• 전자공학회논문지SC
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• 제45권4호
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• pp.68-78
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• 2008

연속적인 경로 사이를 부드러운 곡선으로 잇기 위해서 기존의 로봇 제어기들은 일반적으로 연속적인 경로를 시간 축에서 합성하는 방법을 사용해 왔다. 하지만 이런 방법은 다음과 같은 두 가지 단점을 내재하고 있다. 천이 경로의 형태가 연접하게 생성될 수 없다는 점과 천이하는 동안 속력을 제어할 수 없다는 점이 그것이다. 이러한 문제점들을 극복하기 위해서 본 논문은 매끄럽지 않게 연결된 두 경로들을 부드럽게 잇기 위해 곡률이 제한된 새로운 천이 궤적 생성 방법을 제시하고자 한다. 실험 결과는 기존의 방법들보다 천이 궤적이 더 부드럽게 생성되는 것을 보여주며, 또한 보장된 곡률의 제한 수준은 $0.02{\sim}1$임을 보여준다.

• International Journal of Ocean System Engineering
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• 제2권3호
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• pp.139-150
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• 2012

This paper presents an improved guidance algorithm for autonomous underwater vehicles (AUV) in 3D space for generating smoother vehicle turn during the course change at the way-points. The way-point guidance by the line-of-sight (LOS) method has been modified for correcting the reference angles to achieve minimal calculation and smoother transition at the way-points. The algorithm has two phases in which the first phase brings the vehicle to converge to a distance threshold point on the line segment connecting the first two way-points and the next phase generates an angular path with smoother transition at the way-points. Then the desired angles are calculated from the reference and correction angles. The path points are regularly parameterized in the spherical coordinates and mapped to the Cartesian coordinates. The proposed algorithm is found to be simple and can be used for real time implementation. The details of the algorithm and simulation results are presented.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제30권12호
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• pp.2973-2978
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• 2009

The decomposition reaction mechanism of $CH_3CF_2O$ radical formed from hydroflurocarbon, $CH_3CHF_2$ (HFC-152a) in the atmosphere has been investigated using ab-initio quantum mechanical methods. The geometries of the reactant, products and transition states involved in the decomposition pathways have been optimized and characterized at DFT-B3LYP and MP2 levels of theories using 6-311++G(d,p) basis set. Calculations have been carried out to observe the effect of basis sets on the optimized geometries of species involved. Single point energy calculations have been performed at QCISD(T) and CCSD(T) level of theories. Out of the two prominent decomposition channels considered viz., C-C bond scission and F-elimination, C-C bond scission is found to be the dominant path involving a barrier height of 12.3 kcal/mol whereas the F-elimination path involves that of a 28.0 kcal/mol. Using transition-state theory, rate constant for the most dominant decomposition pathway viz., C-C bond scission is calculated at 298 K and found to be 1.3 ${\times}$ 10$^4s{-1}$. Transition states are searched on the potential energy surfaces involving both decomposition channels and each of the transition states are characterized. The existence of transition states on the corresponding potential energy surface are ascertained by performing Intrinsic Reaction Coordinate (IRC) calculation.

• 정보처리학회논문지A
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• 제9A권1호
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• pp.75-82
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• 2002

전력 소모 예측에 필요한 신호 전이 밀도를 구하기 위하여, 제로 지연 모델에 대한 견실한 신호 전이 밀도 전파 방법이 제시된다. 제로 기연 모델을 위한 전력 예측은 전력 소모의 하한 경계값을 위한 적절한 기준이다. 입력 특성이 일반적으로 설계 단계에 알려져 있지 않기 때문에 광범위한 입력 특성에 대한 견실한 예측은 전력 소모에 대하여 매우 중요하다. 본 연구에서는 기존의 신호 전이 예측 방법에 대하여 입력 및 출력의 변이 특성을 분석하고 이러한 분석 결과에 근거하여 새로운 견실한 신호 전이 밀도 전파 방법을 제안한다. 실제 회로에 적용하기 위하여 전력 예측의 정확성에 크게 영향을 미치는 재수렴성 경로를 고려한 알고리즘을 제안 및 연구한다. 실험에 의하면 제안한 방법이 기존의 방법과 비교할 때 더욱 양호한 견실성 및 종래의 방식에 상응하는 정확성과 경과 시간을 보여준다.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제27권5_6호
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• pp.1331-1342
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• 2009

In this paper, we analyze the behavior of the state transition of nongroup CA with a single attractor over GF($2^p$)(p > 1), and propose the algorithm for the construction of the state transition diagram of a Single Attractor CA(SACA) over GF($2^p$) which is very different from the construction algorithm for the state transition diagram of GF(2) SACA.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2008년도 추계종합학술대회 B
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• pp.625-627
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• 2008

In this paper, a vertical via transition using a coaxial line is presented for LTCC SMT package applications. A part of outer conductor is cut off due to overlap between a CPW on PCB and transition. For reduction of radiation and return path, a cap is designed on the top layer. The measured S11 and S21 are -14 and 0.9dB, respectively at 15GHz.

• 한국CDE학회논문집
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• 제1권1호
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• pp.33-44
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• 1996

This study deals with the development of wire path searching module as a part of automobile wire harness design system. Wire path searching module manages the free space, finds transition locations, and creates bundle paths to dramatically reduce a tedious iterative routing process which results in easy optimization of the bundle paths. A prime policy in the system configuration is to compromise between man's and computer's ability, and make it possible a designer's leading role in designing process. Human input is indispensable to cope with the special cases which were not considered in the initial design stage of the system. In this study, we improve the previous shortest-path-finding algorithm, (VGraph and RCA method) into a new method called Extended RCA. Bundles, connectors and transitions are handled as objects so one can manage and modify physical properties of the objects easily. Therefore a verification is allowed at any desired stage of design. The reuse of previous result is facilitated by using Dependency Structure, which represents the mutual relations among connectors, transitions, and bundles. Dependency Structure makes it possible the elimination of redundant calculating process, and consequently shorter routing time.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권8호
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• pp.786-793
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• 2010

This paper proposes a new method called the path-history coverage to generate a test suite to test the state transition behavior of the robot SW component. The proposed method generate a test suite which includes abnormal state transitions based on FSM of target component. Especially the proposed method covers the disadvantage of the mutation test method that the size of the test suite is explosively increasing. Examples including OPRoS Component[1] show the validity of the proposed method.

• 한국측량학회지
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• 제31권6_1호
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• pp.471-481
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• 2013

최근 우리나라에서는 극한 강우 조건에서 발생하게 되는 토석류의 발생 빈도가 증가하고 있다. 본 논문에서는 유하부의 지형 특성에 따른 토석류 퇴적의 발생 특성을 분석하는 방법을 기술하였다. 먼저 토석류 발생 전후 비교적 근시기의 고해상도 LiDAR DEM을 차분하여 지형변화를 관측하고, 유하부 외부로의 퇴적이 관측되는 지점을 토석류의 관성으로 인해 토석류 이동이 진행된 지점으로 가정한 후, 이러한 퇴적이 발생하는 유하부의 지형 특성을 유로방향경사, 유하부의 이동 전환각도, 발생부로부터 해당 지점까지의 이동거리에 대한 표고차의 비율계수(L/H)로 표현되는 토석류의 순효율 계수 특성 항목을 이용하여 분석을 수행하였다. 이러한 방법을 2011년 7월 발생한 우면산 토석류 재해를 대상으로 하여 실험을 수행하였다. 실험결과 관성에 의한 토석류의 퇴적은 유하부의 전환각도와 큰 상관관계를 갖는 것으로 나타났으며, '전환각도/(L/H)'의 비율이 8 이상인 지점에서 관성에 의한 진행이 주로 발생함을 알 수 있었다.

• 한국전자파학회:학술대회논문집
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• 한국전자파학회 2002년도 종합학술발표회 논문집 Vol.12 No.1
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• pp.127-131
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• 2002

This paper presents the a measured path-loss characteristics in urban line-of-sight(LOS) and non line-of-sight(NLOS) environments for 3.4, 5.3, and 6.4 ㎓ band signals. A two-ray model is applied to analyse the path-loss characteristics in LOS areas. In LOS areas, an empirical break point, whose distance is shorter than a theorical break point, is founded. Further, a sudden power level drop occurs at a transition point from LOS region to NLOS area and different path-loss exponents are occured various cases. The power level drop due to comer loss and path-loss exponents both increase as the distance between the transmitter and the corner increases.