• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.41 no.6
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• pp.625-632
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• 1992

This paper presents a new dc-motor position control approached by Variable Structure System. In order to eliminate a steady-state position error, we propose a switching function composed of position error, velocity, and current ripple. The switching function has an advantage compared to other ones. To determine the control signal voltage, we use a fuzzy logic method. The simulation results show expected performances.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2003.10a
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• pp.354-359
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• 2003

In this paper, we consider the problem of designing a simple learning variable structure system for repeatable tracking control of robot manipulators. We combine a variable structure control law as the robust part for stabilization and a feedforward learning law as the intelligent part for nonlinearity compensation. We show that the tracking error asymptotically converges to zero. Finally, we give computer simulation results in order to show the effectiveness of our method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1992.10b
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• pp.618-623
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• 1992

In this paper robotic manipulators in which the joints exhibit a certain amount of elasticity are considered. Based on a feedback linearized model, sliding mode control system is designed. In the control system design, weak joint stiffness assumption does not needed. Simulation results are presented to verify the validity of the control scheme. A robustness analysis for a feedback linearized model is also given with respect to uncertainties on the robot parameters.

• Proceedings of the Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers Conference
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• 1991.10a
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• pp.69-74
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• 1991

본 논문은 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용한 직류 전동기의 디지탈 속도 제어기에 관한 연구이다. 또한 연속 시스템에 적용하던 슬라이딩 모드 제어기법을 이산 시스템에 사용할 수 있도록 해석하고, 실험하였다. 슬라이딩 모드 제어기에서 발생되는 채터링(CHATTERING) 현상을 감소시키기 위해 스위칭 주파수를 높이고, 샘플링 주기를 최대한 줄였으며 제어기 출력에 필터를 도입하였다. 또한, 스위칭 지연과 외란에 대한 보상도 고려하였으며 슬라이딩 모드 제어기를 마이크로 프로세서로 구성하였다. 전력 소비를 줄이기 위해 LIMITED UNIPOLAR 모드에서 직류 전동기를 구동하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.11c
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• pp.7-10
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• 2001

일반적으로 슬라이딩모드 제어는 강인한 특성을 가지나, 시스템 제어의 설계자는 외란이나 변수변화에 대한 최대 값을 알아야 한다. 그러나, 이와 같은 최대 값은 종종 쉽게 구할 수가 없다. 이에 반해 퍼지제어는 불확실한 외란이나 변수변화를 가지는 시스템의 제어기를 설계하는 효과적인 방법을 제시하고 있다. 본 논문에서는 이 두 가지 제어이론의 장점을 결합하여 자기부상시스템에 적용할 고성능의 제어기를 설계하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2001.10a
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• pp.44.3-44
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• 2001

This articles describes a novel design elastic joint manipulator for a mobile robot, which works in an office environment with humans. The primary goal of this manipulator design is safeness on collision and contact. To achieve this, each joint is made of an elastic element and this is driver with a high ratio gear tram. The performance was verified, however, it has a serious drawback. It produce vibration, due to the elastic joints and high ratio gear train. We found that a sliding mode controller has an excellent performance for reducing such vibration. Results of computer simulation and experiments are shown.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1986.10a
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• pp.580-585
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• 1986

This paper deals with "chattering" problem in variable structure control system. For digital computer control, chattering reduction algorithm in Analog-VSC is extended to Discrete-VSC. The proposed algorithm is applied to position control of D.C Servo Motor by using 6502 .mu.-processor. The improved transient response, as well as a considerable reduction of chattering, is illustrated experimentally.imentally.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2375-2377
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• 2003

본 논문에서는 2자유도를 가지는 평면형 로봇매니퓰레이터의 궤도제어에 슬라이딩모드 제어기법을 도입한 비 간섭 제어기법을 적용하였다. 따라서 종래의 선형구조해석에 근간을 둔 비 간섭제어와는 달리 파라미터 오차 및 비선형에 의한 영향을 억제할 수 있는 강인한 제어기 설계가 가능하며 매니퓰레이터의 궤도제어에 적용하여 제안한 제어기법의 유용성을 확인하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.205-206
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• 2008

고전석인 슬라이딩 모드 제어는 시스템의 동특성에 관계없이 시스템의 상태를 설계자의 의도대로 목적에 맞게 제어할 수 있지만 시스템의 본질적인 한계로 인해 제어입력에서 채터링이라는 불가피한 요소를 포함하게 된다. 본 논문에서는 이산 시간 시스템에서 고주파 성분으로 인한 스위칭 입력의 부정적인 영향인 채터링을 감소시키기 위해 연속 슬라이딩 모드 제어기법을 제안한다. 제안된 기법은 PZT 나노 스테이지에서 슬라이딩 모드의 강인성과 만족스러운 시스템 제어성능을 보여준다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07e
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• pp.63-65
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• 2000

본 논문은 영구 자석 동기 모터의 속도 제어를 위하여 슬라이딩 모드 제어 기법을 도입하였다. 또한 기계적인 위치 또는 속도 센서 없이 속도 제어를 수행하기 위하여 부하 토크 및 속도 관측기를 이용하였으며, 시뮬레이션을 통하여 그 성능을 확인하였다.