• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.58-62
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• 1995

Necessarily, it is required to analyze interfacial mechanism between tire and road for understanding tire wear, vehicle tracking and breaking. Therefore, there have been some efforts to measure 3-axis pressure and 2-axis displacement on tire road interface. But it was so hard to couple precisely measuring sensor and desired point on tire tread pattern block that it was impossible to analyze the mechanism on commercial tire with tread pattern. To overcome such a problem, a on-line measurement system is proposed in this paper. And an automatic control system is designed to test the tire with similar configuration of real vehicle driving.

• Kyungpook Mathematical Journal
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• 제61권3호
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• pp.461-472
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• 2021

We study a new ring property called axis-commutativity. Axis-commutative rings are seated between commutative rings and duo rings and are a generalization of division rings. We investigate the basic structure and several extensions of axis-commutative rings.

• 호남수학학술지
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• 제42권3호
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• pp.551-568
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• 2020

In this study, we construct timelike ruled surfaces whose Disteli-axis is constant in Minkowski 3-space 𝔼³₁. Then we attain a general system characterizing these surfaces, and also give necessary and sufficient conditions for a timelike ruled surface to get a constant Disteli-axis.

• 한국정밀공학회지
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• 제32권7호
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• pp.643-651
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• 2015

Multi-axis magnetic and accelerometer sensor are widely used in consumer product such as smart phones. The vector output of multi-axis sensors have errors on each axis such as offset error, scale error, non-orthogonality. These errors cause many problems on the performance of the applications. In this paper, we designed the effective inline compensation algorithm for calibrating of 3 axis sensors using ellipsoid for mass production of multi-axis sensors. The outputs with those kinds of errors can be modeled by ellipsoid, and the proposed algorithm makes sequential mappings of the virtual ellipsoid to perfect sphere which is calibrated function of the sensor on three-dimensional space. The proposed calibrating process composed of four main stages and is very straightforward and effective. In addition, another imperfection of the sensor such as the drift from temperature can be easily inserted in each mapping stage. Numerical simulation and experimental results shows great performance of the proposed compensation algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.1159-1167
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• 2011

A novel 3D tube scanning technique is proposed. The proposed tube scanning technique is developed for a special tube inspection module which consists of four line-lasers and one camera. Using the scanning module, we can reconstruct the 360 degree shapes of the inner surfaces of a cylindrical tube. From an image frame captured by the camera, we reconstruct a partial tube model based on four laser triangulations. Then by aligning such partial models with respect to a reference tube axis, a complete 3D shape of the tube is reconstructed. The tube axis in each reconstructed frame is aligned with a 3D Euclidean transformation to the reference axis. Several experiments show that the proposed method can align multiple tube axes very accurately and reconstruct 3D shapes of a tube with very low shape distortion.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제22권6호
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• pp.543-550
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• 2001

본 연구에서는 하퇴 절단환자에서 고정형. 단축형, 다축형 인공족관절 장착시 지면반발력과 에너지 소비량을 측정하여 하퇴의지에 대한 생체역학적 평가를 하였다. 실험에는 각각 2명의 남성과 여성 하퇴 절단 환자가 3종류의 의지를 착용하고 참여하였으며. 3차원 보행분석은 7개의 기준점에 대하여 전체 입각기에 대한 지면 반발력의 체중에 대한 비율로 나타내었다. 하퇴의지 에너지 소비량은 피 실험자들이 각각 2km/h, 3km/h 그리고 가장 걷기 편한 속도로 런닝머신 위에서 보행하게 하면서 측정하였다 실험결과는 지면반발력에서 다축형 인공족관절 장착시 추진력과 후진력의 보행특성에 대하여 우위를 보이며, 고정형 인공족관절 장착시에는 보행균형과 무게중심의 이동에 대해 상대적인 우위를 보였다. 에너지 소비량은 2.3km/h 이상의 보행속도에서 단축형 인공족관절 장착시 다른 두 의지에 비해 적은량의 에너지 소비를 보였다.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제16권2호
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• pp.119-125
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• 1974

정상잠이 3령의 성식기에 이르렀을때(춘잠기 소잠후약 9일 20시간 경과한 무렵) 불면잠으로 인정되는 것과 같은 잠박에서 정상잠을 재료로 하여 이를 고정하였고 또한 4령의 성식기에 1~2령기의 발육정도 밖에 되지 않은 왜소잠을 수집하여 고정하고 이와 동시에 이때의 정상잠도 고정하였다. 불면잠과 정상잠을 형태학적으로 비교하고 그 조직검사에서 얻은 조사내용을 요약하여 보면 다음과 같다. 1. 정상잠이 3령의 성식기에 이르렀음에도 불면잠으로 인정되는 누에는 마치 소잠후 2일이 경과한 정도의 누에의 크기에 불과하였으며 4령의 성식기에 관찰한 불면잠도 이와 대동소리라하였다. 2. 태피선은 타원형의 편평한 낭상체로서 그 크기는 흉부에 위치하는 것이 작고 복부의 것이 일반적으로 큰 경향을 나타냈다. 3. 흉부에 있는 태피선은 흉지의 기부에 있는 것이 배맥관을 끼고 있는 태피선보다 큰것으로 종내에는 보고되었지만 본실험결과에 었어서는 일정한 경향이 없었다. 4. 정상잠이 3령의 성식기에 이르렀을 때의 태피선의 크기는 전흉에 있는 것이 최소로서 151.3$\mu$(major axis)~94.5$\mu$(minor axis)였고 최대로서는 복부제7절의 것이 568.6$\mu$~495.$\mu$였으며 이때에 불면잠으로 인정되는 것은 최소로서 전흉에 있는 태피선이 57.5~51.3$\mu$이였으며 최대로서는 복부제5절의 것이 91.5~75.5$\mu$으였다(표 1. 참조) 5. 정상잠이 4령의 성식기에 이르렀을 때 정상잠과 왜소잠의 태피선의 크기를 비교해 본 바에 의하면 정상잠에 있어서는 전흉의 것이 최소로서 252.2~131.6$\mu$이였고 복부제7절의 것이 최대로서 691.5~493.4$\mu$이였으며 왜소잠에 있어서는 후흉의 것이 최소로서 71.4~61.5$\mu$이였고 복부제8절의 것이 최대로서 94.6~71.5$\mu$이였다(표 2. 참조) 6. 불면잠에 있어서의 태피선의 형태는 그 공포형태피선이 정상잠의 것과 크게 차이가 있어 공흉의 크기가 정상잠의 것에 비하여 몇배에 달하였다. 7. 불면잠과 정상잠과의 분필세포의 구조에는 큰 차이가 없지만 불면잠의 과립형태피선은 정상잠에 비하여 소형이 었다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제6권2호
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• pp.69-77
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• 2001

This paper describes a method of calculating the feedrate for the constant cutting speed at a CL-point in 5-axis machining. Unlike 3-axis machining, 5-axis machining has the flexibility of the tool motions due to two rotation axes. But the feedrate at joint space differs from the feedrate at a tool tip(the CL-point) of the 3D Euclidean space for the tool motions. The proposed algorithm adjusts the feedrate based on 5-axis NC data, the kinematics of a machine, and the tool length. The following calculations is processed for each NC block to generate the new feedrate; 1) calculating the moving distance at the CL-point, 2) calculating the moving time by the given feedrate, 3) calculating the feedrate of each axis, 4) getting the new feedrate. The proposed algorithm was applied to a 5-axis machine which had a tilting spindle and a rotary table. Totally, the result of the algorithm reduced the machining time and smoothed the cutting-load by the constant cutting speed at the CL-point.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.229-232
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• 2002

This paper describes the development of robot's finger 3-axis force sensor that detects the Fx, Fy, and Fz simultaneously fur stably grasping an unknown object. In order to safely grasp an unknown object using the robot's fingers, they should detect the force of gripping direction and the force of gravity direction, and perform the force control using the detected farces. The 3-axis force sensor that detects the Fx, Fy, and Fz simultaneously should be used for accurately detecting the weight of an unknown object of gravity direction. Thus, in this paper, robot's finger for stably grasping an unknown object is developed. And, the 3-axis farce sensor that detects the Fx, Fy, and Fz simultaneously fur constructing a robot's finger is newly modeled using several parallel-plate beams, and is fabricated. Also, it is calibrated, and evaluated.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제4권3호
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• pp.12-19
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• 2003

This paper describes the design of a robot's hand with two fingers for stably grasping an unknown object, and the development of a 3-axis force sensor for which is necessary to constructing the robot's fingers. In order to safely grasp an unknown object using the robot's fingers, they should measure the forces in the gripping and in the gravity directions, and control the measured forces. The 3-axis force sensor should be used for accurately measuring the weight of an unknown object in the gravity direction. Thus, in this paper, the robot's hand with two fingers for stably grasping an unknown object is designed, and the 3-axis force sensor is newly modeled and fabricated using several parallel-plate beams.