• 대한기계학회논문집A
• /
• 제41권9호
• /
• pp.869-876
• /
• 2017

기계시스템을 제어한다든지 그 부재를 설계하기 위하여 그리고 구동기의 용량을 결정하는데 있어서 구동력이나 조인트반력을 해석하는 것이 필요하다. 본 논문은 주어진 시스템의 운동을 구현하는 다양한 형태의 구동조건에 따른 구동력(또는 토크)을 조인트좌표 공간에서 계산하는 알고리즘을 제시한다. 조인트좌표를 기구학적 시스템의 일반좌표로 사용하며 운동방정식과 구속조건의 가속도식은 속도변환법을 이용하여 직교좌표공간으로부터 조인트좌표공간으로 변환한다. 수치예제를 통하여 제시된 알고리즘의 유용성을 확인한다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제5권1호
• /
• pp.154-161
• /
• 1997

This paper presents the method to eliminate the constraint reaction in the Lagrange multiplier form equation of motion by using a generalized coordinate driveder from the velocity constraint equation. This method introduces a matrix method by considering the m dimensional space spanned by the rows of the constraint jacobian matrix. The orthogonal vectors defining the constraint manifold are projected to null vectors by the tangential vectors defined on the constraint manifold. Therefore the orthogonal projection matrix is defined by the tangential vectors. For correcting the generalized position coordinate, the optimization problem is formulated. And this correction process is analyzed by the quasi Newton method. Finally this method is verified through 3 dimensional vehicle model.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제42권6호
• /
• pp.529-534
• /
• 2014

전개형 우주 구조물의 구속 및 분리를 위해 일반적으로 적용되는 폭발식 분리장치의 경우, 극초소형 위성으로 분류되는 큐브위성에는 적용불가가 설계요구조건으로 규정되어있다. 큐브위성의 제한된 장착 공간과 이로 인한 저충격 요구조건, 저가의 개발비 등의 요구조건으로부터 일반적으로 적용이 용이한 나일론선 열선절단방식이 적용되고 있다. 하지만 나일론선 적용에 따른 낮은 체결력과 복수 구조물의 구속/분리를 위해 복수의 체결부와 열선을 필요로 하는 등 시스템 복잡화 및 신뢰도 저하의 문제점이 존재한다. 본 연구에서는 상기의 문제점 해결을 위해 힌지 구동형 분리너트를 적용한 구속분리장치를 제안하였으며, 인증시험 온도범위에서의 분리장치 동작 기능시험, 정하중 시험, 충격레벨 측정시험을 통해 설계의 유효성을 입증하였다.

• 한국지반공학회지:지반
• /
• 제3권3호
• /
• pp.21-30
• /
• 1987

말뚝머리에 수평력을 받는 단일주동말뚝의 극한수평저항력을 산정할 수 있는 몇몇 방법이 수평직 반반력, 말뚝길이 및 말뚝두부구속조건을 고려하여 확립제안된다. 말뚝의 이동에 의하여 주동말뚝 이 지반으로 부터 받게 되는 극한수평지반반력은 말뚝주변지반의 소성상태 및 말뚝형상을 고려하 는 것에 중점을 두어 유도한 산정이론식을 이용하여 산정될 수 있다. 말뚝은 짧은말뚝, 긴말뚝 등 으로 구분되며 이는 말뚝에 발생하는 최대횡모멘트와 항복모멘트의 비교에 의하여 구분된다. 말뚝 머리의 구속조건으로는 두부자유 및 두부요전구동의 두가지 경우가 취급된다. 실측치와의 비교에 의하면, 본이론에 의한 극한수평진항력은 Broms이론에 의한 이론치보다 더 잘 실측치에 접근하고 있음을 보여 준다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
• /
• 한국진공학회 2000년도 제18회 학술발표회 논문개요집
• /
• pp.200-200
• /
• 2000

AC-PDP의 구동은 인가되는 Pulse의 파형에 의하여 결정된다. 이번 실험은 AC-PDP의 Subfield 파형중 Sustain 부분 첫 번째 Pulse의 폭(Width)에 변화를 주어 다음 Suatain Pulse 기간동안의 전기 광학적 특성을 구속 카메라와 전류의 변화를 통하여 측정하였으며 Sustain Pulse의 Rising Time을 변화 시켜 방전특성을 측정하였다. 이를 통하여 적합한 Sustain 구간의 초기조건을 예측하였으며, 적합한 Sustain Pulse를 찾아가는 실험 방법을 찾고자 하였다.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.15-20
• /
• 1975

원자로의 출력을 초기상태에서 요구표적 상태로 증가시켜 주는 과도기간중 출력의 Overshoot가 생기는데 이 Overshoot에 구속조건을 두는 것은 원자로를 제각함에 있어 안전사 매우 중요하다. 따라서 출력이 요구 최대허용 구동영역을 넘지 않도록 반응도를 조절하면서 초기값(no, co)에서 최종같인 요구값(2no,2co) 또는 (1. 5no,1.5co)로 출력을 증가시키는데 최대원리(Maximum principle)를 적용하였다. 그리고 이때의 스위청점, 스위청시간 및 최적제각 반응도를 구하였다. The power overshoot is rises in the output during the transient period when the output of nuclear reactor is increased from the initial state to the desired target state and certain amount of constraint on power level is of primary importance for safety control of nuclear reactor. Therefore, the maximum principle is applied to this process control in transfering its power from the initial state(no, co) to the final target state(2no, 2co or 1.5no, 1.5co), adjusting the reactivity so that its overshoot is limited within the allowable constraint required. In this case, the switching points, switching times, optimal lima and optimal control reactivity are calculated.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제21권1호
• /
• pp.144-153
• /
• 1997

The determination of the direct kinematics of the parallel mechanism is a difficult problem but has to be solved for any practical use. This paper presents the efficient formulation of the direct kinematics for double parallel robot arm. The robot arm consists of two parallel mechanism, which generate positional and orientational motions, respectively. These motions are decoupled by a passive central axis which is composed of four revolute joints and one prismatic joint. For a set of given lengths of linear actuators, the direct kinematics will find the joint displacements of th central axis from geometric constraints in each parallel mechanism. Then the joint displacements will be converted into the position and the orientation of the end effector of the robot arm. The proposed formulation is decoupled and compacted so that it will be implemented as a real-time direct kinematics. With the proposed formulation, we analyze the motion of the double parallel robot and show its characteristics. Specially, we investigate the workspace in terms of positional space as well as orientational space.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제37권6호
• /
• pp.731-738
• /
• 2013

본 논문은 6 륜 독립구동/독립조향 차량의 독립 스티어-바이-와이어 장치의 고장 안전 주행 제어방법을 제시하였다. 조향부 고장 휠의 횡방향 타이어 힘이 차량 선회 운동에 저항력으로 작용할 수 있으므로, 이를 줄이기 위하여 본 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 조향부 고장 휠에 높은 슬립률이 발생하도록 토크 입력을 가한다. 고슬립으로 인한 조향부 고장 휠의 종방향 타이어 힘 증가를 고려하기 위하여 종방향 타이어 힘을 추정하여 고장나지 않은 휠의 구동력 최적 분배에 구속 조건에 포함시킨다. 개루프 조향 및 폐루프 조향 시뮬레이션 결과 조향부 고장이 발생한 차량의 주행시 고장을 고려하지 않은 최적 구동력 분배 제어에 비하여 본 알고리즘 적용시 차량의 주행 성능이 보정됨을 확인하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2012년도 추계학술대회
• /
• pp.178-182
• /
• 2012

PEAT(Procedure/airspace Efficiency Assessment Tool)는 비행절차 및 공역 설계 프로그램을 이용하여 설계된 비행절차에 대해, 연료소모, 비행시간, 비행적합성, 소음분석 등의 효율성을 평가한다. 이 중 본 연구에서는 소음 분포 해석을 위한 INM(Integrate Noise Model)의 입력 자료를 생성하는 모듈을 설계하였다. 소음 분포 해석을 위한 INM 입력 파일은 항공기 기종, 소음 모델, 공항 환경, 활주로 트랙, 항공기 운항 횟수, 비행로 등에 관한 데이터를 담고 있어야 하며, 본래 파일 형태의 입력으로 구동하도록 설계되어 있지 않은 INM의 특성상 적절한 파일 형식을 만족시켜야 하는 구속조건 또한 뒤따른다. 따라서 입력될 데이터는 원래 주어진 확장성 마크업 언어(XML)에서 데이터베이스파일(DBF) 변환되도록 설계하였으며, 본 논문에서는 INM의 입력 자료를 제공하고 INM의 소음 분석 결과를 변환하여 저장하는 기능을 갖는 모듈의 설계 결과를 제시한다.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.63-72
• /
• 2022

본 논문에서는 전개형 메쉬 안테나의 동적 강성 설계 및 다물체 동역학을 이용한 요구되는 구동력 및 전개 특성을 분석하고자 한다. 프레임(frame) 요소를 이용하여 전개 구조물을 모델링한다. 다각(polygon) 형상 전개 구조물의 전개/수납된 형상에 따른 고유치 문제를 분석하였다. Kane's 방정식을 이용하여 전개 구조물의 다물체 동역학 방정식을 유도하고 PUTD (pseudo upper triangular decomposition) 방법을 적용하여 구속조건 문제를 해결하였다. 고유진동 해석 및 다물체 동역학 시뮬레이션을 통해 설계된 전개형 구조의 구조 동특성 및 실현성을 살펴보고자 한다.