• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제40권5호
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• pp.206-214
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• 2019

Surgical methods and associated precision systems have been developed, but surgical procedures that require precise location and fine manipulation of the lesion remain a limitation. The combination of precision robot manipulation technology and 3D medical image navigation technology overcomes the limitations of minimally invasive surgery (MIS) and enables a more stable and successful operation. Surgical robots are surgical robots such as da Vince, and surgical robots using industrial robotic arms. There are various developments and researches of medical robots. In recent medical robot development, a new type of surgical robot based on an industrial robot arm capable of easily replacing the end effector according to the user's needs is being actively developed at home and abroad. Therefore, in this study, we developed safety and performance evaluation guideline for micro - surgical robots based on open robot platform using general purpose robot arm to help quality control of the medical device.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권3호
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• pp.318-323
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• 2005

본 논문에서는 불확실성을 포함한 연속시간 비선형 동적 시스템에 대한 퍼지 모델 기반 제어기의 지능형 디지털 재설계를 위한 조직적인 방법을 제안한다. 불확실 비선형 시스템을 표현하기 위해 연속시간 불확실 TS 퍼지 모델이 구성된다. 그리고, 안정화와 추적을 위한 퍼지 모델 기반 제어기 설계를 위해 PDC 기법이 이용된다. 마지막으로, 설계된 연속시간 제어기는 지능형 디지털 재설계 기법을 이용함으로써 이산시간 제어기로 전환됨을 증명하는 방법을 제안한다. 이 새로운 설계 기법은 퍼지 모델 기반 제어 이론과 불확실성을 가진 비선형 동적 시스템에 대한 진보된 디지털 재설계 기법의 통합을 위한 조직적이고, 효과적인 틀을 제공한다 마지막으로, 단일 링크 유연 로봇 시스템의 모의 실험을 이용해 개발된 설계 방법의 효용성과 실행 가능성을 입증한다.

• 전기학회논문지
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• 제63권4호
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• pp.546-550
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• 2014

In this research, we report all the elements are placed in the space above the patient table as a transmit coil to give optimized B1+ field for the body object. Through the simulations, we compared upper-and-lower parts combined 8 channel Tx array to upper only 8 channel Tx array and showed the utilities of B1+ shimming in multi-channel Tx body imaging at 3T. Half-cylinder shaped upper array shows weak B1+ field area around back of patient without B1+ shimming. After B1+ shimming, highly induced SAR places occurred in the arm region due to the close distance to the both end elements which were driven by very high RF current to enhance B1+ in back area. The proposed upper and lower combined array provides an enhanced homogeneous B1+ field in large ROI imaging as a result of shimming over the body size phantom. Through this research we proved the usefulness of the proposed insertional upper and lower parts combined transmit array for 3T body imaging.

• 한국방재안전학회논문집
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• 제15권3호
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• pp.67-77
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• 2022

국내에서는 I형 거더의 장경간화를 위한 수단으로써 U형 거더 개발을 시도하였으나, 포스트텐션 긴장방식에 따라 큰 자중으로 인하여 30 m이하 철도교 적용 사례가 대표적이며, 도로교는 시공 편의성과 보급성 논리에 따라 U형 거더의 적용 사례는 많지 않다. 본 연구는 이러한 포스트텐션 방식에 제한을 두지 않고 프리텐션 방식을 적용하여 단면 감소에 따른 자중 감소와 사용재료 절감을 유도하고자 한다. 또한, U형 거더 내부 반력대를 이용한 현장 프리텐션 긴장방법을 적용하고자 한다. 프리스트레스트 콘크리트 U형 단면 거더 교량은 콘크리트 바닥판 슬래브와 합성단면으로 구성된다. 단면이 폐합되어 개방형 단면인 PSC I형 대비 저항 강성 등의 구조적 성능향상과 제작 및 가설 단계에서 시공의 안전성 증대, 그리고 자중 경감에 기인하는 형고비 감소와 교량의 미적 경관성 확보가 가능하여 매우 효율적이고 경제적인 교량이다. 이로 인하여 고품질의 공장제작 부재와 현장에서 일체 타설로 효율적인 시공이 가능할 것으로 기대된다. 본 논문에서는 프리텐션 현장 긴장 방식 소개 및 긴장을 위한 정착블럭의 해석적 성능 검증에 대한 내용을 수록하였다.

• Archives of Reconstructive Microsurgery
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• 제5권1호
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• pp.1-15
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• 1996

From Fabuary 1982 to May 1995, 396 patients had undergone reconstructive surgery of the upper and lower limb with microsurgical technique at department of orthopaedic surgery, Yonsei University of Medicine. The results were as follows; 1. Average age at the time of operation was 23.4years(2-64 years), and there were 277 male and 119 female patients. 2. Among 324 patients of soft tissue flap(87 inguinal flap, 132 scapular flap, 38 latissimus dorsi flap, 11 latissimus dorsi and scapular combind flap, 6 gracilis flap, 12 deltoid flap, 3 tensor facia lata flap, 11 dorsalis pedis flap, 6 lateral thigh flap, 12 wrap around flap, 1 lateral arm flap, 5 musculocutaneous flap), 274 cases(85.5%) were succeed. 3. Among 37 patients of vascularized bone graft(18 fibular bone graft, 11 iliac bone graft, 7 toe to finger transplantation,1 vascular pedicle rib graft), 30 cases(80.1%) were succeed. 4. In 26 cases of segmental resection and rotationplasty at lower extremity, 23 cases were succeed. 5. In 7 cases of Tikhoff-Linberg procedure and in 2 case of segmental resection and replantation, all case was succeed. Overall success rate of microscopic reconstructive surgery was 85.6%. In conclusion, microsurgical technigue is valuable for reconstruction of tissue defect or function loss of the limb.

• 한국어류학회지
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• 제2권2호
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• pp.211-216
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• 1990

연어과 어류에 있어 Robertsonian형의 염색체 전좌에 의한 염색체 다형현상은 유전진화학적 관점에서 매우 중요시 되고 있다. 저자들은 최근 미국 oregon주에서 도입된 은연어로 부터 Robertsonian 전좌에 의한 염색처 다형현상을 관찰하여 보고하는 바이다. 1. 분석된 32미 개체중 29미(암 14, 수 15)에서 2n=60 그리고 3미(암 1, 수 2) 에서 2n=61개의 염색체수를 가진 개체가 확인되었다. 2. 핵형분석 결과 2n=60인 개체들은 metacentric 염색체가 19쌍, submetacentric 염색체가 4쌍 그리고 니머지는 7쌍의 acrocentric염색체로 구성되어 있었다. 그러나 2n=61인 개체는 19쌍의 metacentric 염색체 그라고 7개의 submetacentric 염색체 그리고 7쌍의 acrocentric 염색체와 heteromorphic한 1쌍의 염색체로 구성되어 2 type 모두 arm number는 106개 였다. 3. 2n=60개체 및 핵의 크기를 분석한 결과 2 type간의 세포 및 핵의 크기는 동일하게 나타났다.

• 대한기계학회논문집
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• 제14권3호
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• pp.534-546
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• 1990

본 연구에서는 선회 종동자(oscillating follower)를 사용하는 캠 기구(대표 적인 기구중 하나인 자동차용 OHC 형 캠-밸브 기구)에 대해서 동역학적 특성을 고려하 여 종동자 형상과 캠 형상을 동시에 합성하고자 한다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제12권3호
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• pp.11-17
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• 2015

An intelligent deburring control (IDC) device is used to control the constant force for a deburring tool mounted on the end-effector of a robotic arm. This device maintains a constant contact force between the deburring tool and the workpiece in order to provide a good deburring performance. In this paper, we build a mathematical model in Matlab/Simulink to estimate the force control mechanism of the pneumatic system for the IDC device. The Simulink blocks are built for each separate part and are linked into an integrated simulation system. Such a model also relies on the effects of the flow rate through the valve, air compressibility in the cylinder, and time delay in the pressure valve. The results of the simulation are compared to a simple experiment in which convenient math modeling is performed. These results are then used to optimize the mechanical design and to develop a force control algorithm for the pneumatic cylinder.

• 한국광학회지
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• 제12권3호
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• pp.219-224
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• 2001

주파수 위상 간섭계를 이용한 전기장 재구성 방법(SPIDER)을 이용하여 Kerr 렌즈 모드록킹된 티타늄 사파이어 레이저 공진기에서 생성된 펨토초 영역의 극초단 펄스의 펄스폭과 위상을 측정하였다. 8cm 길이의 SF10 매질과 마이켈슨형의 시간지연암(arm)을사용하여 주파수 층밀림(shearing)을 구현하고 제2종 BBO결정으로 합주파수 발생을 시켜 SPIDER 장치를 구성 하였다 얻어진 층밀림 주파수 간섭 신호로부터 SPIDER 알고리즘을 이용하여 펄스의 전기장을 복원하였다 SPIDER의 정확도를 확인하기 위해 SPIDER에서 얻은 펄스로 재구성한 간섭형 자체상솬신호를 직접 측정한 간섭형 자체상관 신호와 비교하였다. SPIDER를 티타늄 사파이어 레이저 공진기에 적용하여 19fs의 펄스폭을 얻었으며 sech$^2$나 가우시안으로 가정한 간섭형 자체상관의 결과는 이보다 작은 값으로 나타나서 펨토초 레이저의 정확한 펄스폭 측정을 위해서는 펄스모양의 가정이 필요없는 SPIDER 방법이 필요함을 알 수 있었다.

• Korean Journal of Acupuncture
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• 제22권4호
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• pp.67-81
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• 2005

Objectives : Cervus Elaphus(CE) has been used to medication for ischemic stroke in the Oriental Medicine. So this study was planned to investigate the effects of CE herbal acupuncture therapy(CE-HAT) on the focal ischemia-induced by intraluminal filament insertion in the rats. Materials and methods : The focal ischemia was induced by middle cerebral artery occlusion for 2hours. The groups divided into 6 groups, normal(intachess group), control(no theray group after ischemia-induced), CE-HAT1(Cervus Elaphus-herbal acupuncture therapy group at LR1, HT9 after ischemia-induced), CE-HAT2(Cervus Elaphus-herbal acupuncture therapy group at LU8, KI7 after ischemia-induced), CE-HAT3(Cervus Elaphus-herbal acupuncture therapy group at LR1, HT9, LU8, KI7 after ischemia-induced), CE-HAT4(Cervus Elaphus-herbal acupuncture therapy group at LR1, HT9, HT3, KI10 after ischemia-induced). CE-HAT was carried out during 3 weeks after focal ischemia-induced. Eight-arm radial maze was used for the behavioral task and neuropretective effect of CE-HAT was observed by Cresyl violet, AchE, ChAT-stain. Results : The error rate in the eight-arm radial maze task was significantly decreased in CE-HAT1, CE-HAT2, CE-HAT4 on 3days, CE-HAT4 on 4days, CE-HAT2, CE-HAT4 on 5days, CE-HAT3, CE-HAT4 on 6days. The rate of correct choice was significantly increased in CE-HAT4. The density of neurons in the hippocampal CA1 was significantly increased in CE-HAT1, CE-HAT2, CE-HAT3, CE-HAT4, compared to control group. The density of ChAT in the hippocampal CA1 was significantly increase in CE-HAT4. The density of ChAT in the hippocampal CA1 was significantly increased CE-HAT1. Conrlusions : These results suggest that the Cervus Elaphus-herbal acupuncture therapy could be used as a medication for controlling the stroke induced by deficiency.