• 항공우주시스템공학회지
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• 제11권1호
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• pp.41-46
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• 2017

소형 다중로터 드론의 동작 실험을 위하여 개발한 장치를 소개한다. 개발한 장치는, 볼 부슁 메카니즘, 이동형 지지대, 그리고 회전판을 적용하여 6자유도 운동이 가능하다. 병렬 처리가 가능한 FPGA기반의 제어기를 사용하여, 가속도와 자이로 센서로 부터 자세를 측정하고 모터 속도를 제어하였다. 다양한 동작을 수행하면서 실험 장치와 제어기의 동작성을 확인하였다. 결론적으로, 개발한 6자유도 실험 장치는 소형 드론 제어를 위한 제어기의 성능 검증을 위해 적합하다.

• 한국음향학회:학술대회논문집
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• 한국음향학회 1999년도 학술발표대회 논문집 제18권 2호
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• pp.227-230
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• 1999

잔향에 대한 인간의 주관적인 지각을 잔향기 설계에 객관적인 수치로써 반영하는 방법으로, 5 자유도 잔향 모델이 제안된 바 있다[1]. 5자유도 잔향 모델은 잔향에 대한 다섯 개의 객관적인 평가량들을 이용하여 시간에 따른 음 에너지 감쇠 곡선을 근사화한 것이다. 즉 5 자유도 잔향 모델을 이용하여 청취자가 원하는 특성을 갖는 잔향을 객관적으로 묘사할 수 있고, 이는 잔향을 합성할 때 잔향 필터의 설계 기준이 된다. 그러나 이 모델로부터 만들 수 있는 잔향 필터의 개수는 실로 무한하고, 그 중에는 인간이 듣기에 부자연스러운 합성음을 만들어 내는 경우도 있다. 즉 자연스러운 잔향을 만들기 위해서는 잔향 모델 외에도 부가적인 잔향 설계 기준이 필요하다. 시간, 주파수 영역에서 대표적인 특성을 갖는 몇 종류의 원음에 대한 청음실험을 통해, 필요한 잔향 설계 기준을 제시한다.

• 오토저널
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• 제16권3호
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• pp.19-29
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• 1994

본 연구에서는 상태방정식과 출력방정식에 외란항을 포함하게 된다. 최적조건을 이용하여 외란항을 포함한 리카티 방정식을 유도하고 그로부터 제어로직을 얻을 수 있다. 본 연구에서의 차량 모델링은 스프링 위 질량 3자유도와 스프링 아래 질량 4자유도 운전석의 연직방향 1자유도를 포함한 총 자유도의 선형모델로 하였다. 또 본 연구에서는 예견제어를 이용하였는데 차량앞에 미리 도로면의 정보를 인식할 수 있는 가상적인 측정장치가 있다고 가정하였다. 결과에서는 기존의 수동형 현가장치와 최적제어를 이용한 능동형 현가장치를 구분하고, 예견시간에 따른 차량의 성능을 비교 분석하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.142-147
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• 2011

본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 한국방재학회 2010년도 정기 학술발표대회
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• pp.52.1-52.1
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• 2010

본 연구에서는 자유수면 흐름을 해석할 수 있는 연직방향에 대해 좌표변환된 3차원 동수압 모형을 제시하였다. 제시한 모형은 자유수면파 동수압의 해석을 위하여, 2중 예측-수정(double predictor-corrector)방법을 적용하였다. 본 연구에서는 자유수면과 동수압을 고려하기 위하여 자유수면 보정단계와 동수압 보정단계로 나누어 정확한 동역학적 경계조건을 적용하는 방법을 제시하였고, 제시한 모형을 이용한 수치모의 결과를 검증하기 위하여 타원형 천퇴에 의한 파의 변형에 대한 수치모의를 실시하였다. 전반적으로 수치모의 결과는 실험자료와 일치하였다.

• 철학연구
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• 제129권
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• pp.247-265
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• 2014

우리는 누구나 자신의 삶에서 주인이 되기를 원한다. 적어도 자신이 지닌 자유에 대해 진지하게 고민하는 사람이라면 그렇다. 구시대의 억압적 질서에 대한 문제의식을 바탕으로 이루어진 근대 정치적 자유의 성취는 개인이 자신의 삶을 스스로 계획하고 결정할 수 있는 능력을 지닌 독립적인 주체라는 자기인식을 토대로 전개된 것이다. 그러나 우리는 이렇게 명확하고 추상적인 이해 안에서 자율적이고 독립적인 주체로서 자신의 사회적 지위와 개인의 자유를 연결시키자마자 새로운 과제를 떠맡는 것처럼 보인다. 그것은 한 사회에서 개인의 자유는 어떻게 규정되어야 하는지의 문제이다. 이러한 문제는 우리에게 시민적 자유의 성취라는 근대의 역사적 성과에 대해 감동하고 고무되는 일을 그만두고 자유의 본질과 실질적인 내용에 대해 고민할 것을 주문한다. 본 고는 개인의 자유에 대한 철학적 규정의 문제를 다룬다. 특히 자유주의의 지형 안에서 롤즈와 킴리카의 '자유'개념에 대한 논의에 초점을 맞춘다. 롤즈는 선택의 능력으로서의 자유의 보존과 보호에 주된 관심을 갖는다. 때문에 그는 한 사회에서 개인의 자유는 동등하게 고려되고 존중받아야 한다는 것을 정의의 제 1 원칙으로 삼는다. 반면에 킴리카는 이러한 롤즈의 자유개념이 선택의 능력으로서의 '자유의 실현' 그 자체에만 집중한 나머지 '가치 있는 자유'의 실현이라는 맥락을 놓칠 수 있다고 본다. 그는 개인이 자신의 가치 있는 삶에 대한 기본적 관심과 욕구를 지니고 있다는 것을 인정한다. 또한 우리는 스스로를 자신의 삶을 자유롭게 계획하고 수정할 수 있는 능력을 지닌 존재로서 바라봐야 한다고 주장한다. 그럼에도 불구하고 그는 우리가 행사하고자 하는 자유는 가치 있는 목적을 실현하는 자유여야 한다고 주장한다. 우리는 먼저 자유주의적 자유를 다른 형태로 규정하는 롤즈와 킴리카의 주장을 살펴보고 이어서 양자 간의 차이를 비판적으로 검토할 것이다. 그리고 결론에서 킴리카의 자유개념이 개인의 자유가 인간적 선들의 지평을 통해 숙고되어야 한다고 보는 이론가들의 주장에 여전히 열려있다고 주장할 것이다.

• 한국가정과교육학회지
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• 제29권1호
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• pp.111-124
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• 2017

본 연구는 자유학기제가 전면 시행된 시점에 중학교 가정과 교사들의 자유학기제에 대한 인식과 이해 정도를 알아봄으로써 향후 자유학기제가 학교교육과정에서 효율적으로 운영될 수 있는 방안 및 가정과 교육이 나아가야할 방향을 탐색해보고자 실시하였다. 본 조사대상 중학교 가정과교사들은 자유학기제가 운영되는 목적으로 학생의 진로탐색 및 1차적 진로 의사결정이라고 인식하고 있었으며, 학생 참여 중심 수업방법을 핵심과제로 하여 꿈과 끼를 탐색하는 교육 방향으로 운영되어야 한다고 생각하고 있었다. 자유학기제의 도입취지나 목적에 대한 이해도도 높은 편이었다. 그러나 자유학기제를 운영하기 위한 자료나 정보를 취득하는 데 있어 어려움을 느끼는 것으로 조사되었으며 지역사회 기관과의 연계활동도 충분하지 못한 것으로 나타났다. 연구학교 교사들은 자유학기제 운영에 대한 준비가 필요하다는 것을 인식하고 있었으나, 일반학교 교사들의 경우 자유학기제 관련 교사연수의 경험이 부족한 것으로 조사되었다. 연수 경험이 없는 연구학교와 일반학교 교사 모두 자유학기제 관련 내용의 연수의 필요성을 느끼고 있었다. 자유학기제에 대한 가정과교사의 역할로는 생애설계적 관점에서 진로교육을 지도하고 학생들이 자신의 생애를 자기 주도적으로 이끌어 나갈 수 있는 역량을 길러주어야 하는 것으로 인식하고 있었다. 중학교 시기는 자아, 소질, 기회 등을 탐색하며 여러 가지 실질적인 경험을 통해 자신의 적성이 무엇인지 탐색해볼 수 있는 매우 중요한 시기이다. 따라서 자유학기를 통해 학생들이 자신의 꿈과 끼를 찾을 수 있고, 여러 가지 다양한 길에 대하여 생각해 볼 수 있도록, 앞으로 가정 교과를 통해 생애설계적인 진로계획을 수립하여 자기 주도적으로 인생을 이끌어 나갈 수 있는 역량을 길러주어야 할 것이다. 또한, 교사들은 자유학기가 한 학기의 이벤트성 운영으로 끝나지 않기 위해서 일반학기에도 교과를 통한 진로교육 수업으로 연계성을 이어나갈 수 있도록 하는 노력이 필요하다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.74-79
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• 2010

많은 제어기법들이 제어계의 제어성능을 개선하기 위해 제안되고 있다. 제어계에서 제어에 대한 자유도는 독립적으로 조정할 수 있는 폐루프 전달함수의 수로 결정된다. 목표치 추종 및 외란억제에 대해 2자유도 제어기법이 많이 이용되고 있다. 본 논문에서는 외란을 제거하기 위해 외란관측기를 갖는 제어계를 2자유도 제어계로 변환시켰으며, 기동 및 부하변동 시 과도응답의 제거를 용이하게 하였다. 그리고 외란관측기의 설계법이 주파수 영역으로 제안하였으며, 이 방법으로 설계된 외란관측기를 이용하여 2자유도 제어계를 구성하였다. 시뮬레이션 결과를 통하여 제안한 알고리즘의 유효성을 확인 하였다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.56-61
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• 2011

많은 제어기법들이 제어계의 제어성능을 개선하기 위해 제안되고 있다. 제어계에서 제어에 대한 자유도는 독립적으로 조정할 수 있는 페루프 전달함수의 수로 결정된다. 목표치 추종 및 외란억제에 2자유도 제어기법이 많이 이용되고 있다. 본 논문에서는 PID 제어기를 2자유도 제어기법을 이용하여 제어계를 설계할 수 있는 정규화법을 제안하였다. 제안한 설계법은 제어대상의 전달함수의 계수값을 이용하여 계의 전달함수를 정규화 하고, 제어기의 계수들이 결정되도록 하였다. 이 방법으로 설계된 제어계를 이용하여 2자유도 제어계를 구성하였고, 시뮬레이션 결과를 통하여 제안한 알고리즘의 유효성을 확인 하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제45권1호
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• pp.10-20
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• 2017

본 연구는 기존 Flow Angularity 장착물 분리 풍동시험 기법을 전산유체해석(Computational Fluid Dynamics)에 적용하여 해석 결과로부터 유동각 데이터베이스를 구성하고 6자유도 분리 궤적 해석한 결과를 전산유체해석의 CTS(Captive Trajectory Simulation) 해석 결과와 비교하여 CFD 해석 기법의 적용 가능성을 확인 한 것이다. Flow Angularity 기법의 전산유체해석 결과는 항공기와 외장간의 각 위치들에서 획득된 공력계수 데이터와 비교하여 데이터의 적절성을 확인하였다. 또한 Flow Angularity 기법으로 획득된 전산유체해석 데이터로부터 획득된 6자유도 외장 분리 궤적과 전산유체해석으로 해석한 CTS 외장분리 궤적을 비교하여 해석 기법의 적용 가능성을 확인하였다.