한국항행학회논문지 (Journal of Advanced Navigation Technology)

  • 제13권5호
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  • Pages.705-713
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  • 2009
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  • 1226-9026(pISSN)
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  • 2288-842X(eISSN)
한국항행학회 (The Korean Navigation Institute)
권호 표지

분산 환경에서 휴머노이드 로봇의 비주얼 서보잉

Visual Servoing for Humanoid Robot in a Distributed Environment

  • 지민석 (한서대학교 항공전자시뮬레이션학과) ;
  • 홍승범 (한서대학교 항공전자시뮬레이션학과) ;
  • 이중재 (한국과학기술연구원 인지로봇연구단)
  • Jie, Min-Seok (Dept. of Avionics and Computer Simulation, Hanseo University) ;
  • Hong, Seung-Beom (Dept. of Avionics and Computer Simulation, Hanseo University) ;
  • Lee, Joong-Jae (Center for Cognitive Robotics Research, Korea Institute of Science and Technology)
  • 투고 : 2009.09.16
  • 심사 : 2009.10.30
  • 발행 : 2009.10.31
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초록

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 코바 기반 비주얼 서보잉 시스템에 대해 논하고자한다. 네트워크로 연결된 휴머노이드 로봇의 효율적인 제어를 위해서 비주얼 서보잉에 필요한 각 서비스를 분산객체로 정의하고, 이를 코바 미들웨어 상에서 구현한다. 필요한 서비스로는 각 서비스를 고유한 이름으로 탐색할 수 있는 네이밍 서비스, 스테레오 카메라로부터 획득되는 영상을 제공하는데 필요한 영상 서비스 그리고 목표물을 추적하면서 3차원 위치 정보를 추출하는 비주얼 서보잉 서비스 등이 있다. 실험에서는 실시간으로 목표물인 풍선을 추적하고 일정시간 정지해 있을 경우 풍선을 터뜨리는 결과를 보인다.

This paper proposes CORBA-based visual servoing system of humanoid robot. To effectively control the humanoid robot which is connected to network, it needs to define necessary services for visual servoing as distribution object, and realize them in the middleware. For realizing it following services should be addressed. Naming service for searching a necessary service with unique name assigned to each object, image service for supplying image obtained from stereo camera. In the experiment, we show the result of balloon tracking and bursting that the robot tracks balloons as target objects in the real time, and if a balloon stop for a certain time, then the robot bursts the balloon.

키워드

참고문헌

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