• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2019년도 춘계 학술논문 발표대회
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• pp.244-245
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• 2019

Recently, a variety of window cleaning devices have been developed. There are, however, few cases of anticipated problems and countermeasures that may arise after these devices are installed. Therefore, in this study, the emergency condition was derived and the emergency scenario was derived for the rail-mounted cleaning device. Emergency scenarios and countermeasures derived from this study will be used for continuous improvement and supplementation of cleaning devices through prototyping and testing.

• 전자공학회논문지CI
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• 제42권5호
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• pp.31-40
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• 2005

본 연구에서는 웨이퍼의 식각, 세정, 연마 공정에 사용되는 매엽식 세정장비의 동작순서의 시뮬레이션과 단위 시간당 처리량 측정 방법에 대해 연구한다. 유한상태기계를 바탕으로 스케쥴링 알고리즘에 따른 로봇의 상태를 정의하여 시뮬레이션 모델을 구축하였으며, 이에 따른 시뮬레이션 수행을 통해 세정장비의 시간당 처리량을 측정하였다. 본 연구에서 제시한 시뮬레이션 기법을 통해 레시피와 로봇의 동작속도에 따라 세정장비의 단위시간당 처리량을 측정하고, 처리량을 극대화 할 수 있는 레시피와 로봇의 동작순서를 찾아낼 수 있다.

• 한국정밀공학회지
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• 제28권10호
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• pp.1217-1223
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• 2011

In this paper, the dielectric barrier discharge plasma generator has been studied for producing of the high concentration ozone gas. Proposed plasma generator has the structure of extremely narrow discharge air gap(0.15mm) in order to realize the high electric field discharge. We investigate the performance of the dielectric barrier discharge plasma generator experimentally and the results show that the generator has very high ozone concentration characteristics of 13.7[wt%/$O_2$] at the oxygen flow rate of 1[${\ell}$/min] of each discharge cell. So, we confirmed that the proposed plasma generator is suitable for the high concentration ozone production facility of the eco-friendly ozone functional water cleaning system in the electronic components cleaning process.

• 디지털융복합연구
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• 제10권10호
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• pp.13-18
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• 2012

본 논문은 한-미 FTA 체제하의 로봇 청소기 산업에서 한국의 수출 경쟁력을 조사하고, 로봇 청소기 산업의 역량 강화를 위한 전략을 제시하고자 한다. 이러한 목적을 위하여 한국과 미국의 로봇 청소기의 현재 상황과 환경 그리고 한-미 FTA의 핵심 요인들을 분석한다. 그리고 한국의 로봇 청소기 산업의 SWOT 분석을 통하여 우리나라 로봇 청소기 산업의 특징을 분석하고, 분석결과를 바탕으로 한-미 FTA 협정 발효에 따른 로봇 청소기의 경쟁력 향상 전략을 도출하였다. 이러한 분석과 전략을 통하여, 한-미 FTA는 한국의 로봇 청소기 산업이 미국 시장으로의 진출하는데 다양한 이점을 가지게 하며, 한국의 수출 역량을 강화할 수 있는 기회를 제공함을 발견하였다. 결론적으로 현재의 상황과 개선하고, 경쟁력을 확보하기 위하여 정부 및 회사들은 한-미 FTA 효과를 중요하게 인지하고 활용하여야만 한다.

• 로봇학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.327-335
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• 2021

In this paper, we propose an embedded robot system based on "ROS2 on Yocto" that can support various robots. We developed a lightweight OS based on the Yocto Project as a next-generation robot platform targeting cloud robotics. Yocto Project was adopted for portability and scalability in both software and hardware, and ROS2 was adopted and optimized considering a low specification embedded hardware system. We developed SLAM, navigation, path planning, and motion for the proposed robot system validation. For verification of software packages, we applied it to home cleaning robot and indoor delivery robot that were already commercialized by LG Electronics and verified they can do autonomous driving, obstacle recognition, and avoidance driving. Memory usage and network I/O have been improved by applying the binary launch method based on shell and mmap application as opposed to the conventional Python method. Finally, we verified the possibility of mass production and commercialization of the proposed system through performance evaluation from CPU and memory perspective.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.85-95
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• 2019

이 연구는 다양한 직경의 덕트를 탐사하고 극복하는 삼족 로봇의 구조를 디자인 하는 데에 목적이 있다. 세 개의 휠바디들은 센터바디에 연결되어 회로들이 모여있고 그것들이 로봇바디들을 움직인다. 또한 4개의 파트로 이루어진 슬라이더 링크 구조들도 로봇의 움직임을 돕는다. 스프링들은 로봇 다리의 수축과 확장을 가능하게 하는데 로봇이 다양한 환경을 극복할 수 있도록 해준다. 기어모터와 스프링, 그리고 벨트들은 정, 동역학적 계산에 의해 수직축과 다양한 수평 구조를 극복할 수 있도록 선정되었습니다. 센터 바디에는 카메라와 거리 센서가 장착되어 있으며 이를 활용하여 L형 및 T형의 덕트에서도 성공적으로 진행이 되도록 제어 알고리즘을 구현하였다. UWB 모듈 및 3변 측위 알고리즘을 사용하여 덕트 내의 청소로봇의 위치 추정도 성공적으로 이루어졌다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 추계학술대회 논문집
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• pp.9-10
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• 2006

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1999년도 하계종합학술대회 논문집
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• pp.800-804
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• 1999

An intelligent path planning algorithm for an autonomous cleaning robot is presented. This algorithm recognizes obstacle on the architectural CAD draft and generates subgoals as tracking points which executes the area filling task based on heuristic approach. A sweeping path is planned by sequentially connecting the tracking points in such a way that (1) the connected line segments should be crossed, (2) the total tracking points should be as short as possible, (3) the tracking line should not pass through the obstacle. Feasibility of the developed techniques has been demonstrated on real architectural CAD draft.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
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• pp.429-432
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• 2003

In this paper, a novel neural network approach is proposed for cleaning robot to complete coverage path planning with obstacle avoidance in stationary and dynamic environments. The dynamics of each neuron in the topologically organized neural network is characterized by a shunting equation derived from Hodgkin and Huxley's membrane equation. There are only local lateral connections among neurons. The robot path is autonomously generated from the dynamic activity landscape of the neural network and the previous robot location without any prior knowledge of the dynamic environment.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권2호
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• pp.158-165
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• 2013

본 논문은 가사지원 한국형 서비스 로봇의 설계 및 작업공간의 분석에 대해 기술하였다. 한국형 서비스 로봇의 주안점은 바닥작업에 용이하도록 로봇을 설계하는 것이다. 로봇 팔의 길이도 바닥 작업에 용이 하도록 설계하였으며, 그에 따른 작업 공간을 분석하였다. 로봇 설계에 있어서도 매니퓰레이션 작업 영역의 확장을 위해 어깨와 허리에 높이 조절이 가능한 메커니즘과 슬라이딩 메커니즘 등을 적용하였다. 매니퓰레이터를 설계하고 및 제작하였으며, 제작된 매니퓰레이션 시스템의 작업 공간을 분석하였다. 실제로 로봇의 바닥잡업실험을 수행하였다.