• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2016.11a
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• pp.154-156
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• 2016

현대사회에서 헬스케어가 대두하고 있는 동시에 자신의 몸 상태와 관련된 정보에 대해 직접 모니터링을 원하는 사람들이 늘어나고 있다. 이에, 본 논문에서는 사용자의 스마트한 건강관리를 위한 웨어러블 (wearable) 기기 및 어플리케이션을 개발한다. 사람의 발은 신체 건강과 밀접한 연관이 있으므로 개발된 시스템은 신발 내에 부착된 압력 및 온습도 센서를 통하여 발의 건강상태를 실시간으로 모니터링할 수 있다. 또한, 제안한 시스템은 하나의 신발에 내장되어 있으므로 사용자가 일상생활 중에 간편하게 발의 건강상태를 스스로 모니터링할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1744-1745
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• 2007

휴머노이드 로봇은 높은 자유도 때문에 생기는 비선형성 때문에, 안정성을 보장하는 것은 중요한 연구 분야중 하나이다. 또한 안정적인 보행을 하기위해서 미지의 환경하에서 발의 착지는 첫 번째 단계중 하나이다. 그러나, 이족보행 로봇은 반작용 없이 안정적인 발의 착지를 하기 위한 정보를 얻는것이 쉽지 않기 때문에, 착지에 관한 많은 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러므로, 본 논문에서는 퍼지 시스템을 이용한 실시간 착지 제어 방법에 대해 제안하였다. 실시간 착지 제어는 다양한 지면의 조건에서 안정성을 갖고 있어야 하는 제약 조건을 갖는다. 이전까지의 연구에서는 실시간 착지제어에 관한 방법이 매우 전무하고 부가적인 기계적 장비를 (특수한 발의 구조) 필요로 하였다. 그러나, 본 논문에서는 힘 센서만을 사용하여 다양한 환경이 인식될수 있게 하였다. 제안된 방법은 19 자유도를 갖는 휴머노이드 모델을 통해 실험되었다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2008.06a
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• pp.685-686
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• 2008

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2009.10a
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• pp.297-298
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• 2009

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.26 no.5
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• pp.96-103
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• 2009

This paper describes a humanoid robot's intelligent foot with two six-axis force/moment sensors. The developed humanoid robots didn't get the intelligent feet for walking on uneven surface safely. In order to walk on uneven surface safely, the robot should measure the reaction forces and moments applied on the sales of the feet, and they should be controlled with the measured the forces and moments. In this paper, an intelligent foot for a humanoid robot was developed. First, the body of foot was designed to be rotated the toe and the heel to all directions, second, the six-axis force/moment sensors were manufactured, third, the high-speed controller was manufactured using DSP(digital signal processor), fourth, the humanoid robot's intelligent foot was manufactured using the body of foot, two six-axis force/moment sensors and the high-speed controller, finally, the characteristic test of the intelligent foot was carried out. It is thought that the foot could be used for a humanoid robot.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• v.12 no.2
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• pp.29-37
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• 2000

본 연구의 목적은 힘판(Force plate)의 지면반발력(Ground reaction force)의 비교에 따라 발압력 측정계(F-메트와 F-스킨)의 상호 기계간의 신뢰성과 타당성을 연구하는 데에 목적을 두고 있으며 정상인과 리스프랑크(Lisfranc) 골절을 가지고 있는 환자를 대상으로 분석 연구하게 되었다. 힘판의 지면 반발력을 기준치로 설정하고 정상인과 환자의 각각 오른발과 왼발의 스텝에 대해 F 메트(F-mat) 와 F 스캔(F-scan) 시스템의 그래픽 비교 모식과 시간에따른 보령분석의 차이에 따라 이 논문에 대한 결과를 얻을 수 있었다. 본 연구에서는 F 스킨 시스템의 데이터 분석기인 새로운 버전 3.622와 마이크로 소프트웨어인 엑셀 97을 통해 새 시스템의 힘의 평균치와 그래픽을 통해 비교 분석하게 되었으며 다음과 같은 세가지 결론을 얻을 수 있었다. 첫 번째로 F스캔의 지면 반발력은 힘판과 비교되어질 때 통계학적으로 중요한 차이점을 얻을 수 없을 것이다. 두 번째, F 메트를 위한 지면 반발력 역시 힘판과 비교되어질 때 통계학적으로 중요한 차이점율 얻음 수 없을 것이다. 세 번째로 정상군과 실험군의 지면 반발력에 대해 중요한 차이점이 있을 것이라는 것이 밝혀졌다. 특히 정상군의 대상자는 실험군의 대상자와 비교되어질 때 각 발에 대해 증가된 지면 반발력을 나타내었다. 이상 본 연구에 대해 다음의 결론을 내릴 수가 있었고 기존의 F 스캔 시스템이 임상적으로 많이 쓰여졌지만 F 스캔의 센서에 대해 많은 이견 차이를 보였었다. 한편. F메트 시스템에서 F메트 센서의 일관성에 대해서는 어느 연구 논문도 나오지 않았고 이에 대해 F스캔(F-scan)과 힘판(Force plate)를 상호 비교하여 F메트 시스템에 대한 신뢰성과 타당성을 연구하는데 목적을 두게되었다.

• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
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• v.11 no.3
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• pp.83-90
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• 2022

Diabetes is a common disease today, and there are also many cases of developing into serious complications called Diabetic Foot Ulcers(DFU). Diagnosis and prevention of DFU in advance is an important task, and this paper proposes the method. Based on existing studies introduced in the paper, it can be seen that foot pressure and temperature information are deeply correlated with DFU. Introduce the process and architecture of SmarTinsole, an IoT device that measures these indicators. Also, the paper describes the preprocessing process for AI-based diagnosis of DFU. Through the comparison of the measured pressure graph and the actual human step distribution, it presents the results that multiple information collected in real-time from SmarTinsole are more efficient and reliable than the previous study.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.71-74
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• 2004

이족보행로봇을 실생활에 적용하기 위해서는 비평탄지형에서의 안정적인 자율보행 및 자세 안정화는 반드시 필요한 기능이다. 본 논문에서는 계단, 경사지형, 다양한 형태의 장애물에 대처가능한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 이러한 비평탄지형에서 발에 부착된 적외선센서 및 FSR센서, 머리에 장착될 카메라를 사용한 안정된 자율보행 알고리즘을 제안하였다. 또한 발바닥에 장착된 FSR센서를 사용하여 외부에서 들어오는 외력에 대처하는 자세안정화 알고리즘도 제안하였다. 제안한 자율보행 및 자세안정화 알고리즘들은 이족보행로봇을 제작하여 다양한 환경에서 실험으로 검증하였다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2009.02a
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• pp.701-706
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• 2009

We proposed the device to control a computer with only a head and eye blinks so that disabilities by car accidents can use a computer. Because they have paralysis of their upper extremities such as C4~C5 paraplegics and cerebral palsy, they cannot efficiently access a general keyboard/mouse not using hands and foots. The cursor position was estimated from a gyro-sensor which can measure head movements, and the mouse event such as click/double click from opto-sensors which can detect eye blinks. The sensor was put on the proper goggle in order not to disturb the visual field. The performance of the proposed device was compared to a general optical mouse, and was used both relative and absolute coordinate in cursor positioning control. The recognition rate of click and double-click was 86% of the optical mouse, the speed of cursor movement by the proposed device was not much different from the mouse. The overall accuracy was 80%. Especially, the relative coordinate is more convenience and accuracy than the absolute coordinate, and can reduce the frequency of reset to prevent the accumulative error.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.46 no.4
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• pp.70-76
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• 2009

We proposed the device to control a computer mouse with only head movements and eye blinks so that disabilities by car or other accidents can use a computer. The mouse position were estimated from a gyro-sensor which can measure head movements, and the mouse events such as click/double click were from opto sensors which can detect the eyes flicker, respectively. The sensor was mounted on the goggle in order not to disturb the visual field. There was no difference in movement speed between ours and a general mouse, but it required 3$\sim$4 more times in the result of the experiment to evaluate spatial movements and events detection of the proposed mouse because of the low accuracy. We could eliminate cumbersome work to periodically remove the accumulated error and intuitively control the mouse using non-linear relative point method with dead zones. Optical sensors are used in the event detection circuitry designed to remove the influence of the ambient light changes, therefore it was not affected in the change of external light source.