. 웨이퍼에는 7개의 열전대가 설치되어 있으며 10개의 텅스텐-할로겐 램프 그룹으로 가열을 할 수 있다. 모델인식 실험과정에서 웨이퍼의 휨을 최소화하며 최종적으로 10-입력 7-출력의 균형 잡힌 상태공간 모델을 얻기 위한 모델인식방법을 제안하였다. 또한 넓은 온도영역에서 복사에 의한 비선형성을 가장 효과적으로 상쇄시킬 수 있는 출력변수 정의방법을 제안하였다. 600, 700, $800^{\circ}C$ 부근의 정상상태에서 실험을 수행하여 모델을 추정한 결과 상태의 차수는 80~100, 모델출력은 $y=T(K)^2$으로 결정하는 것이 바람직하며, 이때 one-step-ahead 온도예측 오차의 제곱평균은 0.125~0.135 K 정도로 나타났다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제44권5호
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• pp.45-53
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• 2007

DTV수신기에서 송신신호를 완벽하게 복원하기 위해서는 채널의 영향으로 인해 파일롯의 위치가 바뀌고 위상이 틀어지는 것을 보상해주는 반송파 주파수 동기와 샘플링 클락 주파수와의 위상오차로 인해 발생하는 샘플링 타이밍 오차를 보상하는 심볼 타이밍 동기가 모두 획득되어야 한다. 심볼 타이밍 동기부는 일반적으로 다중레벨을 가지는 신호에 사용되는 가드너(Gardner)방법을 사용한다. 가드너 방법은 매 심볼마다 타이밍 에러성분을 추출하므로 다중경로 채널에서 타이밍동기를 추적하면서 유지하는데 유리한 방식이다. 본 논문에서는 가드너 방법에서 에러를 검출하기 위해 사용되는 가드너 타이밍 에러 검출기(Timing Error Detector)가 수신파워레벨이 기준 파워레벨에서 크게 벗어날 경우 동기를 획득할 수 없는 문제점을 해결하기 위해 1단계로 가드너 타이밍 에러 검출기 블록 앞에 수신파워레벨을 계산하여 보정하는 블록을 추가하여 수신파워레벨을 보정한다. 2단계로 반송파 주파수동기와 심볼타이밍동기에 사용되는 PLL(Phase Locked Loop)회로의 빠른 동기 획득과 동기 획득 후 지터량을 줄이기 위하여 루프필터의 출력 값의 평균을 이용하여 옵셋량을 추정하여 추정된 옵셋의 변화율에 따라 단계적 대역폭을 가지는 적응적인 루프필터를 반송파 주파수 동기 회로와 심볼 타이밍동기 회로에 적용함으로써 최적의 동기성능을 얻는다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제15권5호
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• pp.33-42
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• 2021

현대 전투기는 정안정성 완화 개념을 적용하여 기동성과 성능을 향상시키는데, 천음속 비행영역에서는 충격파 형성과 더불어 감속기동 중 발생하는 공력중심 전방이동 현상에 의해 갑작스런 기수 들림이 발생하는 경향을 갖는다. 또한 천음속 중간 받음각 비행영역은 항공기 모델링이 어려워 모델 기반의 제어 방식은 이 문제를 해결하는데 한계를 갖는다. 이번 논문에서는 초음속 경전투기 모델을 이용하여 천음속 영역에서 감속선회 기동 중 모델 기반 증분형 동적 모델역변환 방식의 천음속 피칭모멘트 보상 제어(TPMC)와 모델과 센서를 기반으로 하는 Hybrid 증분형 동적모델 역변환(IDI) 제어의 성능을 분석하였다. 분석 결과, Hybrid 증분형 동적모델 역변환 제어는 천음속 피칭모멘트 보상 제어에 비해 빠른 초기 반응과 동등한 최대 수직가속도 제한 성능을 가지면서 조종사가 예측 가능한 비행성을 제공하여 천음속 중간 받음각 비행영역에서 하중제한 초과 방지 제어기의 성능을 크게 개선하였다.

• 의료법학
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• 제22권3호
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• pp.31-55
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• 2021

개정 데이터 3법 중 하나인 개인정보 보호법은 가명정보의 처리에 관한 특례 규정을 신설하였다. 이에 개인정보처리자는 과학적 연구, 통계작성, 공익적 기록보존 등의 목적을 위해서 정보주체의 동의 없이 가명정보를 처리할 수 있게 되었다. 그리고 개정 개인정보 보호법의 후속 조치로 의료 분야의 개인정보 가명처리를 다룬 '보건의료 데이터 활용 가이드라인'이 마련되었다. 가이드라인은 보건의료 데이터의 특성을 고려한 구체적인 해석과 사례를 규정함으로써 수범자들에게 실천적인 기준을 제시한다는 점에서 의미가 있다. 다만 가이드라인은 가명정보 활용 목적을 명확히 하고, 데이터 심의위원회 구성의 공정성을 강화할 필요가 있다. 또한 가이드라인은 보건의료 데이터 보상 체계를 구축하고, 취약 연구대상자의 권리 보호 강화가 요구된다. 아울러 가이드라인은 생명윤리 및 안전에 관한 법률, 의료법과의 부정합성을 정비할 필요도 있다. 본 연구가 보건의료 데이터 활용의 안전한 환경 조성은 물론 관련 법과 제도의 개선에 기여할 것으로 기대한다.

• 심성연구
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• 제25권2호
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• pp.224-264
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• 2010

민담 <목도령>의 줄거리를 간단히 소개하면 다음과 같다. 목도령은 선녀와 나무의 아들로서 아버지·나무의 도움으로 홍수에서 살아남은 뒤 홍수에서 구해준 사내아이와 함께 세상에서 가장 높은 봉우리에 있는 할머니의 집에서 머슴살이를 하게 된다. 할머니에게는 친딸과 의붓딸이 있었는데 홍수에서 구해준 개미와 모기의 도움으로 목도령은 할머니의 친딸과 결혼하고 사내아이는 의붓딸과 결혼하여 두 쌍의 부부가 되어 새 인류의 조상이 되었다는 내용이다. 대상민담을 해석하기 위하여 먼저 중심적인 모티브인 나무의 의미를 확충하여 나무가 자기와 리비도의 상징이며 탄생의 주체인 동시에 세계수이자 지혜를 의미하고 이러한 나무의 정령과 천상의 선녀사이에서 탄생한 목도령은 '신성한 아이'로서 무의식의 원형을 인지하게 되는 잠재력의 출현으로 보았다. 선녀·어머니가 7~8세에 사라짐은 최고의 선(善)에 이르기 위해서 거쳐야 하는 필수적인 조건이고 여성성의 부재에서 출현한 홍수는 무의식의 보상작용으로 보이며 대상 민담에서 홍수를 징벌이 아닌 자연현상으로 보는 점은 만물자화(萬物自化)의 도가사상에 바탕을 둔 동양의 정신사적 배경과 관련이 있지 않나 생각되었다. 남근적인 나무가 홍수와 함께 쓰러지고 여성성적인 배의 역할을 하는 것은 시대의 조류로 가부장적 체계가 붕괴되고 전체를 향하게 된다는 의미와 연관된다고 보았고, 물에서 구해낸 개미와 모기는 본능의 상하(上下)양면을 대변하며 신성을 매개하고 있고, 그들이 도움을 준다는 것은 무의식에서 도움이 온다는 것이다. 홍수에서 구한 사내아이는 수면상태에 있던 삶의 부분이 깨어나 양극의 긴장을 삶 속에서 경험하는 것과 연관되고, 아이들을 키워서 새 인류의 조상이 되게 하는 할머니는 국모신이자 태모의 상징으로서 전체성에 이르게 하는 무의식의 근원적 조절자이다. 두 아이의 머슴살이와 할머니가 목도령에게 준 이니시에이션의 시련은 의식의 수준을 낮추어야 무의식이 활성화되며 무의식의 도움으로 통합이 실현된다는 목적의미를 가지며, 조과 모래, 동쪽과 서쪽을 구별하는 작업은 합일을 위해서 먼저 분리를 해야 한다는 것과 연관된다. 두 쌍의 남녀 사위(四位, quaternity)가 새 인류의 조상이 된다는 것을 전체를 의미하는 숫자 4에서 정신의 중심이 생기면서 갱신으로 이어진다고 보았다. 저자는 또한 대상 민담에 나타난 여러 다른 사위의 구조를 추정하여 그 상징적 의미를 융의 자기의 구조에 관한 생각을 중심으로 고찰하였다. 이 민담에서 주목할 것은 목도령과 할머니의 친딸, 동(東)방의 양성적(陽性的)인 측면뿐 아니라 그 대극에 해당하는 의붓딸, 서(西)방, 그리고 목도령의 그림자로 이루어진 음성적(陰性的) 측면을 함께 인류 조상의 두 쌍으로 정했다는 점이다. 그러나 이 둘 중에 양성적인 측면인 선(善)한 면에 더 무게를 두고 있지 않나 생각된다.