• 제목/요약/키워드: 모우드변수

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유연한 단일링크 로봇 조작기의 최적귀환제어 (Optimal feedback control of a flexible one-link robotic manipulator)

  • 하영균;김승호;이상조;박영필
    • 대한기계학회논문집
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    • 제11권6호
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    • pp.923-934
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    • 1987
  • 본 연구에서는 유연한 로봇 조각기를 허브가 있는 첨단질량이 부착된 유연한 외팔보로 모델링하고 Hamilton의 원리에 의하여 유도된 운동방정식을 Galerkin의 모우 드 합 방접을 이용하여 유한차원화하여 상태방정식으로 표시하였다. 계를 제어 모우 드부(controlled mode part)와 잔류 모우드부(residual mode part)로 나누어 제어 모 우드부에 대해 최적제어 이론을 도입하여 귀환계수(feedback ccefficient)를 구하였으 며 측정이 불가능한 상태변수(inaccessible state)를 근사적으로 추정하기 위하여 Lu- enberger 관측기가 사용되었다.2차 성능계수(quadratic performance index)내의 입 력에 대한 가중치의 변화에 따른 제어효과 및 계의 여러 모우드중 중요 모우드만 제어 하는 제어기를 사용함에 따른 Spillover 효과가 계의 제어효과에 미치는 영향을 시뮬 레이션을 통하여 고찰하였으며, 또한 실험을 통하여 이론의 타당성을 검토하였다.

발전기 고정자 프레임의 모우드 매개변수 규명 (Modal Parameter Identification of a Generator Stator Frame)

  • 류석주;김철홍;박종포;서명덕;김호종
    • 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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    • 한국소음진동공학회 1997년도 춘계학술대회논문집; 경주코오롱호텔; 22-23 May 1997
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    • pp.116-120
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    • 1997
  • The modal testing results of a generator stator frame for a 500MW fossil power plant are presented, which will be used to tune and to validate the finite element model of the stator frame.

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평면내 방향 기진력에 의한 평면밖 방향 운동의 예측 (Prediction of the Out-of-plane Motion due to the In-plane Excitation)

  • ;오일근
    • 한국해양공학회지
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    • 제7권2호
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    • pp.141-149
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    • 1993
  • 삼 자유도를 가진 부유물체의 동적 응답을 이론적으로 연구하였다. 평면내 방향 운동모우드에 대한 지배방정식을 선형화한 후, 그들의 조화해를 평명밖 방향 운동모우드의 방정식과 연성시켰다. 그렇게 해서 주어지는 방정식은 시간에 따라 변화하는 계수를 가진 형태로서, 평면밖 방향의 운동만을 보일 것으로 예측되는 부유물체가 평면밖 방향의 운동을 보일 수도 있음을 밝혔다. 동역학적 불안정성과 그 결과로 나타나는 평면밖 방향의 대진폭 운동을 보이고 있다. 본 결과는 주기적으로 동요하는 부유물체가 서로 연성된 운동을 하는 현상으로도 해석할 수 있다.

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경로적분법에 의한 섬유강화복합재의 응력확대계수 계산 (The Computation of Stress Intensity Factors in Fiberreinforced Composites using a Contour Integral Method)

  • 김진우;장흥석
    • 대한기계학회논문집
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    • 제9권1호
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    • pp.109-118
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    • 1985
  • 특이응력해석을 위한 일반화된 가역상반일 경계분식이 섬유강화복합재를 모형화한 직교 이방성 크랙평판의 수치해를 위하여 발전시켰다. 이 적분방정식은 평판경계에서의 탄성변위와 트랙션의 변수로 구성된 경계분식의 형태로 하중이 없다는 두 크랙면의 경계조건과 유한의 탄성변형에너지 의 개념에서 경계적 분식에 필요한 특성해를 규정하고 대응되는 보조해를 계산하였다. 직교이방 도를 달리한 중앙크랙평판의 응력확대계수를 계산하여 기존해와 비교하였다. 또한 대칭모우드 I 형의 양측크랙평판 및 복합모우드형 편측크랙 일단고정 평판의 응력확대계수가 임의의 섬유방향 각에 따라서 계산되었다.

교차 Lager 광선의 Fringe 시도에 관한 연구 (A Study on the Fringe Visibility od the Crossed Laser Beam)

  • 김영권;신인철;이영노
    • 한국조명전기설비학회지:조명전기설비
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    • 제4권4호
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    • pp.43-51
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    • 1990
  • 레이저 비임이 대기중을 전파할 때 고류(turbulence)의 영향을 고려해야 한다. 고류의 영향에 의한 프린지 시도는 extended Huygens-Fresnel principle을 도입하여 타원체로 간주할 수 있는 프린지 체적에서 장의 전 분포를 시하고 이 전 분포로부터 평균 강도분포를 얻었으며, 평균 강도분포를 구하기 위해 Fourier-Bessel적분을 행하였다. 평균 강도분포에서 최대 평균 강도분포max 및 최소 평균 강도분포 min을 얻었으며, 이 식들을 프린지 시도의 정의 식 V=(Imax-Imax)/(Imax+Imin)에 적용하였다. 본 논문에서는 광원으로 파장 =4880[]인 아르곤 레이저를 사용하였고 광원의 모우드는 TEM..모우드로 하였다. 또한 비임의 교각 =5˚, 광원으로부터 프린지 체적 까지의 거리 L=10[m], en 광원간의 거리 B=(2tan /2)L, 특성 비임 반경 =2 /[ ( /2)]을 이용하여 프린지 시도에 관한 결과를 얻었으며, 이 결과에 의하면 L'( / ·L)에 대한 변수 r의 비 r/L'= 에서 V=1이고, r/L=0.1에서 프린지 시도가 감소한다. 또 강 고 류인 경우와 약 고 류인 경우에 대해 프린지 시도를 비교하였을 때 강 고류에서 감소폭이 크다는 사실을 알 수 있었다.

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형상변경에 의한 최적구조변경법 (The Optimum Structure Modification by Shape Changes)

  • 박석주;오창근
    • 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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    • 한국소음진동공학회 1994년도 추계학술대회논문집; 한국종합전시장, 18 Nov. 1994
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    • pp.225-230
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    • 1994
  • 본 연구에서는 진동특성을 개선하기 위한 방법으로서 구조물이 가지는 공간적인 좌표를 설계변수로 하여 감도를 구하고, 이를 이용하여 구조물의 길이와 높이에 대한 형상을 변경하는 최적구조변경법에 대해 예시하고자 한다. 먼저 모우드합성법을 이용하여 임의 치수의 L형 구조물의 진동특성을 해석하고, 진동 특성을 변경하기 위해 감도해석법으로 변경할 부분의 감도를 구하여 변경할 부분의 변경량을 계산한다. 그리고 변경한 후 재해석을 통해 결과를 비교함으로써 제시한 방법의 타당성을 고찰하고자 한다.

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소모계에서 축척지수의 성질에 관한 고찰 (On the Properties of Scaling Exponents for the Dissipative System)

  • 김경식;신상열;김시용;시천방언
    • 수산해양기술연구
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    • 제29권2호
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    • pp.162-167
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    • 1993
  • Wilbrink 본뜨기에서 모우드 라킹 현상과 소모적 궤적의 두 경우에 대한 일반화차원 D 하(n)을 수치 해석적으로 계산하였다. 투닝변수 z=0.03, 소모변수 b=0.9, k 하(d)=0.272313668의 값으로 주어진 소모적 Wilbrink 본뜨기에서 모우드 라킹현상의 경우에는 n~20일 때 D 하(-20) =0.924202의 값을 갖으며, 소모적궤적에서는 D 하(-20) =0.63292와 D 하(+20) =1.89877의 값으로 주어진다. 이때의 값들은 n$\longrightarrow$$\infty$감에 따라 Circle 본뜨기의 D 하($\pm$$\infty$) 값들과 근사적으로 일치한다.

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불완전 모우드 변수를 이용한 구조물 결합부 변수 규명 방법의 개선 (An Improved Identification Method for Joint Parameters in Structures with Imcomplete Modal Parameters)

  • 홍성욱
    • 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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    • 한국소음진동공학회 1998년도 춘계학술대회논문집; 용평리조트 타워콘도, 21-22 May 1998
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    • pp.244-249
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    • 1998
  • The present paper improves the direct identification scheme based upon the equation error formulation with incomplete modal data. First, an indirect estimation technique is considered for estimating unmeasured elements of latent vectors by the combined use of a model and measured incomplete eigen vectors. It is used for estimating the other elements of eigen vectors, which are essential for identification but not available. Next an index is introduced here to indicate the quality of estimation with respect to the mode and the measured positions. A sensitivity formula for eigenvalues with respect to the unknown joint coefficient is also derived to select the modes appropriate for identification. An identification strategy is suggested to meet with practical problems with the help of the index and sensitivity formula. The index and the sensitivity are proved to be useful for selecting measurement positions and modes appropriate for identification A comprehensive simulation study is performed to test the proposed method.

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복합재료 팻칭에 의한 중앙경사균열에서 2단계 확장 가상균열닫힘법을 사용한 혼합모우드해석 (Mixed Mode Analysis using Two-step Extension Based VCCT in an Inclined Center Crack Repaired by Composite Patching)

  • 안재석;우광성
    • 대한토목학회논문집
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    • 제32권1A호
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    • pp.11-18
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    • 2012
  • 이 논문에서는 유리-에폭시 섬유 보강 복합재료판에 $K_I$$K_{II}$ 에 의한 혼합모우드 상태의 균열된 알루미늄판의 응력확대계수의 수치해석 산정을 다루고 있다. 응력확대계수 산정을 위한 가상균열닫힘법과 2단계 확장법이 고려된다. 에너지 방출률과 응력확대계수의 항으로 표현되는 파괴역학 매개변수 계산을 위하여, p-수렴 부분 층별모델이 채택된다. 고려되는 p-수렴 방식은 저매개변수 요소의 개념에 기초한다. 1개 층에 대해 가정된 변위장, 변위-변형률 관계, 그리고 3차원 구성방정식은 2차원과 1차원 고차 형상함수의 조합으로 정의된다. 고려되는 요소는 변위장의 보간과 수치적분을 수행하기 위해 로바토 형상함수와 가우스-로바토 적분법이 사용된다. 언급된 모델과 기법들을 사용하여, 경사각도의 변화에 따른 적층판 형상의 효과와 접착제의 강도가 팻치보강 시스템에 미치는 영향이 조사된다. 중립축 변화에 따른 팻치보강 적층판의 면외 휨 효과도 분석된다. 고려되는 모델의 정확성과 단순성 등에 관해서 응력확대계수, 응력분포, 자유도 수, 에너지 방출률 등의 항목을 가지고서 평가된다.

외부유체-구조물의 상호작용을 고려한 해양구조물의 동적해석 (Dynamic Analysis of Offshore Structures Considering External Fluid-Structure Interaction)

  • 황철성;백인열
    • 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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    • 제9권1호
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    • pp.271-281
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    • 2005
  • 외부유체를 유한요소화 할 경우 경계조건을 만족시키도록 무한반경까지를 모델링 할 수 없으므로 이를 보정하기 위하여 유한경계에서의 경계조건으로 발산경계조건을 사용하였다. 외부유체의 모델링에서 적용한 수치모델은 쉘 요소 및 유체요소를 축대칭 구조물의 특성을 이용한 링요소로 모델화하여 자오방향 모우드와 주변방향의 파형 모우드를 변수분리함으로써 지진하중 등의 해석에서도 수십 개의 링요소에 의해 정해에 근사한 값을 얻을 수 있도록 하였다. 축대칭 쉘 구조물과 유체-구조물의 상호관계는 접촉면에서 구조물의 가속도와 유체의 압력관계를 이용한 부가질량을 유체를 비점성, 비압축 및 비회전으로 가정하여 유한요소법에 의해 구하였다. 이에 따라 구조물의 변형에 따른 외부유체 효과를 고려한 부가질량매트릭스를 얻을 수 있었으며, 이에 대한 수치해석을 통하여 고유진동해석 및 지진하중을 주하중으로 한 동적해석을 실시하였다.