• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.1618-1622
• /
• 2004

In this paper, the linearly interpolated PRC(Pseudo Range Correction) regenerating algorithm was applied to improve the DGPS(Differential Global Positioning System) positioning accuracy at user's spot by using the various PRC information obtained from multi-DGPS reference stations. The PRC information of each GPS satellite is not varying rapidly; it is possible to assume that the variation of PRC information of each GPS satellite is linear. So the linearly interpolated PRC regenerating algorithm can be applied to improve the DGPS positioning accuracy at user's spot by using the various PRC information obtained from multi-DGPS reference stations. To test the performance of the linearly interpolated PRC regenerating algorithm, maritime DGPS reference stations' PRC data was used in RTCM format. 11 maritime DGPS reference stations are in service providing DGPS information to public since 1999. Two set of 3 DGPS reference stations are selected to compare the performance of the linearly interpolated PRC regenerating algorithm. The DGPS positioning accuracy was dramatically improved about 40%. Linearly interpolated PRC regenerating algorithm adopted multi-channel DGPS receiver will be developed in near future.

• 전자공학회논문지SC
• /
• 제37권1호
• /
• pp.1-9
• /
• 2000

본 논문에서는 파라미터 변동 범위가 유한한 로봇 매니퓰레이터에 대한 출력궤환 강인제어기를 고이득 관측기를 사용하여 설계하였다. 적분제어를 포함하는 제안된 제어기는 이득제한에 따른 추종오차를 개선시키도록 하였다. 관절의 속도 측정치를 사용할 때의 문제점을 개선하기 위하여 고이득 관측기를 사용하였다. 미지의 파라미터 변동 범위에 대한 제한을 받지 않도록 제어기를 구성하였으며 전체 폐루프시스템의 상태궤적의 수렴성을 입증하였다. 제안된 방법을 2-링크 로봇 매니퓰레이터의 궤적제어에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 성능을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제46권1호
• /
• pp.86-94
• /
• 2018

항공기 시스템에서 소프트웨어의 사용이 증가 추세에 있어 안전 및 보안 위협에 대한 노출이 점차 증대되고 있다. 소프트웨어 안전에 관한 인증기준은 DO-178C가 발표되었으나, 소프트웨어 보안을 위한 인증기준은 포함되어 있지 않다. 한편 최근 항공기 및 시스템 감항 보안 인증기준으로 DO-326A, DO-356 및 DO-355가 별도로 발표되었다. 그러나 안전과 보안의 인증을 위해 각각의 기준과 절차를 준수함으로써 별도의 비용과 노력이 요구되는 실정이다. 따라서 본 논문에서는 안전과 보안을 위한 각각의 인증기준을 하나로 통합하여 비용, 노력 및 시간 등을 감소시킬 수 있는 효율적인 통합인증 방안을 제시하고자 한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2011년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.38 No.1(B)
• /
• pp.90-93
• /
• 2011

항공 전자 시스템은 다양하고 중요한 임무를 수행하는 다양한 전자 장치들로 이루어지며 전자 장치들은 점차 통합 구조 시스템(IMA, Integrated Modular Avionics)으로 구성되고 있다. 이러한 통합 구조 시스템은 전자 장치의 다양한 종류와 육중한 중량을 이유로 단일 컴퓨터 환경에서 구성된다. 이러한 이유로 항공 전자 시스템에서 사용되는 응용프로그램들 또한 단일 컴퓨터에서 효율적으로 통합될 수 있어야 한다. 응용프로그램들은 각기 다른 기관에서 개발되는 경우가 많으며 그중 일부는 다른 항공 전자 시스템에 재사용 될 수 있다. 이와 같은 통합구조에서 갖는 응용프로그램들의 특성을 고려하여 시 공간적으로 분리된 파티션으로 구분하는 ARINC 653과 같은 표준이 등장 하였다. 가상화 기술은 여러 개의 가상머신을 제공하고 다양한 장치에 대하여 에뮬레이션 함으로써 하나의 가상 머신은 ARINC 653의 파티션 개념을 적용하는데 충분한 잠재력을 가지고 있다. ARINC 653을 많은 타겟 운영체제나 반 가상화 환경에서 적용된 예는 많다. 하지만 아직까지 전 가상화 환경에서 ARINC 653을 적용한 예는 없다. 따라서 본 논문에서는 두 종류의 전 가상화 환경(VMware, VirtualBox)에서 ARINC 653을 적용하기 위한 구조를 제시하고 구현한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제13권5호
• /
• pp.630-638
• /
• 2009

본 논문에서는 SCADE를 사용하여 항공기 안전필수 시스템인 공중충돌회피시스템(TCAS-II)을 위한 통합 시뮬레이터를 설계한다. 이 TCAS-II시뮬레이터는 기존의 충돌회피 알고리즘의 문제점을 분석하고 실제 공중충돌 상황을 더욱 현실성 있게 시스템 평가에 반영할 수 있도록 편리한 통합시뮬레이션 환경을 반영하여 구현한다. 또한 안전 필수요건인 소프트웨어 국제표준 신뢰성 요건을 만족하면서 실제로 실험할 수 없는 상황에 대한 TCAS-II의 성능분석 및 새로운 충돌회피 로직 연구를 위한 시나리오 편집기를 제시하고 이를 사용하여 전형적인 공중충돌 시나리오에 대한 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제13권5호
• /
• pp.705-713
• /
• 2009

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 코바 기반 비주얼 서보잉 시스템에 대해 논하고자한다. 네트워크로 연결된 휴머노이드 로봇의 효율적인 제어를 위해서 비주얼 서보잉에 필요한 각 서비스를 분산객체로 정의하고, 이를 코바 미들웨어 상에서 구현한다. 필요한 서비스로는 각 서비스를 고유한 이름으로 탐색할 수 있는 네이밍 서비스, 스테레오 카메라로부터 획득되는 영상을 제공하는데 필요한 영상 서비스 그리고 목표물을 추적하면서 3차원 위치 정보를 추출하는 비주얼 서보잉 서비스 등이 있다. 실험에서는 실시간으로 목표물인 풍선을 추적하고 일정시간 정지해 있을 경우 풍선을 터뜨리는 결과를 보인다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제5권2호
• /
• pp.134-140
• /
• 2001

한정된 주파수 문제를 해결하기 위해 제안된 초광대역 통신 시스템은 전 주파수 대역에 걸쳐 스펙트럼이 마치 기저 대역 잡음과 유사한 형태로 존재하여 타 통신 시스템에 간섭을 주지 않고 고속의 통신이 가능하며, 반송파를 사용하지 않기 때문에 송 수신기의 소비 전력과 그 구조를 간략화 시킬 수 있다. 그러나 기존의 펄스위치 방식 (Pulse Positioning Modulation : PPM)은 주파수 스펙트럼 상에 불연속 전력 스펙트럼 성분이 존재하여 시스템의 효율을 저하된다. 본 논문에서는 불연속 전력 스펙트럼 성분이 발생하지 않고, 유클리드 거리가 최대가 될 수 있는 Antipodal 신호를 제안한다. 또한, 고주파 시뮬레이터인 Agilent사의 Advanced Design System을 사용하여 Antipodal 신호를 이용한 변 복조기를 설계하여 구현 및 적용 가능성을 보였다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제3권2호
• /
• pp.174-184
• /
• 1999

본 연구는 소자의 S-파라미터로 부터 소스측과 부하측에 최소 직렬 안정화 저항 값 및 최소 병렬 안정화 컨덕턴스를 계산하는 수식을 유도하여, 안정도를 유지하면서 최대 가용 이득의 손실을 최소화하기 위한 설계 방법을 제시하였다. 1.9 GHz 대역에서 사용되는 KGF1254B 트랜지스터에 일반적으로 사용되고 있는 단순한 안정화 회로를 적용하였을 때는 최대 가용 이득이 5.2 dB 감소되나 본 논문의 방법을 적용함으로써 1 dB 감소만으로도 회로를 안정화시킬 수 있었다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제10권1호
• /
• pp.1-6
• /
• 2006

본 논문에서는 터보 코드 기법을 사용하여 무선 CDMA 망에서 WAP의 전송 시간을 분석하였다. 이러한 WAP의 전송 능력을 향상시키기 위한 한 방법으로 WTP(Wireless Transaction Protocol)에서 SAR(Segment And Re-assembly) 기능을 사용하여 상위 계층에서 내려온 전체 메시지를 분할하고, RLP(Radio Link Protocol) 타임 슬롯에서 패킷을 전송한다. 이 터보 코드 기법을 사용하여 RLP에서 전송하는 WAP 패킷의 시간을 감소시킨다. 결과로부터 라이시안 페이딩 환경에서 무선 CDMA망 WAP의 효율적인 WTP 패킷 크기와 전송 시간을 구할 수가 있었다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.571-577
• /
• 2012

본 논문에서는 소형 무인항공기에 대한 비행제어 시스템을 동적 보상기를 이용하여 설계하였다. 제안된 제어 시스템은 정상상태 오차를 줄이면서 과도응답 특성을 개선하여 고도 변화 및 목표점 통과 명령에 대해 비행 안정성을 확보하고자 하였다. 제안된 비행 제어기는 내부 루프와 외부 루프의 이중 구조로 구성되며, 내부 루프는 PD 제어기를 사용하여 과도응답을 개선하도록 하며 외부 루프는 동적 보상기를 사용하여 과도 응답 및 정상 상태 오차를 개선하도록 하였다. 고도 추종 및 목표점을 통과하도록 하는 비행실험을 통하여 제안된 기법의 성능을 평가하였다.