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볼 벨런싱 로봇에 관한 연구 (A Research on Ball-Balancing Robot)

  • 김지태;김대영;이원준;진태석
    • 한국정보통신학회:학술대회논문집
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    • 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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    • pp.463-466
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    • 2017
  • 본 논문의 내용은 기존의 차륜식 로봇과는 차별화된 전-방향 구동이 가능한 모듈 개발을 통하여, 기존 모듈의 이동로봇이 가지는 단점인 측면주행성능 저하, 단순 작업주행 경로, 회전-직진 반복 주행으로 인한 불필요한 주행소요시간의 증대 등의 단점을 극복할 수 있을 것이다. 볼-벨런싱 로봇을 구동하기 위한 전-방향 구형휠 구동모듈은 3개의 로터캐스터를 이용한 로봇의 전-방향으로 구동하기 위한 동력전달 메커니즘과 주행을 위한 알고리즘 개발이 요구된다. 3DoF(축) 전-방향 이동 알고리즘이 내장된 드라이버가 모듈에 내장되고, 주행 방향 및 속도를 위한 3DoF(축)의 구동 모터 모듈이 장착된다. 이동 메커니즘으로는 각 구동바퀴의 회전 벡터 합에 따른다. 두 개 또는 세 개의 구동바퀴의 회전과 벡터 합에 따른 다양한 이동방향을 만들어 낼 수 있다. 각 구동바퀴의 회전 벡터장의 여하에 따라 다른 방향으로도 이동이 가능하다. 전-방향 이동을 위한 보다 혁신적인 전-방향 구형휠 구동모듈이 개발되면, 이동로봇의 구동부에 사용되어 로봇의 성능을 기술적으로 좀 더 향상시킬 수 있으며, 구동모듈이 적용된 전-방향로봇 플랫폼을 통하여 기존 차륜식 로봇의 경우 각종 환경에 대한 저항성으로 인해 연속 직진 성능이 저하되는 단점을 극복할 수 있어서 미주, 유럽과 같은 환경에서 적용될 수 있는 청소로봇, 이동로봇뿐만 아니라 전-방향 주행 기능이 요구되는 안내로봇, 탑승형 로봇, 이동수단 등에 필수적인 기술이 될 것이고 지능형서비스로봇 시장과 미래형 자동차시장의 확대에 기여할 수 있을 것이다.

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교통류 모형을 이용한 도로 점용공사 구간의 지체비용 산정방안 (A Study on the Estimation Measure of Delay Cost on Work Zone Using the Traffic Flow Model)

  • 김윤식;이민재
    • 한국건설관리학회논문집
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    • 제17권5호
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    • pp.120-129
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    • 2016
  • 이용자 비용은 SOC 시설물의 효율적 자산관리를 위한 LCCA에서 시설물의 생애주기, 관리자 비용 그리고 할인율과 함께 반드시 고려되어야 하는 주요한 분석 항목이다. 특히, 도로분야에서는 청소 및 유지보수 등의 공사구간(Work zone)으로 인해 이용자들에게 막대한 지체비용이 발생되는 경우가 많으며, 이와 같은 경우 관리자는 보다 합리적인 의사결정을 위해 관리자비용 뿐만아니라 이용자비용까지도 고려해야만 한다. 그러나 최근까지도 대부분의 의사결정 단계에서 이용자 비용은 고려되지 않고 있으며, 이에 관한 연구들도 활발하지 못한 실정이다. 본 연구에서는 교통류 모형과 교통시설 투자 평가 지침의 직접편익 산정 모델을 이용하여 의사결정 단계에서 필요한 이용자 비용 및 지체비용을 산정 하는 방법론을 제안한다. 그리고 2014년 실제 유지보수가 시행되었던 국도 4개구간에 대해 VISSIM을 이용하여 교통류 모형을 추정하고 제안된 방법론을 토대로 이용자 비용 및 지체비용을 산정하였다. 분석결과, AADT 약 3만대의 A구간은 공사구간 발생 전 평균 17,569천원/$km{\times}day$의 이용자 비용이 발생하는 것으로 분석되었으며, 유지보수로 인해 1차로를 차단 할 경우 추가적으로 평균 10,193천원/$km{\times}day$(158%)의 지체비용이 발생하는 것으로 분석 되었다. AADT 약 2만대의 B구간과 D구간에서는 각각 1,507천원/$km{\times}day$(115%), 1,985천원/$km{\times}day$(119%)의 지체비용이 발생되는 것으로 분석되었으며, AADT 약 1만대의 C구간에서는 262천원/$km{\times}day$(105%)의 지체 비용이 발생하는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과는 교통류 모형을 시뮬레이션 기반으로 추정함으로서 실제 적용에는 한계가 있다. 향후 실제 관측 자료를 이용한 적정성 높은 모형의 개발과 시뮬레이션 검증을 통해 적용 가능성을 높이는 연구가 필요할 것으로 판단된다.

자연공원과 도시공원의 Soundscape 특성 차이 (Differences in the Soundscape Characteristics of a Natural Park and an Urban Park)

  • 김지연;이재윤;기경석
    • 한국환경생태학회지
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    • 제31권1호
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    • pp.112-118
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    • 2017
  • 본 연구의 목적은 자연공원과 도시공원을 대상으로 soundscape 특성을 밝히는 것이다. 연구대상지는 강원도 원주시 자연공원(치악산국립공원)과 도시공원(장미공원)이었다. Soundscape 녹음은 Digital Recorder를 이용하였으며, 녹음기간은 2015년 4월부터 2016년 1월까지이었다. 분석기간은 계절별로 8일씩, 총 64일(2개소)이었다. 분석항목은 Soundscape의 일주기 변화, Soundscape 유형, 계절별 차이이었다. Soundscape의 일주기 변화 분석 결과, 자연공원은 태양의 주기에 맞추어 생물 소리가 우점하고 있었으며 주간에 비행기소리가 유입되고 있었다. 도시공원은 인위적 소리가 24시간 높은 빈도로 발생하고 있었다. Soundscape의 세부유형 분석 결과, 자연공원의 생물 소리는 야생조류, 포유류, 곤충류, 양서류로 분류되었고, 무생물 소리는 비 소리, 바람 소리로 분류되었다. 인위적 소리는 대부분 비행기 소리이었다. 도시공원의 생물 소리는 야생조류가 우점하였고, 무생물 소리는 비와 바람 소리가 주로 나타났다. 도시공원의 인위적 소리는 자동차, 사람, 음악, 공사, 청소, 비행기 소리 순으로 나타났다. Soundscape의 계절적 차이 분석 결과 생물소리는 자연공원이 도시공원보다 봄, 여름, 가을이 높은 것으로 통계적 유의성이 인정되었다. 인위적 소리는 도시공원이 자연공원보다 4계절 모두 높은 것으로 나타났다. 본 연구의 한국에서 서로 다른 경관에 속해 있는 자연공원과 도시공원을 대상으로 Soundscape 특성을 규명한 첫 번째 연구라는 측면에서 의미가 있다.

설비공학 분야의 최근 연구 동향 : 2007년 학회지 논문에 대한 종합적 고찰 (Recent Progress in Air Conditioning and Refrigeration Research : A Review of Papers Published in the Korean Journal of Air-Conditioning and Refrigeration Engineering in 2007)

  • 한화택;신동신;최창호;이대영;김서영;권용일
    • 설비공학논문집
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    • 제20권12호
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    • pp.844-861
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    • 2008
  • The papers published in the Korean Journal of Air-Conditioning and Refrigeration Engineering during the year of 2007 have been reviewed. Focus has been put on current status of research in the aspect of heating, cooling, ventilation, sanitation and building environments. The conclusions are as follows. (1) The research trends of fluid engineering have been surveyed as groups of general fluid flow, fluid machinery and piping, etc. New research topics include micro nano fluid, micropump and fuel cell. Traditional CFD was still popular and widely used in research and development. Studies about fans and pumps were performed in the field of fluid machinery. Characteristics of flow and fin shape optimization are studied in the field of piping system. (2) The research works on heat transfer have been reviewed in the field of heat transfer characteristics, heat exchangers, and desiccant cooling systems. The research on heat transfer characteristics includes thermal transport in pulse tubes, high temperature superconductors, ground heat exchangers, fuel cell stacks and ice slurry systems. For the heat 'exchangers, the research on pin-tube heat exchanger, plate heat exchanger, condensers and gas coolers has been cordially implemented. The research works on heat transfer augmenting tubes have been also reported. For the desiccant cooling systems, the studies on the design and operating conditions for desiccant rotors as well as performance index are noticeable. (3) In the field of refrigeration, many papers were presented on the air conditioning system using CO2 as a refrigerant. The issues on the two-stage compression, the oil selection, and the appropriate oil charge were treated. The subjects of alternative refrigerants were also studied steadily. Hydrocarbons, DME and their mixtures were considered and various heat transfer correlations were proposed. (4) Research papers have been reviewed in the field of building facilities by grouping into the researches on heat and cold sources, air conditioning and air cleaning, ventilation and fire research including tunnel ventilation, flow control of piping system, and sound research with drain system. Main focuses have been addressed to the promotion of efficient or effective use of energy, which helps to save energy and results in reduced environmental pollution and operating cost. (5) Studies were mostly focused on analyzing the indoor environment in various spaces like cars, old tombs, machine rooms, and etc. in an architectural environmental field. Moreover, subjects of various fields such as the evaluation of noise, thermal environment, indoor air quality and development of energy analysis program were researched by various methods of survey, simulation, and field experiment.

산모와 간호원이 본 선택된 산욕기 간호활동의 중요도에 관한 탐색적 연구 (An Exploratory Study about the Importance of Selected Nursing Activities during the Puerperal Period, as Viewed by Women in the Puerperal Period and by Nurses Caring for Them)

  • 박주봉
    • 대한간호학회지
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    • 제8권1호
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    • pp.152-162
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    • 1978
  • The desire to maintain health is increasing, consequently the role of nursing which has as one chief aim the solving of man′s basic problems is more and more important. Today, in spite of a growing concern about the nursing activities which nurses provide for individual human having specific needs, clinically in fact, it is questionable that individual′s expectation of nursing activities agrees with nurse′s performance of nursing activities. In this study the importance and agreement of the importance of the nursing activities during the hospitalized puerperal period as viewed by women in the puerperal period and by nurses caring for them, were assessed. The present study was undertaken in an attempt to furnish the basic data for expediting the progress of research activities in this area and further to be helpful in planning maternity nursing practice. The study population defined and selected was nurses (13) caring for women in the puerperal period and doing duty on obstetric & gynecologic ward at Y. hospital, and the women in puerperal period (39) as sum of 3 women selected by each nurse during the period of May 13th-June 4th 1976. The study data was collected by the direct interview method based on the questionnaire which the investigator made out. The study result was analyzed by percentage, t - test. The findings can be summarized as follows: 1. General characteristics of nurses doing duty on puerperal ward: a. Nurses′average age was 24.8 years old. b. 84.6% had educational background of 4 years of college. c. 69.2% had a religion. d. 53.8% were married. e. 53.8% had clinical experience of 1 year -3 years. f, 61.5% did duty on puerperal ward during 1 year -3 years. g. 46.2% desired to do duty on obstetric ? gynecologic ward. 2. General characteristics of the women who were studied during their puerperal period: a. Women′s average age was 26.4 years old. b. 79.5% had educational background above high school. c. 56.4% had a religion. d. 84.6% had living standard above medium. e. 89.7% had no occupation. f, 53,8% had previous hospitalization experience. g. 56.4% had previous delivery experience. 3. Examining the importance of 39 nursing activities during puerperal period selected by investigator, studied group of women considered that the most important nursing activity was "Record precisely about condition, medical treatment and nursing activity results etc". Nurses considered that the most important nursing activity was "Notice whether having pain and care for that". Both groups considered that the least important nursing activity was "Talk with her about topics such as news, hobbies, other interests". 4. Examining the importance of nursing activities in 4 specific categories, studied group of women considered that the most important nursing activity in physical nursing category was "Be sure of safety measure to prevent accidents, injuries", and nurses considered that the most important nursing activity was "Make her sleep and rest sufficiently". Studied group of women considered that the most important nursing activity in psychological category was "Explain about medical treatment and nursing activity ahead of time so she knows what to expect" , and nurses considered that the most important nursing activity was "Explain about puerperal period so she understands". Studied group of women considered that the most important nursing activity in relation to medical care was "Record precisely about condition, medical treatment and nursing activity results etc.", and nurses considered that the most important nursing activity was "Observing, cleaning and protecting the perineum" Studied group of women considered that the most important nursing activity in nursing category in preparation for discharge was "Instruct about personnel hygiene during puerperal period", and nurses considered that the most important nursing activity was "Instruct self-care to protect the perineum". 5. The analysis of this study showed a significant amount of disagreement computed by subtracting the nurse′s score from the patient′s score. Studied group of women put greater importance on physical nursing category, psychological nursing category, nursing in relation to medical care, than the nurses. These results were statistically significant at 0.01 level.

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콤포지트 레진의 음식물에 따른 착색과 미백에 따른 색 변화 (Color Change of Food Staining and Bleaching on Composite Resin)

  • 최은정;문성희;문소라;박선영;송미정;김은영;황수정
    • 치위생과학회지
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    • 제12권5호
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    • pp.477-485
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    • 2012
  • 본 연구는 레진 종류별 착색음식물별 착색시간별 착색정도와 연마, 과산화수소에 의한 미백 후의 색 변화를 관찰하여 착색과 미백이 레진의 CIELAB 색 표시계와 반사율에 미치는 영향을 알아보고자 한하였다. 시편은 동일 회사의 전구치부겸용 레진(A2), 유동형 레진(A2)을 가로, 세로 11 mm, 높이 3 mm의 직육면체모양으로 30초간 광중합한 시편 총 36개를 사용하였다. 착색원으로는 김치국물, 고추장, 카레, 블루베리즙, 홍차와 대조군으로 증류수를 사용하였으며 각 레진당 음식물별 3개의 시편을 사용하였고 측정은 윗면과 아랫면을 측정하여 각 6개면을 측정하였다. 착색기간은 총 8일, 35% 과산화 수소에 의한 미백은 1시간이 소요되었고, 음식물의 시간에 따른 착색 정도와, 미백 후의 반사율과 색값은 분광광도계를 이용하여 측정하였다. 그 결과, 1. 음식물별 시간에 따른 착색의 정도는 전구치부겸용 레진과 유동형 레진 모두에서 착색 1일차부터 L, a, b값과 반사율에서 모두 통계적으로 유의한 차이가 있었으며(p<0.05), 그 중 블루베리와 카레의 L, a, b값 변화가 크게 나타났다. 2. 음식물별 시간에 따른 착색후 반사율은 블루베리와 고추장이 대조군에 비해 유의하게 감소하였기 때문에(p<0.05) 같은 L, a, b값이더라도 블루베리, 고추장 착색 레진이 시각적으로 더 어둡게 보였다. 3. 전구치부겸용 레진은 과산화수소 미백과 연마를 한 경우가 단일 방법에 비해 ${\Delta}{E_{ab}}^2$의 값이 유의하게 변하였다(p=0.022). 그러나, 유동형 레진에서는 미백 방법에 따른 유의성은 없었다(p=0.385). 레진의 색 안정성을 위해서 착색이 심한 카레와 블루베리의 섭취빈도를 낮추도록 하거나 섭취 후 가급적 빠른 시간내에 입안을 헹구는 것이 레진수복물의 색 안정성을 유지시킬 것으로 사료되었다.

Parmotrema austrosinence(지의류)를 이용한 직물염색과 키토산 처리에 의한 염색성 향상 (Fabric Dyeing with Lichen Parmotrema austrosinence and Improvement of Dyeability by Chitosan Treatment)

  • 유혜자;이혜자;이전숙
    • 한국의류학회지
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    • 제32권6호
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    • pp.882-889
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    • 2008
  • 국내에서 자라는 지의류의 한 종류인 Parmotrema austrosinence를 채취하여 염액을 제조하고, 제조된 염액을 사용하여 견직물, 나일론직물과 면직물을 염색하였다. Parmotrema austrosinence를 암모니아수에 넣고 발효시켜 얻은 염액을 사용하여 pH를 4, 7, 10으로, 염색온도를 $30^{\circ}C$, 50^{\circ}C$, $80^{\circ}C$로 각각 조절한 후 염색을 하였다. 면직물은 견직물과 나일론직물에 비해 염색성이 낮게 나타났다. 면직물의 염색성 향상을 위해 키토산 액으로 처리하고 염색성과 염색견뢰도의 변화를 검토하였다. 염색된 시료들의 염색성은 K/S값, ${\Delta}E$와 Munsell값을 측정하여 평가하였다. 염색된 시료들의 K/S값은 견직물의 경우에는 520nm에서, 나일론직물과 면직물은 480nm에서 최대 흡광파장을 나타냈다. 견직물 염색포의 K/S값은 $4.6{\sim}9.3$으로 $1.0{\sim}2.7$인 나일론직물이나 $0.8{\sim}1.6$인 면직물에 비해 매우 높게 나타나 견직물이 Parmotrema austrosinence 염액에 대해 우수한 염색성을 가짐을 확인하였다. 염색온도가 높아질수록 먼셀 색상값이 red나 yellow red에서 yellow쪽으로 이동하는 색상변화가 나타났다. 견직물의 경우, 염색온도가 $50^{\circ}C$$80^{\circ}C$일 때의 염색성이 비슷하였으며, 다른 직물의 경우에는 염색온도 상승에 따라 K/S값도 높아졌다. 따라서 지의류를 사용한 적정 염색온도는 견직물의 경우 $50^{\circ}C$, 다른 직물의 경우 $80^{\circ}C$임을 확인하였다. 염색된 시료의 먼셀 색상은 견직물에서는 R(red) 영역에서, 나일론 직물에서는 YR(yellow red)-R 영역에서, 면직물은 YR 영역으로 나타났다. 면직물과 나일론직물은 중성 또는 산성염액에서 염색이 잘 되었고, 견직물의 경우는 중성 염액에서의 염색성이 가장 우수하였다. 염색성이 낮게 나타난 면직물은 키토산 가공에 의해 염색성과 염색견뢰도를 향상시킬 수 있음을 확인하였다 염색된 시료들의 일광견뢰도와 세탁견뢰도는 대체로 낮게 나타났으나 드라이크리닝 견뢰도는 4-5급 또는 5급으로 모두 우수하였다.

역삼투 해수담수화 공정 내 바이오필름 형성 미생물의 부착 및 고압내성 특성 (Adhesion Characteristics and the High Pressure Resistance of Biofilm Bacteria in Seawater Reverse Osmosis Desalination Process)

  • 정지연;이진욱;김성연;김인수
    • 대한환경공학회지
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    • 제31권1호
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    • pp.51-57
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    • 2009
  • 역삼투 해수담수화(SWRO)공정의 큰 문제점 중 하나인 biofouling 현상을 초기에 감지하기 위한 센서 개발의 선행 연구로써, 본 연구는 역삼투막에 바이오필름을 형성하는 문제성 있는 박테리아를 센서의 타겟 박테리아로 제시하는 것에 중점을 두었다. 문헌조사와 실제 해수담수화 공정에서 사용된 해수 원수와 오염된 역삼투막에 존재하는 박테리아를 계통발생학적으로 분석한 결과를 토대로 Bacillus sp., Flavobacterium sp., Mycobacterium sp., P. aeruginosa, P. fluorescens, 그리고 Rhodobacter sp.의 여섯종의 모델 박테리아를 선정하였고, 선정된 모델 박테리아 중, 막 오염 잠재력을 가진 종을 찾아내기 위해 각각 박테리아의 역삼투막 부착 능력, 고압내성, 그리고 소수성을 비교 분석하였다. 그 결과, 역삼투막 부착능력은 Rhodobacter sp.와 Mycobacterium sp.가 뛰어났으며 소수성이거나 역삼투막(접촉각 약 $63^{\circ}$)과 비슷한 접촉각을 가진 박테리아가 역삼투막에 잘 부착하였다. 800 psi의 고압을 적용 한 후, Rhodobacter sp.는 여섯 종류의 모델 박테리아 중 59-73%의 가장 큰 개체수의 감소를 보였고, P. fluorescens는 1-29%로 가장 높은 고압내성을 보였다. 부착, 소수성, 고압내성 특성을 통한 역삼투막에 biofouling을 유발하는 영향력 있는 박테리아 선정 실험 결과, 여섯 종류의 모델 박테리아 중 Mycobacterium sp.가 부착 능력이 뛰어나고 높은 소수성 특성을 가지며, 800 psi의 고압에서도 50% 이상의 cell의 생물학적 활성능력을 가지고 있어, 막 오염을 유발시키는 가장 잠재력 있는 박테리아로 분석되었다.

데이터마이닝을 이용한 허위거래 예측 모형: 농산물 도매시장 사례 (Detection of Phantom Transaction using Data Mining: The Case of Agricultural Product Wholesale Market)

  • 이선아;장남식
    • 지능정보연구
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    • 제21권1호
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    • pp.161-177
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    • 2015
  • 정보기술의 빠른 진화, 빅데이터의 등장, 분석기법의 고도화 등으로 인해 다량의 데이터로부터 의미있는 정보를 추출하는 데이터마이닝을 다양한 영역에 활용하고자 하는 시도들이 활발히 진행되고 있다. 그 중의 한 분야가 농산물 유통영역인데, 농산물에 대한 지속적인 수요 증가와 전자경매의 활성화 등으로 수도권 농산물 도매시장에서만도 연간 수천만건 이상의 거래가 이루어 진다. 그러나 급속한 거래량 증가와 더불어 과거로부터 관행적으로 이루어지고 있는 부정거래도 함께 증가하고 있는데 거래참가자들 사이의 결탁에 의해 발생하는 농산물 도매시장의 부정거래는 점차 지능화되는 추세이며, 이들을 감지하고 적발하기가 매우 어려운 실정이다. 이로 인해 농산물 유통환경의 공정거래 질서는 침해되고 시장에 대한 신뢰는 훼손되곤 한다. 따라서 거래투명성을 제고하고 유통비리를 구조적으로 개선하기 위한 과학적이고 자동화된 부정탐지시스템의 필요성이 어느 때보다도 절실히 요구되는 상황이다. 본 연구에서는 데이터마이닝의 의사결정나무를 이용하여 실제 발생하지 않은 거래를 실물 없이 거래한 것처럼 조작하여 대금을 정산하는 행위인 허위거래를 탐지하는 모형을 제시하였다. 이를 위해 실제 농산물 도매시장의 데이터를 수집하였고, 데이터의 정제 및 표준화 등의 선행작업을 수행하였다. 또한 변수 간의 상관관계 및 분포도 분석 등을 통해 데이터의 특성을 파악한 후 예측모형을 구축하여 허위거래와 정상거래를 분류하는 패턴을 도출하였으며, 최종적으로 시험용 데이터를 이용하여 모형을 평가하는 단계를 거쳐 결과의 적합성을 확인하였다. 향후 데이터마이닝을 이용한 부정탐지 모형을 허위거래뿐만 아니라 낙찰부정, 경매조작 등과 같이 다양화되는 부정거래에 적용하게 되면 보다 지대한 효과를 거둘 수 있으리라 사료된다.

EDTA와 붕산 혼합용출제를 이용한 중금속으로 오염된 토양의 처리에 관한 연구(I): 납 (A Study of Heavy Metal-Contaminated Soil Remediation with a EDTA and Boric acid Composite(I): Pb)

  • 이종열;김용수;권영호;공성호;박신영;이창환;성혜련
    • 한국지하수토양환경학회지:지하수토양환경
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    • 제9권4호
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    • pp.1-7
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    • 2004
  • 납으로 오염된 토양을 정화하는 방법인 토양수세기법에 가장 효율적인 용출제를 선정하기 위해서 여러 가지 유기산의 납 제거효율을 측정한 결과 0.01M의 EDTA 주입 시 납 제거효율은 $69.4\%$로 같은 농도의 다른 유기산과 비교해서 가장 높은 효율을 보였다. 또한 0.01M의 EDTA에 0.1M의 여러 가지 무기산을 혼합한 후 납 제거효율을 비교한 결과 EDTA와 붕산 혼합용출제가 pH5에서 $68.8\%$로 가장 높았다. EDTA와 붕산 혼합용출제의 경우 0.01M의 EDTA에 붕산의 주입농도를 0.1M에서 0.4M로 증가시킬 경우 납의 탈착/제거율은 $68\%$에서 $45\%$로 감소하였다. 그러나 0.1M의 붕산에 EDTA의 주입농도를 0.01M에서 0.04M로 증가시킬 경우 투수율은 $6.98{\times}10^{-4}cm/sec$에서 $5.99{\times}10^{-4}cm/sec$로 감소하였다. 이처럼 EDTA는 납의 탈착/제거율을 증가시키는 반면 투수율를 감소시키는 단점이 있다. 그러나 0.03M EDTA에 0.1M 붕산을 첨가한 경우 EDTA만을 주입한 경우와 비교해서 투수율이 $4.41{\times}10^{-4}cm/sec$에서 $6.26{\times}10^{-4}cm/sec$로 약 $30\%$ 증가되었다. 실제 중금속 오염토양에서 납의 제거효율은 납의 탈착/제거율과 오염토양 내 용출제의 투수율의 함수로 정의할 수 있으며, 최적의 [EDTA]/[붕산] 몰비는 [0.01M]/[0.1M]로 조사되었다.