• 암석학회지
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• 제17권4호
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• pp.191-205
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• 2008

암석자원의 산업화, 각종 부지확장과 개발 계획 시에 지질정보 자료로 활용될 수 있도록 충북, 충남과 대전지역에서 구성암류의 지질시대별 분포율을 ArcGIS 9.2, 1 대 250,000 수치지질도 및 수치지형도를 사용하여 추출하였다. 충북지역은 모두 64개의 구성암류가 발달하며 8개의 지질시대로 대분될 수 있다. 시대별로는 쥬라기, 선캠브리아기, 시대미상, 백악기, 제4기, 캠브로-오도비스기, 석탄기-삼첩기 등의 순으로 분포율이 감소하며, 이들이 도합 98.48%를 가져 거의 대부분을 차지한다. 구성암류는 대보화강암, 경기편마암복합체내 호상편마암, 백악기의 흑운모화강암, 충적층, 대석회암층군, 옥천층군내 하부 천매암대와 변성사질암대 청산화강암, 경기편마암복합체내 화강암질 편마암, 옥천층군내 함력 천매암대 그리 소백산편마암복합체내 흑운모편마암의 순으로 그 분포율이 감소한다. 이들 암류는 도합 84.27%의 우세한 분포율을 차지한다. 충남지역은 모두 35개의 구성암류가 발달하며 6개의 지질시대로 대분될 수 있다. 시대별로는 선캠브리아기, 쥬라기와 제4기 등의 순으로 그 분포율이 감소하며, 이들이 도합 87.55%의 우세한 값을 차지한다. 구성암류는 대보화강암, 경기편마암복합체내 호상편마암, 충적층, 경기편마암복합체내 화강편마암과 화강암질 편마암, 산성암맥류, 옥천층군의 하부천매암대 그리고 매립지의 순으로 그 분포율이 감소하며, 이들이 도합 74.28%를 차지한다. 대전지역은 모두 11개의 구성암류가 발달하며 5개의 지질시대로 대분될 수 있다. 시대별로는 쥬라기, 시대미상, 제4기 등의 순으로 그 분포율이 감소하며, 이들은 도합 93.40%를 이루어 대부분을 차지한다. 구성암류는 대보화강암, 충적층, 옥천층군의 하부천매암대와 함력친매암대, 산성암맥류의 순으로 감소하며, 이들이 도합 91.09%에 해당하여 그 대부분을 차지한다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제15권4호
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• pp.305-314
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• 2015

The work presented in this paper deals with a navigation problem for multiple mobile robot system in unknown indoor environments. The environment is completely unknown for all the robots and the surrounding information should be detected by the proximity sensors installed on the robots' bodies. In order to guide all the robots to move along collision-free paths and reach the goal positions, a navigation method based on the combination of a set of primary strategies has been developed. The indoor environments usually contain convex and concave obstacles. In this work, a danger judgment strategy in accordance with the sensors' data is used for avoiding small convex obstacles or moving objects which include both dynamic obstacles and other robots. For big convex obstacles or concave ones, a wall following strategy is designed for dealing with these special situations. In this paper, a state memorizing strategy is also proposed for the "infinite repetition" or "dead cycle" situations. Finally, when there is no collision risk, the robots will be guided towards the targets according to a target positioning strategy. Most of these strategies are achieved by the means of fuzzy logic controllers and uniformly applied for every robot. The simulation experiments verified that the proposed method has a positive effectiveness for the navigation problem.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권1호통권94호
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• pp.253-264
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• 1999

Most autonomous mobile robots view only things in front of them, and as a result, they may collide with objects moving from the side or behind. To overcome this problem. an Active Omni-directional Range Sensor System has been built that can obtain an omni-directional range data through the use of a laser conic plane and a conic mirror. Also, mobile robot has to know its current location and heading angle by itself as accurately as possible to successfully navigate in real environments. To achieve this capability, we propose a self-localization algorithm of a mobile robot using an active omni-directional range sensor in an unknown environment. The proposed algorithm estimates the current position and head angle of a mobile robot by a registration of the range data obtained at two positions, current and previous. To show the effectiveness of the proposed algorithm, a series of simulations was conducted and the results show that the proposed algorithm is very efficient, and can be utilized for self-localization of a mobile robot in an unknown environment.

• 한국통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.268-276
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• 1992

본 논문에서는 전파감측(감시 및 측정)이나 유니버셜 복조기의 개발을 위한 기초 연구로써, 미지의 디지털 변조 신호 식별에 대하여 논의한다. 제안한 식별 방법은 시간 영역의 파라미터를 이용하는 방안으로 먼저 포락선, 순시 주파수, 차위상 정보를 기본특징으로 추출한다. 추출된 기본특징은 식별을 위해 2개의 2차원 비선형 식별 공간으로 사상되며 입력 신호의 식별은 1차 선형식별함수를 이용해 이루어진다. 본 논문에서 제안한 방법의 타당성을 검증하기 위하여 가우스성 잡음 환경하에서 ASK-2, ASK-4, BPSK, QPSK, 8PSK, FSK, QAM 신호를 대상으로 특징추출과 식별과정을 모의실험한다.

• 한국해양공학회지
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• 제25권4호
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• pp.59-65
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• 2011

In structural health monitoring (SHM) using electro-mechanical impedance signatures, it is a critical issue for extremely large structures to extract the best damage diagnosis results, while minimizing unknown environmental effects, including temperature, humidity, and acoustic vibration. If the impedance signatures fluctuate because of these factors, these fluctuations should be eliminated because they might hide the characteristics of the host structural damages. This paper presents a long-term SHM technique under an unknown noisy environment for tidal current power plant structures. The obtained impedance signatures contained significant variations during the measurements, especially in the audio frequency range. To eliminate these variations, a continuous principal component analysis was applied, and the results were compared with the conventional approach using the RMSD (Root Mean Square Deviation) and CC (Cross-correlation Coefficient) damage indices. Finally, it was found that this approach could be effectively used for long-term SHM in noisy environments.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제11권2호
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• pp.98-109
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• 2010

This paper deals with a new method of unmanned aerial vehicle (UAV) recovery when a UAV fails to get a global positioning system (GPS) signal at an unprepared site. The proposed method is based on the simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm. It is a process by which a vehicle can build a map of an unknown environment and simultaneously use this map to determine its position. Extensive research on SLAM algorithms proves that the error in the map reaches a lower limit, which is a function of the error that existed when the first observation was made. For this reason, the proposed method can help an inertial navigation system to prevent its error of divergence with regard to the vehicle position. In other words, it is possible that a UAV can navigate with reasonable positional accuracy in an unknown environment without the aid of GPS. This is the main idea of the present paper. Especially, this paper focuses on path planning that maximizes the discussed ability of a SLAM algorithm. In this work, a SLAM algorithm based on extended Kalman filter is used. For simplicity's sake, a blimp-type of UAV model is discussed and three-dimensional pointed-shape landmarks are considered. Finally, the proposed method is evaluated by a number of simulations.

• 전자공학회논문지SC
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• 제37권2호
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• pp.16-28
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• 2000

In this paper, we propose a navigation algorithm for a mobile robot, which is intelligently searching the goal location in unknown dynamic environments using an ultrasonic sensor. Instead of using "sensor fusion"method which generates the trajectory of a robot based upon the environment model and sensory data, "command fusion"method is used to govern the robot motions. The major factors for robot navigation are represented as a cost function. Using the data of the robot states and the environment, the weight value of each factor is determined for an optimal trajectory in dynamic environments. For the evaluation of the proposed algorithm, we peformed simulations in PC as well as real experiments with ZIRO. The results show that the proposed algorithm is apt to identify obstacles in unknown environments to guide the robot to the goal location safely.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.367-372
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• 2001

본 논문은 미시공간에서 다수의 로봇들의 자율 이동에 대해 계층적 구조를 가진 퍼지-뉴럴 알고리즘을 제안한다. 이 계층적 알고리즘은 그 하부에 로봇이 목표에 도달하게 하며 주는 퍼지 알고리즘과 주행 중 만날 수 있는 장애물들에 대한 회피를 수행하는 퍼지-뉴럴 알고리즘이 존재하고 상부의 가중치 퍼지 알고리즘은 위의 두 알고리즘에 의한 로봇의 회전각도 와 이동 거리를 합성하여 주위 환경에 대하여 로봇이 지능적인 주행을 수행한 누 있도록 구성되어 있으며 시뮬레이션을 통하여 만족할 만한 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.180-185
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• 2003

본 논문은 장애물에 대한 사전 정보를 가지고 있지 않은 공간에서 장애물의 회피와 지정된 목표점으로 이동할 수 있는 자율이동로봇을 위한 지능제어 알고리즘을 제안하고, 제안된 제어기의 효용성을 실험을 통하여 검증을 한다. 제시하는 지능 제어기는 계층구조의 알고리즘으로써, 그 하부에 로봇이 목표에 도달하기 위한 퍼지 알고리즘과 주행 중 만날 수 있는 장애물들에 대한 회피를 수행하는 퍼지-뉴럴 알고리즘이 존재하고, 상부의 가중치 퍼지 알고리즘은 로봇이 이동하면서 만날 수 있는 여러 가지 상황에 따라서 하부의 두 알고리즘에 적당한 가중치를 부여하여 장애물 회피동작과 목표점 도달동작을 수행할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고 로봇의 현재 운동정보와 장애물까지의 거리정보를 바탕으로 가중치 퍼지 알고리즘의 출력부 소속도 함수를 조절함으로서 오목한 장애물에 대해서도 장애물 회피 동작을 수행하도록 하였다. 제작된 로봇으로 제시한 알고리즘의 실효성을 검증하였다.

• 자원환경지질
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• 제13권1호
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• pp.21-27
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• 1980

${\delta}^{13}C$ and ${\delta}^{18}O$ values were determined for the Paleozoic limestones (Great Linestone Series) from the Taebaegsan region and the age-unknown limestones (Janggun Formation) from the Janggun mine, Korea. Limestones of the Great Limestone Series exhibit a range of carbon isotopic composition from -4.5 +1.3‰ with a mean ${\delta}^{13}C$ value of -1.1‰, relative to the PDB standard, and of oxygen isotpic composition from +8.8 to +23.3‰ with a mean ${\delta}^{18}O$ value of +16.0‰, relative to the SMOW, falling into the normal marine limestone range according to Keith and Weber (1964), and Degens and Epstein(1964). Carbon isotopic composition of limestones of the Great Limestone Series becomes progressively lighter from Pungchon limestone of middle Cambrian age to mid-Ordovician Maggol limestone, possibly due to change in depositional environment in the Taebaegsan basin. Variation in isotopic composition of limestones from Hwajeol to Dumugal formation offers the possibility or deposition in shallow sea environment, in which fresh waters were added in several stages. Janggun limestone of unknown age may be corelated with the Paleozoic limestones of Great Limestone Series as infered from the istopic composition ranging from -2.8 to + 0.7‰ of ${\delta}^{13}C$ and +13.4 to +22.4‰ of ${\delta}^{18}O$.