• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.1
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• pp.39-46
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• 2011

This paper presents the implementation and control of a mobile manipulator robot for indoor service. The robot has two arms for tasks and a mobile base for mobility. The robot is designed to have several characteristics. Firstly, the robot has the capability of changing the height of the robot. Secondly, the robot can be changed into a balancing mode of two contact points from mobile mode of four contact points. The robot has a balancing mode like an inverted pendulum robot as well as mobile robot mode. Lastly, as a novel concept, the robot is designed to have the capability of separating into two systems, the robot ann and the mobile robot as well. The mobile base can be separately used for a cleaning service.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.21 no.8
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• pp.9-18
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• 2022

As the COVID-19 continues, the demand for robotic technology that can be applied in face-to-face tasks such as delivery and transportation, is increasing. Although these technologies have been developed and applied in various industries, the robots can only be operated in a tidy indoor environment and have limitations in terms of payload. To overcome these problems, we developed a 2 degree of freedom(DOF) environmental adaptive robot leg with a double 1-DOF counterbalance mechanism (CBM) based on wire roller. The double 1-DOF CBM is applied to the two revolute joints of the proposed robot leg to compensate for the weight of the mobile robot platform and part of the payload. In addition, the link of the robot leg is designed in a parallelogram structure based on a belt pulley to enable efficient control of the mobile platform. In this study, we propose the principle and structure of the CBM that is suitable for the robot leg, and design of the counterbalance robot leg module for the environment-adaptive control. Further, we verify the performance of the proposed counterbalance robot leg by using dynamic simulations and experiments.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.10
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• pp.180-189
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• 2014

For a autonomous parking of unmanned car, this paper proposes a posture regulation algorithm of a car-like mobile robot, which is supported by a docking formation and a feedback linearization control law. Unlike the previous researches based on a path-planning and optimization algorithms, the autonomous car implemented the proposed autonomous parking algorithm can be parked without much computational burden and a high performance processor. Stability of the proposed docking formation and feedback linearization control law are analyzed and performance of the proposed algorithm is shown by implementing to the simulations with six scenarios and an actual car in the experiment place.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.11b
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• pp.3-6
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• 2003

뱀형 로봇은 일반적인 바퀴형 이동로봇과 운동 메카니즘이 상이하며 다관절로 이루어져 있기 때문에 장애물 회피에 있어 빠른 정보의 처리와 이를 위한 특별한 정보가 요구된다. 이를 실현하기 위하여 로봇은 자신의 위치를 지속적으로 파악하면서 장애물의 좌표 값과 일정한 거리의 간격을 두고 움직여야 한다. 주행 궤도 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 검증하기 위하여 가상 뱀형 시뮬레이터를 제작하였다. 시뮬레이터는 이동 주행 궤도를 생성하고, 지나온 궤도를 재현할 수 있는 재현기(Back Tracker), 앞으로 이루어질 뱀형 로봇의 위치와 자세를 알아보는 예견기(Predictor)로 구성된다. 시뮬레이터를 통하여 주위의 장애물을 안전하게 통과할 수 있는 일반적인 알고리즘인 포텐셜함수의 특성을 알아보고, 국소 최소점(Local Minima)에 빠지기 쉬운 단점을 극복하기 위한 방안을 제시한다. 본 논문에서는 뱀의 이동 주행 궤적을 알아보고, 주위의 장애물을 안전하게 통과할 수 있도록 하는 알고리즘에 대한 고찰과 제안한 알고리즘을 소프트웨어적인 3D 시뮬레이션을 통하여 걸과를 분석하고 검증한다.

• Composites Research
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• v.31 no.5
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• pp.227-237
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• 2018

In this paper, the design application for the lightweight and insulation of the manipulator of the mobile welding robot for the closed/narrow space is presented. A variety of robotic platforms have been developed for weld-worker using a welding robot outside a workpiece for welding work in a complex and narrow space such as a ship or an offshore plant. Normally, The development process of robots consists of machine development, electronic device development, control algorithm development and integration verification considering application environment and requirements. In order to develop the robustness of the welding robot, the lightweight design of the robot manipulator considering the environmental conditions was performed in the basic design of the robot platform. Also, The results of the robot selection and validation, analysis and testing for the insulation performance and cooling performance and the results of the research are shown.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2005.11a
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• pp.190.2-190.2
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• 2005

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2012.01a
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• pp.227-228
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• 2012

실외에서의 위치추적은 GPS(Global Positioning System) 등의 다양한 방법이 활용가능하다. 하지만 실내에서는 사용이 어려워 비전, RFID 및 Zigbee 등을 활용한 다양한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 비교적 비용 효과적으로 구축이 가능한 수동형 RFID 태그를 기반 이동형 로봇의 위치 추적 알고리즘을 제안하도록 한다. 총 7 종의 태그에 대하여 각 태그가 가지고 있는 특성을 실험을 통하여 분석하고 분석한 결과에 따라 태그를 배치하여 효과적으로 로봇의 이동에 따른 위치 추적 및 이동방향 예측방법을 기술한다. 제안하는 방법을 실험실 환경에서 레고 마인드스톰을 활용하여 그 효용성을 나타내도록 한다.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.24 no.5
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• pp.121-127
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• 2019

This paper proposes an operator-centric velocity generation and control algorithm for differential-drive mobile robots, which are widely used in many industrial applications. Most of the previous works use a robot centric velocity generation and control for the operators to control the differential-drive mobile robots, which makes the robot control difficult for the operators. Such robot-centric control can cause the increase of accidents and the decrease of work efficiency. The experimental results with a real differential-drive mobile robot testbed demonstrate the efficiency of operator-centric mobile robot control.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• v.22 no.6
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• pp.1029-1040
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• 2011

In this paper we propose an intelligent navigation algorithm for real world problem which can build a map without localization. Proposed algorithm operates online and furthermore does not require many memories for applying real world problem. After applying proposed algorithm to toy and huge data set, it does not require to calculate a whole eigenspace and need less memory compared to existing algorithm. Thus we can obtain that proposed algorithm is suitable for real world mobile navigation algorithm.

• ICROS
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• v.22 no.1
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• pp.17-23
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• 2016

본 기술 특집호에서는 개인용 탑승시스템(PMS, Personal Mobility System) 혹은 이동로봇을 무선 원격 제어할 때 사용할 수 있는 인터페이스(지자기센서 기반형, 조그셔틀형)들을 소개하고, 사용자 편리성 제어 기반으로 인터페이스 방식을 분석한다. 지자기센서 기반의 절대방향 제어는 자기북극을 기준으로 한 지자기센서의 측정값인 방향각을 이용하여 스마트폰의 방향각에 탑승시스템의 방향각을 같도록 탑승시스템을 제어하는 것이다. 탑승시스템에 서있는 탑승자가 스마트폰을 이용하여 탑승시스템이 원하는 방향으로 이동하기 위하여 제어할 때에는 스마트폰의 화면에 표시되어진 시작 버튼에 손가락을 놓고, 원하는 방향으로 스마트폰을 좌 우로 회전시키면 탑승시스템은 그 방향으로 회전을 하며 주행한다. 터치기반의 조그셔틀 인터페이스를 이용하여 원하는 방향으로 이동하기 위해서는 탑승시스템에 서있는 사용자가 스마트폰의 화면에 표시되어진 조그셔틀 스위치에 손가락을 놓고, 원하는 방향대로 손가락을 움직이면 스마트폰은 블루투스 무선통신을 통하여 탑승시스템을 주행 할 수 있다.