• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2010.10a
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• pp.100-102
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• 2010

설계시와 다른 규모가 큰 선박이 접안을 할 경우라도 접안속도 및 적재화물 중량을 조절한다면 현재의 접안구조물 안전 및 전면수심에 문제는 없는 것으로 검토됨.

• Journal of Power System Engineering
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• v.14 no.6
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• pp.96-101
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• 2010

접안을 위해 선박이 안벽으로 접근할 때나, 좁은 항내에서 선박을 조종할 때는 항해 중에서보다 많은 제약이 따른다. 그것은 대형 선박일수도 분 관성력으로 인해 효과적인 제어가 어렵기 때문이다. 그래서 터그보트를 수동적으로 제어하여 선박을 접안시키는 것이 현재로선 가장 일반적이 접안기술이라 할 수 있다. 지능적인 제어기술을 적용하여 자동접안을 시도하려는 연구결과가 보고되고 있으나, 대부분이 auto-pilot 기술에 지나지 않으며 어느 것 하나 안정적인 접안을 위한 접안기술로 볼 수 없다. 이와 같이 터그보트를 이용할 수밖에 없는 현실이라면, 보다 효과적인 터그보트 제어기술을 기반으로 한 접안지원시스템을 개발하는 것이 우선일 것이다. 그래서 본 논문에서는 터그보트의 원격제어를 통해 모선을 효과적이고 안정적으로 접안하는 문제에 대해 고찰하였다. 즉, 터그보트로 조종되는 선박조종시스템에 대한 모델링을 수행하고, 터그보트로부터 발생되는 제어력을 적절히 분배하여 모선을 제어하는 새로운 접안지원시스템을 개발하였다. 시뮬레이션을 통해 제안된 시스템의 유효성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.11a
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• pp.149-150
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• 2022

External forces acting on the mooring facilities include wave, wind, current, and ship's kinetic energy. In particular, the ship's kinetic energy is changing as the ship become larger, and larger carrying capacity. It was intended to analyze the berthing velocity measurement data at on tanker terminals equipped with a DAS (Docking Aid System) through statistical means and algorithms and use it as basic data for safer and more efficient pier design and pilotage.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.29 no.7
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• pp.857-862
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• 2023

In order for an autonomous ship to arrive near the pier and automatically berth without the help of a tugboat or pilot, it is necessary to recognize the pier and calculate the thruster output and output angle for berthing to the pier at a fixed berthing speed under given external force conditions. Therefore, in this study, the external force and moment acting on the ship while berthing were analyzed, and the thruster output calculation for automatic berthing was designed and the basic concept for the development of the automatic berthing program was designed. The wind pressure applied to the hull by the wind while the ship is berthing was calculated based on the wind pressure area and the wind direction angle and the turning moment to rotate the ship according to the transverse force of the ship was calculated. Considering the force acting on the ship and the turning moment during berthing, a theoretical formula was presented to calculate the thruster output and output angle for berthing parallel to the pier, and the turning due to other variables was controlled by the PID controller. In addition, the basic concept for program development was presented by analyzing the input elements necessary for the theoretical formula.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.06a
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• pp.355-358
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• 2011

방충재(fender)는 항만에서 선박의 안전한 접이안, 계류, 안벽 보호를 하기 위하여 설치된 중요한 안벽 시설 중 하나이다. 기존의 고무 방충재는 접안력에 의한 초기 변형 28% 정도에서 가장 높은 반력이 발생하기 때문에 선박과 안벽에 지속적인 힘을 주기 때문에 안벽 및 선체에 손상을 주고 있다. 이는 잔교식이나 중력식 부두에서도 나타나는 현상이다. 또 선체의 용접 비드에 의하여 방충재 훼손으로 보수 유지비가 증가하고 안벽에 앵커로 고정된 고무 펜더는 유연성이 떨어져 선박 충격에 의한 쉽게 떨어지고 패널패드도 탈락된다. 이 연구에서는 초기 반력이 적은 에어 펜더 혹은 폼 펜더를 제안한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 1998.04a
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• pp.111-119
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• 1998

본 연구에서는선박의 조종운동 중 중요한 과제인 접안운동을 자동화하기 위하여 현대제어이론중의 하나인 인공신경망(Artifical Neural Network, 이하 ANN으로 함)에 의한제어를 수행하였다.잘 알려진 바와 같이 ANN은 어떤 시스템의 입출력간의 연결상황과 요소들 내부의 처리방법을 정의하여 시스템을 표현하는 방법이다. 구체적으로는 시스템의 입출력에 대한 모범적인 교사 데이터(Teaching data)를 준비하여 교사데이타와 실제 입출력간의 오차가 최소가 되도록 학습을 시키게 된다. 학습의 결과 ANN은 그 시스템의 비선형성을 충분히 표현할 수가있어, 접안운동과 같은 비선형성이 강한 조종운도에 적합할 것으로 생각된다.

• Proceedings of KOSOMES biannual meeting
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• 2004.05b
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• pp.107-112
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• 2004

In order to improve the safety r! ship berthing and the efficiency r! berth operation in the harbour, the berthing energy acting on a ship in berthing maneuver need to be estimated properly. The berthing energy is used as one q the criteria to determine the maximum permissible load of fender as well as important factors to establish the berthing speed and the required power r! tug-beat for pilot and ship operator. In this study, some problems r! present the method of berthing energy are discussed on the basis of the hydrodynamic aspects. Then, series calculations of berthing energy are carried out considering the effect of water depth on added mass and the ship shape for container series from 1,600TEU to 12,000TEU.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.8 s.104
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• pp.673-678
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• 2005

In order to improve the safety of ship berthing and the efficiency of berth operation in the harbour, the berthing energy acting on a ship in berthing maneuver need to be estimated properly. The berthing energy is used as one of the criteria to determine the maximum permissible load q{ fender as well as important factors to establish the berthing speed and the required power of tug-boat for pilot and ship operator. Some problems of berthing energy are discussed on the basis of the hydrodynamic aspects. Then, series calculations of berthing energy are carried out considering the effect of water depth on added mass and the ship shape for container series from 1,600TEU to 12,000TEU.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2013.06a
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• pp.261-263
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• 2013

방충재(Fender)는 함정의 안전한 접안, 계류 및 선체를 보호하기 위하여 설치된 중요한 안벽시설 중 하나이다. 기존의 고무 방충재는 초기변형 28~30% 정도에서 가장 높은 반력이 발생하여 함정에 지속적인 힘을 가해주기 때문에 선체에 찌그러짐(dent)이 발생하게 되고, 검정색이 착색되기도 하여 선체에 심대한 훼손이 발생하게 된다. 이런 문제점을 개선하기 위하여 이 연구에서는 초기 반력이 적어 선체의 손상을 일으키지 않고 착색이 되어 선체가 더러워지는 현상을 막는 폼필드 펜더(Foam Filled Fender)를 직접 제작하여 그 결과를 제시하기로 한다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.42 no.6
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• pp.388-394
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• 2018

When a ship is berthing on the pier using a mooring rope, excessive ship speeds may cause accidents where mooring rope is cut off. In order to prevent the mooring rope from breaking, there is need to know the approach speed limit of the ship. The purpose of this study is to estimate the berthing speed limit of a ship to prevent mooring fracture. Focus will be made to when the speed of the ship is unknown. In this study, we propose a method and procedure for estimating the berthing-speed limit based on the theory of ship resistance and the elasticity of the mooring rope. This method was found to be effective as it was observed that the mooring rope cannot be broken when it is estimated that the berthing-speed of a 135K LNG vessel, IWRC, and $6{\times}36$ steel wire mooring rope. The method proposed in this study will significantly contribute to preventing actual accidents related to mooring lines.