• 전자공학회논문지B
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• 제33B권3호
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• pp.9-16
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• 1996

LQ-servo is a robustness guaranteed multivariable controller design method based on the LQR structure to improve command following with output feedback. in this paper we introduce a weighting factor on the low frequency part of the state weighting matrix in the performance index in order to increase the low frequency gain of loop transfer function matrix T(s) in the loop shaping design method.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.672-677
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• 2016

본 논문은 LQ(Location Quotient) 분석을 기준으로 경기도 권역 특성에 맞는 산업생태계 기반의 경쟁력 있는 문화콘텐츠 산업을 분석하였다. 매출액 기준의 경우 만화, 캐릭터, 출판, 지식정보 산업이, 사업체 수 지표의 경우 만화, 음악, 게임, 캐릭터, 지식정보 산업, 종사자수의 경우 출판, 만화, 게임, 영화, 캐릭터 산업이 LQ 1.0 이상의 경쟁력 있는 콘텐츠 산업으로 제시되었다. 또한 경기지역의 매출액, 사업체수와 종사자수의 산업생태계 기초 지표 모두에서 입지분석인 LQ 1.0 이상의 고 경쟁력을 보인 핵심역량을 가진 산업은 만화와 캐릭터산업으로 나타났다. 본 연구의 시사점은 산업 클러스터의 형성을 통한 지식과 정보, 인력의 흐름은 산업성장을 이끌 수 있으므로 경쟁력 있는 산업군의 파악은 지역 클러스터의 핵심역량강화의 가장 중요한 핵심요소라는 점이다.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
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• 제7권3호
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• pp.155-162
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• 2006

벨트구동 시스템은 저렴한 비용, 고속 그리고 긴 이송행정 등의 이유로 screw 구동 시스템을 이용하는 것보다 더 바람직하다. 그렇지만 벨트구동 시스템은 벨트의 유연성, 마찰, 진동, 뒤틀림 등의 다른 비선형 특성으로 인하여 근본적으로 제어하기가 어려워진다. 본 연구에서 벨트구동 시스템에 적용할 제어기의 서보제어 알고리즘과 설계방법을 제시한다. 본 논문에서, 벨트구동 시스템에 대한 개선된 제어시스템의 최적 설계를 실현할 수 있는 LQ 서보제어기를 제안하였다. 제어시스템에 대한 이러한 수학적 모델 기법은 상태 공간 형식으로부터 구할 수 있다. 끝으로, 제안한 서보제어기의 효율성을 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 통하여 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제3권5호
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• pp.443-449
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• 1997

LQ-servo design procedure introduced by Athans is a method using a partial states feedback and an output feedback in order to improve the poor performance robustness of the LQR as well as to maintain its stability robustness. Although the method guarantees good stability robustness, it is not effective in performance robustness as it does not match the singular value at low or high frequencies of the transfer matrix obtained by breaking at the plant output. This paper intends propose of a new method, using the limited behaviour of the control gain introduced by Kwakernaak and Sivan, in order to improve it does it refer to controlga introduced by kwakernaak or the new metho Anblguouls.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권3호
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• pp.502-510
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• 1997

A disturbance rejection controller using eccentricity filtering and LQ control techniques is proposed to alleviate the effecto of major roll eccentricity in multivariable cold-rolling processes. Fundamental problems in multivariable cold-rolling processes such as process time delay inherent in exit thickness measurement and non-stationary characteristics of roll eccentricity signals can be overcome by the proposed control method. The filtered instantaneous estimate of roll eccentricity may be exploited to improve instantaneous estimate of the exit thickness variation based on roll force and roll gap measurements, and a feedforward compensator is augmented as a reference for a gaugemeter thickness estimator. LQ feedback controller is combined with eccentricity filter for the attenuation of the exit thickness variation due to the entry thickness variation. The simulation results show that the roll eccentricity disturbance is significantly eliminated and other disturbances also are attenuated.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.20-27
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• 2020

일반적으로 비선형 시스템은 1차와 2차 시스템의 곱의 형태로 선형화되며, 시스템은 실근, 중근, 서로 다른 두 실근, 복소근의 4종류의 근을 가진다. 이 논문은 시스템이 가지는 4가지 근 중에서 조단블록을 갖는 중근을 복소근으로 이동시키는 LQ 제어의 가중행렬과 제어법칙을 설계하는 방법에 관한 것이다. 상태가중행렬을 제한 조건으로 하고 성능지수함수를 최소화하는 LQ 제어는 시스템의 안정성을 보장하고 시스템의 근을 이동시키는 극배치 기능을 가지고 있다. 그렇지만 이 방법은 시행착오 방법으로 설계 변수인 가중행렬을 설정하고, 이동되는 근의 위치를 정확히 지정할 수 없는 문제가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 해밀토니안 시스템의 특성방정식을 대각행렬의 제어가중행렬과 삼각함수로 표현된 상태가중행렬을 이용하여 기술한다. 이동할 복소근이 이 특성방정식의 근이라는 조건에서 중근과 상태가중행렬의 관계식(𝜌, 𝜃)을 유도하고 상태가중행렬이 양의 반한정행렬이라는 조건에서 중근의 이동범위를 구하고, 좌표평면에 도시한다. 그려진 중근의 이동범위에서 복소근을 선택하여 관계식에 대입하여 상태가중행렬을 계산하고, 이것에서 제어법칙이 구한다. 예제에서 3차 시스템의 중근을 이동시키는 제어법칙의 설계과정을 통해 제안한 방법의 타당성을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.729-733
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• 1988

In this paper, a new procedure for selecting weighting matrices in linear discrete time quadratic optimal control problems (LQ-problem) is proposed. In LQ problems, the quadratic weighting matrices are usually decided on trial and error in order to get a good response. But using the proposed method, the quadratic weights are decided in such a way that all poles of the closed loop system are located in a desired area for good responses as well as for stability and values of the quadratic cost functional are kept less then a specified value. The closed loop systems constructed by this method have merits of LQ problems as well as those of pole assignment problems. Taking into consideration that little is known about the relationship among the quadratic weights, the poles and the values of cost functional, this procedure is also interesting from the theoretical point of view.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제3권1호
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• pp.58-65
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• 2003

In this paper, a new model, which is a Takagi-Sugeno fuzzy model, for mobile robot is presented. A controller, consisting of two loops the one of which is the inner state feedback loop designed for stability and the outer loop is a PI controller designed for tracking the reference input, is suggested. Because the robot dynamics is nonlinear, it requires the controller to be insensitive to the nonlinear term. To achieve this objective, the model is developed by well known T-S fuzzy model. The design algorithm of inner state-feedback loop is regional pole-placement. In this paper, regions, for which poles of the inner state feedback loop are lie in, are formulated by LMI's. By solving these LMI's, we can obtain the state feedback gains for T-S fuzzy system. And this paper shows that the PI controller is equivalent to the state feedback and the cost function for reference tracking is equivalent to the LQ(linear quadratic) cost. By using these properties, it is also shown in this paper that the PI controller can be obtained by solving the LQ problem.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.608-616
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• 2018

일반적으로 비선형 시스템은 1차와 2차 시스템의 곱의 형태로 선형화되며, 시스템의 근은 1차 시스템의 근과 2차 시스템의 중근, 서로 다른 두 실근, 복소근으로 구성된다. 그리고 LQ(Linear Quadratic) 제어는 성능지수함수를 최소화하는 제어법칙을 설계하는 방법으로 시스템의 안정성을 보장하는 장점과 가중행렬 조정으로 시스템의 근의 위치를 조정하는 극배치 기능이 있다. 가중행렬에 의해 LQ 제어는 시스템의 근의 위치를 임의로 이동시킬 수 있지만 시행착오 방법으로 가중행렬을 설정하는 어려움이 있다. 이것은 해밀토니안(Hamiltonian) 시스템의 특성방정식을 이용하여 해결 할 수 있다. 또한 제어가중행렬이 상수의 대칭행렬이면 제어법칙을 반복적으로 적용하여 시스템의 여러 근을 원하는 폐루프 근으로 이동시킬 수 있다. 이 논문은 해밀토니안 시스템의 특성방정식을 이용하여 조단 블록을 갖는 시스템의 중근을 두 실근으로 이동시키는 상태가중행렬과 제어법칙을 계산하는 방법을 제시한다. 삼각함수로 표현된 상태가중행렬로 해밀토니안 시스템의 특성방정식을 구한다. 그리고 이동된 두 실근이 특성방정식의 근이라는 조건에서 중근과 상태가중행렬의 관계식(${\rho},\;{\theta}$)을 유도한다. 상태가중행렬이 양의 반한정행렬이 될 조건에서 중근의 이동범위를 구한다. 그리하여 이동범위에서 선택한 두 실근을 관계식에 대입하여 상태가중행렬과 제어법칙을 계산한다. 제안한 방법을 간단한 3차 시스템의 예제에 적용해본다.

• 대한조선학회 특별논문집
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• 대한조선학회 2017년도 특별논문집
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• pp.46-53
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• 2017

We work for big offshore project in the Korean shipyards as a EPC contract. There are a lot of risks even though the FEED Engineering was taken in the famous engineering company. In case of ICHTHYS CPF, it worked on the FEED activity for several years. Here is mention that design modification was carried how to modify material and specification according to shipyards human resource and yard practice for your reference. Furthermore, I expect that this paper is used for Korean engineer for their reference.