• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권12호
• /
• pp.1235-1240
• /
• 2006

Previous isotropy analysis of a caster wheeled omnidirectional mobile robot(COMR) has been made under the assumption that the steering link offset is equal to the caster wheel radius. Nevertheless, many practical COMR's in use take advantage of the steering link offset different from the wheel radius, mainly because of improved stability. This paper presents the isotropy analysis of a fully actuated COMR with variable steering link offset, which can be considered as the generalization of the previous analysis. First, the kinematic model of a COMR under full actuation is obtained based on the orthogonal decomposition of the wheel velocities. Second, the necessary and sufficient conditions for the isotropy of a COMR are derived and examined to categorize three different groups, each of which can be dealt with in a similar way. Third, for each group, the isotropy conditions are further explored so as to identify all possible isotropic configurations completely.

• 로봇학회논문지
• /
• 제17권2호
• /
• pp.183-190
• /
• 2022

Accurate kinematic parameters of mobile robots are essential because inaccurate kinematic model produces considerable uncertainties on its odometry and control. Especially, kinematic parameters of caster type mobile robots are important due to their complex kinematic model. Despite the importance of accurate kinematic parameters for caster type mobile robots, few research dealt with the calibration of the kinematic model. Previous study proposed a calibration method that can only calibrate double-wheeled caster type mobile robot and requires direct-measuring of robot center point and distance between casters. This paper proposes a calibration method based on geometric approach that can calibrate single-wheeled caster type mobile robot with two or more casters, does not require direct-measuring, and can successfully acquire all kinematic parameters required for control and odometry. Simulation and hardware experiments conducted in this paper validates the proposed calibration method and shows its performance.

• 한국전기전자재료학회:학술대회논문집
• /
• 한국전기전자재료학회 2008년도 하계학술대회 논문집 Vol.9
• /
• pp.340-341
• /
• 2008

본 논문에서는 미세 패턴을 구현하기 위해 폴리머 소재의 조성에 따른 공정의 영향에 대해서 연구를 하였다. 제작된 본딩 필름은 난연계 에폭시수지와 고내열 특성을 위해서 경화제 조화 성분 폴리머를 이용하였다. 또한, CTE 값을 향상하기 위해서 필러로서 SiO2 분말을 이용하였다. 조성물은 혼합하여 슬러리를 만들고, 테입 캐스터를 이용하여 필름을 제작하였다. 제작된 필름은 150 및 160도의 온도에서 가열 가압하여 경화하였다. 제작된 수지는 유전율 3.2의 유전율과 loss tan 6값이 0.015값을 나타내었다. 또한 제작된 본딩 필름의 조화특성 연구를 위해서 경화조건, 스웰링 조건, 디스미어 시간에 따른공정 변화의 영향에 대해 고찰하였으며 제작된 시편의 조도는 SEM으로 관찰하여 조화성분 함량에 따른 최적 조건을 선정하였다.

• 대한화장품학회지
• /
• 제34권3호
• /
• pp.175-181
• /
• 2008

생체 친화성 에칠셀룰로오스 막제를 사용하여 자발적인 유화확산에 의하여 레티닐 팔미테이트를 봉입한 나노입자를 제조하였다. 분산매인 유화제로는 폴리소로베이트 20, 폴리소르베이트 60, 피피지 26-부테스-26/피이지-40 하이드로제네이티드캐스터오일를 이용하여 제조하였으며, 본 결과로서 나노크기 입자를 제조하기에 가장 적절하며 안정한 조건은 1w/v% 에칠셀룰로오스와 3w/v% 폴리소그베이트 60 수용액을 이용한 것이었으며, 레티닐 팔미테이트의 봉입률을 최대화하기 위한 조건은 2w/v% 에칠셀룰로오스와 1w/v% 폴리소르베이트 60 수용액을 이용한 제조 조건이었다. 또한 이 최적 조건에 다른 유효성분에도 적용 가능한 것을 확인하였다.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제11C권2호
• /
• pp.149-156
• /
• 2004

브로드캐스트 암호화 기법은 공개된 네트워크 상에서 멀티미디어, 소프트웨어, 유료 TV 등의 디지털 정보들을 전송하는데 적용되고 있다. 브로드캐스트 암호화 기법에서는 중요한 것은 오직 사전에 허가된 사용자만이 디지털 정보를 얻을 수 있어야 한다는 것이다. 브로트캐스트 메시지가 전송되면 권한이 있는 사용자들은 자신이 사전에 부여받은 개인키를 이용하여 디지털 정보를 얻게 된다. 이와 같이 사용자가 디지털 정보를 획득하기 위해서는 브로드캐스터가 키를 생성하고 분배하는 과정이 필요하다. 또한 사용자가 탈퇴나 새로운 가입 시에 효율적인 키 갱신이 필요하게 된다. 이에 본 논문에서는 효율적인 키 생성과 분배, 키 갱신 방법에 대해 소개한다. 제안 방식은 두 가지 기법을 이용하는데, 하나는 서버가 사용자의 동의 없이 사용자를 예측하여 키를 생성하는 방법이고 다른 하나는 서버와 사용자가 서로 동의하여 키를 생성하는 방법이다. 두 제안 방식의 장점은 수신자는 하나의 비밀키를 이용하여 브로드캐스트되는 메시지를 복호화 할 수 있으며 후에 키가 갱신된다 하더라도 하나의 정보만을 이용하여 효과적으로 갱신이 가능하다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.34-45
• /
• 2008

브로드캐스트 암호화 기법은 공개된 네트워크상에서 멀티미디어, 소프트웨어, 유료 TV 등의 디지털 정보들을 전송하는데 적용되고 있다. 사용자가 디지털 정보를 획득하기 위해서는 브로드캐스터가 키를 생성하고 분배하는 과정이 필요하며, 사용자가 탈퇴나 새로운 가입 시에 효율적인 키 갱신이 필요하게 된다. 임시적인 컨퍼런스 환경은 각 이동 디바이스들 사이에 대하여 전송이 가능하고, 잦은 위치 변화에 따라 키 정보가 유동적으 로 변하는 특성으로 인해 키 관리의 어려움이 있다. 이에 본 논문에서는 임베디드 컴퓨팅 환경에 적용하여 특정한 공간에서 이동 디바이스가 이용될 때 효율적인 키 생성과 키 갱신을 하도록 제안한다.

• 한국마이크로전자및패키징학회:학술대회논문집
• /
• 한국마이크로전자및패키징학회 2000년도 추계 기술심포지움 논문집
• /
• pp.89-92
• /
• 2000

테입 캐스터를 이용하여 바인더/가소제, 글말함량 비율이 다른 LTCC 테입을 제작한 후 특성평가를 하고자 하였다. 슬러리 조성은 서로 다른 바인더/가소제 그리고 분말함량에 따라 각각 4개 조성으로 구성하였다. 모든 슬러리에서 발포나 핀홀이 없는 미려한 표면을 갖는 테입을 얻을 수 있었다. 가장 우수한 기계적 특성 특성은 B/P=3.0, 분말함량 70vo1%인 두께 52 $\mu\textrm{m}$인 테입에서 인장강도 4.6MPa, 신을 29.5%의 특성을 얻을 수 있었다.

• 공업화학
• /
• 제32권6호
• /
• pp.607-612
• /
• 2021

실리콘(Si) 활물질은 낮은 전위와 높은 에너지 밀도를 가지고 있어 현재 활용되고 있는 흑연을 대체할 수 있는 소재로 기대되고 있다. 그러나 반복적인 충, 방전 과정 중 부피 팽창으로 인한 실리콘 입자의 붕괴와 지속적인 전해질 분해 반응이 문제점으로 지적되고 있다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 실리콘 음극에 대한 효과적인 바인더로서 가교 결합이 가능한 Castor oil 기반의 수분산 폴리우레탄을 제조하였으며(CWPU), 이를 다량의 Oxirane 작용기를 가진 Tris(2,3-epoxypropyl) isocyanurate (TGIC)와 결합시켜 기계적으로 안정한 3차원 네트워크 구조를 형성하였다. CWPU-TGIC 바인더로 제조된 실리콘 음극은 안정적인 장기 수명 특성뿐만 아니라 우수한 방전 용량을 나타내었다. 이러한 결과는 CWPU-TGIC 바인더가 장기간 반복되는 충, 방전 과정 동안 실리콘 음극의 큰 부피 변화를 효과적으로 완화하는 것으로 분석되었다. 본 연구 결과는 실리콘 음극의 전기화학적 특성을 향상시키기 위한 효과적인 친환경 바인더의 가능성을 제시한다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제21권11호
• /
• pp.851-860
• /
• 2020

인구 고령화와 건강 복지에 대한 사회적 관심이 높아지면서 재활복지기를 포함한 실버 및 헬스케어 산업과 관련한 연구들이 활발하게 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존에 1차적으로 설계·제작되었던 이·승강 전동휠체어를 사용자 측면에서 보다 더 안전성과 편의성을 갖도록 개선하고자 하였다. 사용자 체형을 고려한 헤드레스트 높이조절 기능의 시트 디자인, 사용성 증대를 위한 암레스트의 길이조절 및 95° 회전 기능, 사용자 탑승 편의성을 위한 바닥까지의 시트하강 및 운행 시 승강할 수 있는 기능, 캐스터 회전반경 및 안전성 증대를 위한 발판 추가 및 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 등을 개선시켰다. 또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문과 사용자 편의성 측면의 기능들을 추가적으로 설계·제작하였다. 추가 기능을 보완하여 제작된 실내 전동휠체어의 동작 상태를 평가하기 위해 구동 실험을 수행하였다. 연속 주행시간, 회전반경, 승·하강 최대 하중, 최대 승강 높이, 소음레벨, 운행 보조센서 센싱 최소거리, 서버 및 앱 프로그램 상호연동 및 기기호환성, 듀티 사이클 최대 오차율의 성능실험을 수행하였다. 실험 결과, 더 개선하여 설계·제작한 전동휠체어는 시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다. 향후 연구로는 개선하여 제작된 이·승강 전동휠체어에 대해 사용자 측면에서의 사용성 평가를 수행할 것이다.

• 오토저널
• /
• 제24권5호
• /
• pp.98-103
• /
• 2002

이제 카트 정렬과 휠 셋업에 필요한 최적의 변수들을 알아보았다. 실제 세팅은 위에서 언급한 내용 이외에도 많은 것들을 고려하여야 한다. 타이어 접지력의 세팅은 경기장, 날씨, 제품의 불 균일성 등을 고려하여 야 한다. 즉, 어떤 경기장은 코너의 반경이 다른 경기 장 보다 크며 어떤 경기장은 코너가 매우 많기도 하여 세팅을 상황에 맞게 하여야 하는 것이다. 각각의 변수를 세팅할 경우는 중간 값을 취하는 것이 바람직하여 이 중간 값을 취하는 것이 바람직하며 이 중간 값을 각각의 경기장의 특성에 맞추어 변화시키면 되는 것이다. 예를 들면, 접지력이 작게 발생되는 경기장(혹은 매우 추운날씨) 에서는 캐스터를 코기 하여 초기 회전 발생이 용이하게 할 수도 있다. 또한 토우인 값을 크게 하여 타이어가 마찰을 더욱 많이 발생하여 타이어의 온도가 급격히 상승하여 원하는 접지력의 수준에 용이하게 도달할 수 있게 하는 것이다. 그러나 이러한 세팅은 다른 핸들링 문제를 야기할 수 있다는 것을 이해하여야 하며 이러한 문제를 해결하는 또 다른 노력이 필요하게 되는 것이다. 가장 중요한 것은 후륜 내측으로부터는 조종 성능을 향상시키는데 필요한 접지력을 거의 기대하지 못한다는 것이며 마찰이 적게 발생하여 손쉽게 동력 손실을 초래하고 있다는 것이다. 그러므로 회전을 할 경우에도 속도를 낮추어서는 안되며 이렇게 하이야 핸들링이 매우 용이하게 되는 것이다. 그러나 위의 설명에서도 보았듯이 일부 세팅을 변경하면 여러 곳이 그 효과가 나타난다. 예를 들어 후륜의 간격을 변화시키면 카트에서 무게이동 뿐만 아니라 회전 시에 가속이나 감속에 의한 회전 토크의 효과도 달라지게 된다. 특정한 세팅의 변화가 어떻게 작용할 것이라는 확신을 가지고 있다고 할지라도 세팅에서 가장 중요한 것은 주행 기록이다. 여기서 설명되어진 많은 내용이 주행 기록을 향상시키기를 바라는 바이다.간이 육색과 총육색소 함량에는 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 관능적 특성평가 중 육색과 육즙참출은 대조구와 비교하여 CLA급여 처리구가 유의적인 차이가 없었으나, 근내지방 축적 정도와 전체적인 기호성은 대조구에 비하여 CLA 급여 처리구가 유의적으로 높은 평가를 받았다(p<0.05). 간격은 술 후 1년 후까지도 지속적으로 감소하는 경향을 보였다. 따라서 이 기간동안에는 추적관찰이 필요한 것으로 생각된다.경미하게 나타났으며, 이는 2% 흥국 첨가식이의 섭취로 인한 bromobenzene 대사 및 유해산소 해독의 촉진에 기인되기 때문일 것으로 생각된다.다.과 및 지질과산화억제효과의 순과 일치하였다. 총 flavonoid 함량은 DPPH 라디칼 제거효과에 대한 $IC_{50}$/ 값과 높은 상관관계(r=-0.9924, p<0.01)를 나타내었다.이 우수한 심근보호 효과를 나타내나, 허혈시간이 2시간을 초과하면 심근의 혈역학적 기능과 미세구조의 변화는 중등도의 저온(22∼24$^{\circ}C$)에서 유의하게 악화되었다. 이 같은 결과로 볼 때 심근 허혈시간이 2시간을 초과한다면 심근 온도를 낮추어야 할 것으로 판단된다. 7.2, with 64.0% of office workers having an average level between 6- and 9. The degree of stress was higher for females than males, for unmarried salaried and hot-tempered persons. Those not doing exercise were subject to the highest levels of stress, and those a having sufficient sleep were found to be subject to less stress.