• Journal of Korea Game Society
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• v.7 no.1
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• pp.53-58
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• 2007

In this paper, a game control system was constructed, in which a game was controlled by a remote joystick connected with a power line by the power line communication (PLC) method. The structure of the system was that the connection line between the remote joystick and a PC, and the PC and an audio play device was the home power line. And, the communication data rate between them was 2400 bps. The Polling communication technique was used for the PC to read the joystick's control commands, and to send some acoustic informations to the receiver PLC device. A game was programmed, in which an aircraft was moved according to the joystick's left, right, up, and, down direction, and was shooting its missile after the joystick's shooting button was pushed. The communication delay of about 100 msec between them didn't cause any big problem in playing the game.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.37 no.12
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• pp.1217-1224
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• 2009

A simple and effective guidance and control scheme that enables autonomous three-dimensional path-following for a fixed wing aircraft is presented. The method utilizes the nonlinear path-following guidance law for the outer loop that creates steering acceleration command based on the desired flight path and the current position and velocity of the vehicle. The scheme considers the gravity in the guidance level, where it is subtracted from the acceleration command to form the specific force acceleration command which the aircraft is better suited to follow than the total acceleration command in the inner-loop. A roll attitude control scheme is also presented that enables inverted flight or sideslip maneuvers such as slow roll and knife-edge. A series of aerobatic maneuvers are demonstrated through simulations to show the potential of the proposed scheme.

• Proceedings of the Korean Statistical Society Conference
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• 2003.10a
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• pp.301-305
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• 2003

최근에 R은 여러 분야에서 많이 사용되고 있다. 특히 모의실험(simulation)이나 통계학 관련 연구에 많이 사용되고 있다. 모의실험을 하는 경우에는 많은 반복으로 인해 R 프로그램의 수행 속도가 매우 중요하다. 또한 데이터마이닝 분야에서도 R을 많이 사용하고 있다. 우리는 데이터 마이닝에서 데이터의 전처리 과정 중 Fayyad & Irani 방법을 사용하여 연속형 변수를 이산화하는 실험을 하였으며, 이를 위해 R을 사용하였다. 이 프로그램은 재귀 함수를 이용하고 이런 과정에서 빈도표 작성, information계산, 빈도표의 분할, 정지 규칙 등의 여러 함수를 사용하게 되어있다. 우리가 작성한 R 로드를 사용하여 UCI DB의 Iono 자료를 (속성이 35개, 사례수가 약 1000개정도) 이산화 하였을 때 7초 이상의 상당한 시간이 소요된다. 반면에 JAVA로 만들어진 Weka에서 똑같은 Fayyad & Irani 방법을 수행했을 때 위와 같은 큰 자료를 이산화하는 속도가 매우 빨라 수행시간은 거의 무시할 만하였다. 이런 차이점을 보고 R 프로그램의 수행 속도를 늘이는 방법을 찾게 되었다. 이 본 발표에서는 R 코드 중 시간이 많이 소요되는 것들을 몇 가지 선정하고 이들을 더 효율적으로 만들 수 있는 코드를 작성하여 이들 코드의 수행속도를 비교하였다. 또한 몇 가지 명령에 대해서는SAS와도 비교하였다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.37 no.2
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• pp.161.2-161.2
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• 2012

위성의 지향 정밀도에 영향을 주는 요소로 정밀한 자세명령을 생성해 주어야 하는데, 정밀 자세 명령을 생성하기 위해서는 기준좌표계를 잘 결정해야 한다. 저궤도 위성의 기준좌표계는 GPS위성으로부터 수신한 위성의 위치와 속도 및 시각 정보로부터 기준 시각의 좌표계를 생성하게 된다. 정지궤도 위성의 경우에는 GPS 위성을 사용하기 어려우므로 계속 지상에서 궤도 정보를 올려주거나 탑재 컴퓨터에 궤도전파기나 궤도 결정 알고리즘을 탑재하여 위성의 궤도 정보를 계산하게 된다. 본 연구는 정지궤도 위성의 궤도정보 요구사항을 분석하고 이를 만족하는 궤도전파기/궤도 생성 알고리즘의 개념 설계를 목적으로 한다. 먼저 저궤도위성에서 사용한 방법으로 GPS 위성으로부터 수신한 궤도 정보를 바탕으로 내부 탑재 궤도전파기를 사용하여 실제 궤도 정보가 이용되는 시간까지 궤도 정보를 전파하여 기준좌표계를 생성하는 방법을 검토하였다. 그 다음 기존의 정지궤도 위성에서 사용한 탑재 궤도 전파기/궤도 결정 알고리즘을 검토하고 새로 개발하는 정지궤도 위성의 특성을 고려하여 궤도 정밀도 요구사항을 분석하고 이를 만족하는 탑재 궤도 전파기를 설계하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 요구조건 만족과 설계 결과를 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2000.07a
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• pp.596-599
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• 2000

벡터 제어이론은 교류전동기의 토오크와 자속을 독립적으로 제어할 수 있는 특징이 있으므로 토오크 제어를 주로 하는 견인용 전동기의 제어에 적용하기 위한 연구가 활발히 수행되어 왔다 그러나 선형 유도전동기 구동에는 아직 널리 사용되지 않은 실정이다 벡터 제어이론은 일반적으로 회전자자속 기준제어(Rotor flux oriented control)을 의미하며 이를 구현하기 위한 방법은 자속을 직접 측정 혹은 연산하는 직접제어 방식과 속도를 측정하여 슬립주파수 명령을 제어하는 간접방식으로 분류된다. 최근에는 기존의 회전자자속 기준방식뿐만 아니라 고정자자속(Stator flux oriented) 공극자속(Air gap flux oriented) 기준 방식등이 제안되고 있다. 본연구에서는 자기부상열차의 추진용 선형 유도 전동기의 추진에 가장 적합하다고 생각되는 고정자자속 기준벡터제어 방식과 이를 구현하기 위한 고정자 자속을 추정하는 방법에 대하여 설명한다. 또한 속도제어를 위한 속도 추정방식도 안내코일 등 부장치 없이 전동기 파라미터로 추정할 수 있는 기법에 대하여 논한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2658-2660
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• 2000

본 논문은 주파수역에서의 모델매칭을 이용하여 강인한 성능의 PID 제어기 튜닝법을 제안하였다. 이를 이용하여 부하토크 외란에도 강인한 성능의 BLDC 모터의 속도제어기를 설계하였다. 부하토크 외란이 존재하여도 주어진 기준명령을 강인하게 추종하도록 $H_{\infty}$ 제어를 이용하여 속도제어기를 설계한 후, 설계할 PID 제어계의 루프 전달함수와 설계된 $H_{\infty}$ 제어계의 루프 전달함수간의 오차가 주파수역에서 최소가 되도록 PID 제어기 파라미터를 튜닝하였다. BLDC 모터의 속도제어 시뮬레이션을 통하여 설계된 강인 PID 제어기의 성능을 평가하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.39 no.9
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• pp.839-847
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• 2011

This paper proposes a new guidance law for increasing the lethality of munitions. The well known PNG (Proportional Navigation Guidance) is inadequate for the munitions because of some weaknesses. Even if the munition does not have the impact point error, the acceleration command is non zero because the line-of-sight changes at all times in flight. Therefore, we use a difference between a target and an impact point. This proposed guidance law is similar to PNG in the form, but this guidance law concentrates a correction rate of flight path angle instead of the LOS (Line of Sight) rate. The correction of flight path angle is defined as the amount of impact point error. This impact point error can be calculated by neural networks rapidly. Finally, we show that the simulation results prove the suitability of this law.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.5 no.2
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• pp.1-7
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• 2006

This paper presents a new point navigation guidance law which is useful for unmanned helicopters. Predicting the future position, the guidance law generates velocity and heading commands, which are used as input to autopilot. This method differs from conventional guidance law in that it reorients the direction of flight velocity vector directly, not by bank angle indirectly. For flight tests, we have developed a flight control system for a R/C helicopters. The system consists of a flight control computer, navigation sensors, and a ground station The results of the test show that the proposed law guides a unmanned helicopter along a line path within a given area. In the future, we are planning to extend the guidance law to the mission of path following. i.e., waypoint navigation.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.19 no.1
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• pp.85-92
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• 2024

In this paper, we developed an intuitive teaching and control system that directly teaches a task by holding the tip of a robotic arm and moving it to a desired position. The developed system consists of a 6-axis force sensor that measures position and attitude forces at the tip of the robot arm, an algorithm for generating robot arm joint speed control commands based on the measured forces at the tip, and a self-made 6-axis robot arm and control system. The six-dimensional force/torque of the position posture of the robot arm operator steering the handler is detected by the force sensor attached to the handler at the leading edge and converted into velocity commands at the leading edge to control the 7-axis robot arm. The verification of the research method was carried out with a self-made 7-axis robot, and it was confirmed that the proposed force sensor-based robot end-of-arm control method operates successfully through experiments by teaching the operator to adjust the handler.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.04a
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• pp.115-118
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• 2001

실시간 운영체제 기반의 세탑박스나 휴대 단말기에는 값싸고, 파워 소모량이 적은 CPU 를 대부분 탑재하는데, CPU 의 처리속도가 낮아 MPEG-4 미디어 객체의 삽입, 삭제, 변경 명령과 같은 사용자 상호 작용에 의한 장면 변화 프리젠테이션시 화면이 껌뻑이거나 프리젠테이션 속도가 현저하게 떨어지는 경우가 있다. 이에 랜더링되는 객체에 우선 순위를 부여하여, 장면 변화가 있을 때마다 전체 장면을 다시 프리젠테이션할 필요없이, 초기 장면에서 변경된 객체들만 우선 순위에 따라 다시 랜더링하여, 랜더링되는 객체수를 최소화하는 객체 우선 순위 컴포지션 방법을 제안한다. 객체에 우선 순위를 부여함으로써 프리젠테이션시 랜더링 순서를 임의로 변경할 수 있어 자유롭게 장면을 구성할 수 있고, 화면이 껌뻑이지 않고 속도가 빨라 자연스러운 프리젠테이션을 가능하게 한다.