• 정보교육학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.357-366
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• 2018

초등학생을 대상으로 하는 소프트웨어 교육의 도구는 블록형 교육용 프로그래밍 언어(EPL)가 주로 사용되고 있다. 블록형 EPL은 SW 교육의 입문 도구로써 장점이 많지만 확장성에서는 한계를 가지고 있다. 본 연구에서는 실제 산업 현장에서도 활발하게 사용하고 있는 텍스트 기반의 프로그래밍 언어인 파이썬을 활용한 SW 교육의 접근 방안을 모색하였다. 파이썬을 활용한 학습 프로그램과 모형을 개발하고 초등학교 6학년 학생을 대상으로 10차시를 적용하였다. 그 결과 로봇 활용 파이썬 학습 모형을 적용한 학생들의 컴퓨팅 사고력 향상에 유의미한 효과가 있었으며 초등학생을 대상으로 텍스트 기반 프로그래밍 언어의 적용 가능성을 확인할 수 있었다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2007년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.177-181
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• 2007

건설현장은 타제조업에 비해 아직도 노동집약적인 특성을 벗어나지 못하고 있는 실정이다. 이런 특성으로 인하여 건설산업은 3D업종으로 인식되고 있다. 최근 들어 이에 대한 해결책으로 건설 현장에서의 로봇의 활용 방안에 대한 연구가 증가하고 있다. 본 연구에서는 건설현장에서의 로봇활용 기술이 전 세계에서 가장 앞서있는 일본의 연구결과를 개선하고 한국형 건설환경에 적합한 경제성이 있는 새로운 고층건물 구조체 자동화 시골기술을 개발하고자 한다.

• 로봇학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.65-77
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• 2017

In this paper, we introduce the pipe cleaning robot developed to clean the gas impurities of the iron manufacturing equipments. The pipe cleaning robot is composed of two driving modules and one cleaning module. 2-DOF joint units were developed for connections among the modules. To maximize the traction power of the driving parts, it became caterpillar type. The extension links have been developed to maintain the traction force in case the pipe inner diameters change. Three cleaning modules were developed for the effective cleaning in the pipe. The driving and cleaning performance tests of the pipe cleaning robot were proceeded in the field of the iron manufacturing equipments.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 추계학술대회
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• pp.742-743
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• 2017

스마트팩토리 시장은 구조적 저성장 극복을 위한 제조업 혁신 수요에 힘입어 앞으로 높은 성장률을 보일 것으로 예상되고 있다. 특히 미래의 제조 산업에서 로봇은 IT와 결합하여 가장 중요한 핵심기술로 대두되고 있다. 본 논문에서는 스마트 제조 환경에서 IoT기반 로봇 제어를 위한 관리 구조 및 상태 정보에 대한 분류 방법을 제안하고 구현하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.25-32
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• 1999

교류전동기 구동을 위한 산업용 전력전자 시스템은 전력회생용 양방향 컨버터, VVVF 인버터, 교류전동기 벡터제어기, 및 다양한 전기ㆍ기계적 연계 장치들을 포함하는 전기기계 복합시스템 특성을 지니기 때문에 전체 시스템에 대한 컴퓨터 시뮬레이션이 용이하지 않다. 일반적으로 이러한 복잡성을 해결하기 위한 방안으로서 시스템을 근사화시키고 이에 대한 수학적인 등가모델을 유도한 후 이를 이용하여 시뮬레이션을 행하고 있지만, 이 경우 실계통의 다이나믹특성을 정확히 표현할 수 없기 때문에 시뮬레이션 신뢰성이 저하될 수 있다 본 논문에서는 가변구조 제어기법에 의해 역률1 제어기능을 갖는 PWM 컨버터, VVVF 인버터 및 유도기 간접벡터제어기 둥을 포함하는 유도전동기 구동전력전자 시스템을 다이나믹 노드 기법(Dynamic Node Technique DNT)과 시뮬링크(Simulink)를 이용하여 실제회로 구성상태와 유사한 형태로 시뮬링크 윈도우상에서 설계하고, 이를 통해 시뮬레이션을 행할 수 있는 기법을 제시한다. 시뮬레이션 결과를 통하여 전력전자 시스템의 특성과 제시된 다이나믹 노드 기법과 시뮬링크를 이용한 시뮬레이션 기법의 유용성을 보였다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제21권1호
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• pp.31-36
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• 2015

운전자에게 편의성을 제공하는 차량의 주행관련 Advanced driver assist system (ADAS)에는 차량의 종방향과 횡방향 운동에 대한 제어기가 요구된다. 횡방향 제어를 위해서는 조향 시스템의 조향각 제어가 요구되는데 최근 구조적으로 간단하고 연비향상, 차량의 중량 감소, 빠른 응답성을 가지고 있는 전기적 파워 조향 (Electric power steering, EPS) 시스템이 자동차 산업에서 널리 사용되고 있다. 차량의 주행관련 ADAS를 사용하여 자율 주행 시 EPS 시스템은 상위 제어기에서 계산된 필요한 조향각을 추종 할 수 있도록 조향 핸들의 각 제어를 해야 한다. 그러나 일반적인 EPS 시스템은 운전자가 조향 핸들에 인가된 토크를 보조해 줄 수 있는 토크를 출력해 준다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하는 방법들을 설명한다. 먼저 EPS 시스템의 기본 기능에 대해서 설명을 하고, 자율 추행 차량을 위한 조항 핸들의 각 제어를 위한 proportional-integral 제어, 슬라이딩 모드 제어 (Sliding mode control), 관측기 기반 비선형 댐핑 제어(Observer based nonlinear damping control) 등과 같은 다양한 기법의 제어 알고리즘들에 대한 방법들이 고찰되었다.

• 한국기계가공학회지
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• 제3권2호
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• pp.39-45
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• 2004

Generally industrial multi-articulated robots are used for parts assembly, welding, and painting processes. The high flexibility of them is very useful to not only parts assembly, welding, and painting processes, but also machining processes. But because of machining processes to need a high stiffness of machine structure, so machining is usually not tried at them, except deburring processes now. During past three years the works are carried out to improve the stiffness of a industrial multi-articulated robot With some gas spring as a first idea in this research area. As a result of that stiffness was significantly up, and found and investigated the machining possibility at it.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제21권1호
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• pp.41-46
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• 2011

In this paper, we experimentally investigate factors that decrease in noise of a industrial take-out robot at driving state. For this, we analyse change in the noise of the take-out robot with gear machining accuracy and clearance. In order to calculate the noise related to gear machining accuracy that is based upon the Japanese Industrial Standard(JIS), we equally increase motor speed from 0 rpm to 1250 rpm. In addition, to investigate influence of clearance on noise, we evenly change clearance from 0.5 mm to 1.2 mm. These experiments show that clearance is more effective factor than gear machining accuracy to reduce the noise of the take-out robot.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 춘계학술발표대회
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• pp.567-570
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• 2017

산업공정에서 공정 정보처리의 극대화를 위하여 PLC, 로봇 등의 여러 프로그램식 단위제어기기가 네트워크로 연결되어 운영되고 있다. 대부분이 RS232C와 고유 장비의 전송절차에 의해 수행되어 왔지만, ISO 등에서는 반도체공정에 적용을 위한 SECS에 대한 프로토콜을 표준화하였다. 본 연구는 반도체 스퍼터 공정에 PLC, 로봇, 반송장치의 연결에 SECS-II를 적용하고, HSMS를 활용하여 TCP/IP와 Host를 연결하여 계층구조의 네트워크를 운영하였다. 전송 메세지 type을 stream과 function으로 나누어 송수신 확인과 데이터 전송절차를 설정하여 공정이 정상적으로 운영됨을 확인하였다.

• 전기학회논문지
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• 제57권1호
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• pp.121-127
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• 2008

In this paper, we propose a new 3-D working point determination method for industrial robot using vision camera system and block interpolation technique with feature points in a vehicle body. To detect the feature points in a vehicle body, we applied the pattern matching method. For determination of working point, we applied block interpolation method. The block consists of 3-D type blocks with detected feature points per section. 3-D position is selected by Euclidean distance between 245 feature values and an acquired feature point. In order to evaluate the proposed algorithm, experiments are performed in glass equipment process in real industrial vehicle assembly line.