• 한국전자통신학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.471-479
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• 2010

홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장애물 있기 쉬운 환경에서 모바일 시스템을 작동의 경우, 조종 가능성이 중요한 문제로 부각되는 로봇과 자동차 분야의 이동 어플리케이션으로써 많은 이점을 가진다. 이 논문에서 다수의 서보 캐스터를 이용하여 홀로노믹 구동 시스템을 구현하는 현실적인 방법에 대해 소개한다. 홀로노믹 동작 구현은 다른 서보-캐스터 동작의 조화를 통해 각각의 서보-캐스터의 구동과 조향을 조절한다. 또한 이 논문에서 작동 상황 요구에 따라 조작방법이 달라지는 알고리즘을 제안한다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제17권5호
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• pp.333-341
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• 2012

Modeling and simulation is important for military training. People can feel perspective when stereoscope images are created using multi-channel visualizations. A submarine oscillates when the submarine is just below the surface of the sea, so that the reconnaissance becomes difficult. Also, the operator should read the information of the target within 6 seconds using the periscope. The operator must have experience. To solve these problems, stereoscopic multi-channel visualization has been tested. The iCAVE system of KAIST provides a large-scale screen, 7 PCs, and 14 projectors to create the stereoscope images. To simulate the motion of a submarine just below the ocean surface, a 4-DOF motion platform is used. The motion data is transmitted to the visual system and the motion platform through the UDP protocol. Variety of weather conditions are created using the Vega Prime software. The stereoscopic multi-channel visualization and the motion platform system created a realistic simulation system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권9호
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• pp.818-826
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• 2015

This paper presents a novel methodology for estimating vehicle ego-motion, i.e. tri-axis linear velocities and angular velocities by using stereo vision sensor and 2G1Y sensor (longitudinal acceleration, lateral acceleration, and yaw rate). The estimated ego-motion information can be utilized to predict future ego-path and improve the accuracy of 3D coordinate of obstacle by compensating for disturbance from vehicle movement representatively for collision avoidance system. For the purpose of incorporating vehicle dynamic characteristics into ego-motion estimation, the state evolution model of Kalman filter has been augmented with lateral vehicle dynamics and the vanishing point estimation has been also taken into account because the optical flow radiates from a vanishing point which might be varied due to vehicle pitch motion. Experimental results based on real-world data have shown the effectiveness of the proposed methodology in view of accuracy.

• 한국게임학회 논문지
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• 제14권4호
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• pp.87-94
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• 2014

최근 골프 시뮬레이터의 급성장과 함께 체감형 스포츠 시뮬레이터에 대한 관심이 높아지고 있다. 우리는 가상현실 기술을 이용하여 초보자 대상의 스노우보드 시뮬레이터를 개발하고자 한다. 본 논문은 스노우보드 훈련을 위해 상호작용하는 가상코치와 현실감 높은 가상의 스포츠 훈련환경을 제안한다. 가상코치는 5가지 기본동작에 대한 직관적인 안내와 맞춤형 코칭 피드백을 제공한다. 가상 훈련환경은 보다 사실적인 훈련 상황을 생성하기 위하여 입체영상 시스템과 모션플랫폼을 이용한다. 우리는 가상현실이 태권도, 야구, 양궁 등의 많은 스포츠 종목에서 훈련 지원을 위해 이용될 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권10호
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• pp.1067-1072
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• 2014

The ability to overcome obstacles is necessary for field robots for various applications including the ability to climb stairs. While much research has been performed focusing on overcoming obstacles, the resulting robots do not have sufficient ability to overcome obstacles such as stairs. In this research, the purpose is to overcome relatively large obstacles by flipping locomotion through the modification of the stair climbing robotic platform of the previous research. We propose two scenarios to overcome large obstacles: a rear wheel driving system and an elevation system using a ball screw. The research is performed based on static analyses on obstacle-climbing. As the simulation results indicate, we determined the optimal posture of the robot for climbing obstacles for rear wheel driving. Also, an elevation system is analyzed for obstacle climbing. Between the two scenarios an elevation system is determined to reduce the operating torque of the actuator, and the prototype was recently assembled. The climbing ability of the robotic platform is verified. We expect the application area for this robotic platform will be in accident areas of nuclear power plants.

• 정보처리학회논문지D
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• 제8D권5호
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• pp.623-630
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• 2001

최근 인터넷 솔루션 시장은 전자상거래의 필요성과 효과에 대한 논의를 벗어나 전자상거래 내에서의 경쟁에 초점이 맞추어져 있다. 본 논문에서는 전자상거래 시장을 활성화에 기여할 수 있는 정책지향 매칭 에이전트(policy-oriented matching agent) 시스템을 제안한다. 제안된 정책지향적 솔루션은 정책을 객체화하였기 때문에 다양한 프로모션을 구현할 수 있으며, 기존의 룰 기반 시스템의 장점에 정책이 실기되는 공간 개념(release post)을 추가하였기 때문에 정책의 수립, 실시, 추적 평가 등을 일관되게 처리할 수 있다. 정책지향 솔루션을 구현함에 있어 전자상거래를 위한 기초 플랫폼에 적합한 컴포넌트 기반 구조를 채택하고, 기존의 여타 시스템에 연동되어 마케팅 활동을 쉽게 지원할 수 있도록 한다. 또한 정책 담당자가 정책을 직관적으로 편집할 수 있는 인터페이스를 갖도록 한다.

• 전기전자학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.382-388
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• 2012

본 논문에서는 ARM Cortex-A9 듀얼코어 플랫폼에서 지원하는 병렬처리 기법 중 하나인 Advanced SIMD기반의 NEON을 적용한 H.264/AVC 고속화 움직임추정 방법론을 연구하였다. 다양한 움직임추정 방법 중 하나인 전역탐색기법에 NEON을 적용하여 각 매크로블록의 SAD 연산횟수를 1/4 감소시켰다. 해당 매크로블록의 픽셀 값들을 8개의 16bit NEON 레지스터에 할당하였고, NEON에서 지원하는 Intrinsic 함수를 사용하여 동시에 128bit 연산을 수행하였다. 이러한 방법으로 계산된 SAD 값들 중 최소 SAD 값을 가지고 정확한 모션벡터를 선정했다. 그 결과 영상의 크기 및 매크로블록의 크기에 따라 성능이 평균 30% 이상 향상되는 효과를 검증하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제53차 동계학술대회논문집 24권1호
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• pp.167-168
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• 2016

2015년 대한민국을 관통하는 키워드 중 하나가 O2O (Online to Offline)이다. 대기업과 중소기업까지 O2O를 전면에 내세우고 새로운 비즈니스를 모색하는 기업들이 확대되고 있다. O2O 비즈니스 기업들의 업종도 모바일 메신저, 포털을 비롯한 인터넷 사업자, 통신사업자, 모바일 기기 제조사, 전자상거래 기업과 같은 정보통신기술(ICT) 관련 기업부터 유통기업까지 다양하다. 본 연구를 위하여 2014.5~2015.5 1년 간 여자대학생 92명의 '모바일 쇼핑 금융서비스 이용 현황' 조사를 실시하였다. 조사 결과, 상품정보검색(96.7%), 구매(88%), 주문 배송(77.2%), 할인 프로모션정보(62%) 등 모바일 쇼핑을 하였고, 모바일금융 서비스로는 하루에 1번정도 (20.4%), 월1~3회(20.4%), 1주 3~4회(16.3%), 이용 안하는 경우(24.5%)로 조사 되었다. 모바일 금융서비스를 이용하지 못하는 이유로는 개인정보보안 및 해킹우려(39%), 이용/결제 과정의 불편함(25.8%) 등 이었으며, 국내 O2O 플랫폼이 제공하는 서비스는 쇼핑부터 결제까지 완결적인 구조로 보완할 부분이 필수적이다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.469-476
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• 2019

로봇의 움직임은 3차원 공간상의 다관절 좌표계의 회전 및 이송으로 표현된다. 이러한 좌표계 모델링을 위해 동차 변환 행렬의 관계식으로 표현하나 복잡한 3차원 공간상의 움직임을 고려하여 시각화 기법을 이용한 시뮬레이션 환경 기반의 모델링 및 생성한 동작의 확인이 필수적이다. 기존 시뮬레이션 환경의 경우, 플랫폼 의존도가 높으면 정해진 명령어의 수행으로 구성되어 사용성 및 확장의 한계성이 있었다. 본 논문에서는, 웹 기반의 3차원 시뮬레이션 환경을 구축하고, 소형 웹 서버 모듈과 사용성이 용이한 Python 스크립트의 연동 방식을 통해 높은 사용자 접근성을 얻고자 한다. 또한 로봇 제어를 위한 비선형 모델의 적용 사례를 통해 제안된 시스템의 연산 능력, 프로세스 관리 방식의 성능 및 사용자 스크립트 연동을 통한 확장성을 검증하고자 한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.520-522
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• 2014

최근 3D 애니메이션은 스마트폰, 태블릿PC, 스마트TV 등 새로운 플랫폼이 미디어 환경의 급격한 변화 속에서 애니메이션은 이에 적합한 새로운 콘텐츠를 개발하고 미디어의 전략을 수립해야 하는 상황에 놓여 있다. 동일한 스토리, 캐릭터 소재를 가지고 스마트폰, 태블릿PC, 스마트TV 등 새로운 스마트 미디어의 특성에 맞게 콘텐츠 형식을 다각화하는 개발방법과 새로운 미디어 기술을 기반으로 애니메이션 영상콘텐츠의 개발이 시도되고 있다. 본 연구는 아바타의 3D 동영상 제작 기술인 iClone를 활용하여 아바타를 만들고 의상편집과 모션편집을 통한 3D 애니메이션 제작 방법을 연구하였다.