• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권1호
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• pp.44-50
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• 2020

For the requirement of accurate tracking control and the safety of physical human-robot interaction, torque control is basically desirable for humanoid robots. Because of the complexity of humanoid robot dynamics, the TDC (time-delay control) is practical because it does not require a dynamic model. However, there occurs a considerable error due to discontinuous non-linearities. To solve this problem, the TDC-FLC (fuzzy logic compensator) is applied to humanoid robots. The applied controller contains three factors: a TDE (time-delay estimation) factor, a desired error dynamic factor, and FLC to suppress the TDE error. The TDC-FLC is easy to execute because it does not require complicated humanoid dynamic calculations and the heuristic fuzzy control rules are intuitive. TDC-FLC is implemented on the whole body of a humanoid, not on biped legs even though it is performed by a virtual humanoid robot. The simulation results show the validity of the TDC-FLC for humanoid robots.

• 동굴
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• 제64호
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• pp.81-93
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• 2004

현대사회는 노인 연령층의 인구가 많아지고 건강에 대한 관심이 점점 더 높아지고 있다. 고령화가 진행될수록 운동이 더욱 필요하지만 각자의 신체적 조건에 알맞은 운동을 찾아내어 심신을 단련하기란 그리쉬운 일이 아니다. 여기서는 복합예술 및 스포츠로서의 무도를 소개하여 노후건강에 도움이 되도록 하려는 데 목적이 있다. 우리나라에서 중년 이상의 연령층에 가장 보편화되어 있는 무도는 지르박, 트롯, 블루스, 탱고 등이며, 이들의 기본 동작을 반복적인 훈련을 통해 숙달한다면 노인성 질환의 억제는 물론이고 심신의 건강 증진에도 상당한 도움을 줄 것이라고 본다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (3)
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• pp.6-8
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• 1999

세그먼트 디렉토리는 CC-NUMA (Cache Coherent Non-Uniform Memory Access)시스템의 전체 벡터와 포인터의 장점만을 가지는 새로운 형태의 디렉토리 요소이다. 포인터가 하나의 프로세서 위치만을 가리키는데 비해, 세그먼트 디렉토리는 복수 개이 프로세서들을 한 번에 가리킬 수 있으면서, 포인터처럼 작은 단위로 사용가능하다. 본 논문에서는 세그먼트 디렉토리를 제한 디렉토리 방법들에 적용하여 디렉토리 넘침의 횟수를 줄인다. 기존의 방법들이 디렉토리 넘침 후의 효율적인 캐쉬 일관성 유지 기법을 제시했던 것에 비해, 세그먼트 디렉토리는 디렉토리 넘침 자체를 제거하는 최초의 시도이다. 디렉토리 넘침의 제거로 CC-NUMA 시스템 대역폭 요구량이 줄어들고, 프로그램 수행이 가속되며, 디렉토리 제어기 점유가 대폭 감소된다. Tango-Lite를 사용한 실행 구동 시뮬레이션을 통하여 세그먼트 디렉토리가 약 80%까지의 디렉토리 넘침을 제거한 것을 확인하였고, 이에 따르는 시스템 성능 향상을 분석하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송∙미디어공학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.157-158
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• 2016

본 논문에서는 구글 탱고 플랫폼을 이용한 실내 3차원 지도 취득과 이를 이용한 증강 내비게이션을 구현하는 방법을 제시한다. 취득한 3차원 지도는 가공을 통해 서버로 전송된다. 내비게이션은 초기 위치를 QR 코드로 파악하고 목적지와의 관계를 통해 가속도 센서와 방향 센서를 사용하여 올바른 길로 인도한다. 증강현실을 구현하기 위해 길 안내화면은 기기의 카메라를 통해 현실을 배경으로 하였고, OpenGL ES 라이브러리를 활용하여, 직진, 좌회전, 우회전 총 세 개의 화살표를 렌더링 한 후 카메라위에 중첩하였다. 증강 내비게이션을 통해 사용자는 스마트폰의 화면만 보고 실내에서 안전하게 장애물을 피하며 빠르게 목적지까지 도착할 수 있게 된다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제57차 동계학술대회논문집 26권1호
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• pp.19-20
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• 2018

모바일 증강현실 시장은 시장조사업체 카운터포인트리서치가 2021년까지 70조원 규모를 성장을 예측한 것을 비롯하여 많은 자료를 통해 큰 성장을 예고하고 있다. 이러한 증강현실은 현재 더 정교한 증강현실을 위해 디바이스에서 습득한 실제 환경정보를 사용하여 마커 없이도 증강현실을 구현하는 기술을 통해 성장하고있다. 그러므로 성장하는 증강현실시장에 대응하기 위해서는 3D환경을 사용하는 증강현실 기술을 습득할 필요가 있다. 본 논문에서는 탱고기술을 탑재한 기기를 이용하여 3D환경을 습득하고 유니티3D 게임 엔진과 탱고 SDK를 사용하여 카메라 이미지와 3D그래픽이 융합된 자연스러운 증강현실을 구축하는 게임 개발에 대해 설명한다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제20권3호
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• pp.233-243
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• 2017

This paper proposes a structure of direct-printed flexible tactile-sensor. These flexible tactile sensors are based on pressure-sensing materials that allow pressure to be measured according to resistance change that in turn results from changes in material size because of compressive force. The sensing material consists of a mixture of multi walled carbon nanotubes (MWCNTs) and TangoPlus, which gives it flexibility and elasticity. The tactile sensors used in this study were designed in the form of array structures composed of many lines so that single pressure points can be measured. To evaluate the performance of the flexible tactile sensor, we used specially designed signal-processing electronics and tactile sensors to experimentally verify the sensors' linearity. To test object grasp, tactile sensors were attached to the surface of the fingers of grippers with three degrees of freedom to measure the pressure changes that occur during object grasp. The results of these experiments indicate that the flexible tactile sensor-based robotic gripper can grasp objects and hold them in a stable manner.

• 만화애니메이션 연구
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• 통권34호
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• pp.1-22
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• 2014

본 논문은 즈비뉴 립친스키 영상에서 보여지는 알레고리와 실험적 표현기법을 연구하는 것을 목표로 하고 있다. 동시대의 예술에서 다양한 해석으로 부각되는 실험애니메이션의 현대적 특성을 분석하고 독특한 영상구조와 기법으로 실험애니메이션의 영역을 확장하고 있는 작품 탱고를 중심으로 알레고리 해석에 의한 이미지 차용을 연구 목적으로 한다. 따라서 본 연구에서는 알레고리를 통해 즈비뉴 립친스키 영상에서 나타나는 실험적 표현기법을 바탕으로 미니멀리즘의 대표적 표현경향인 '파편화'를 중심으로 즈비뉴 립친스키 영상에 나타나는 알레고리의 표현방식을 고찰하고자 한다.

• 한국기계가공학회지
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• 제14권5호
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• pp.28-35
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• 2015

This paper introduces a resistance scanning-type flexible tactile sensor for intelligent robots and presents the output characteristics of the sensor via signal processing. The sensor was produced via the lamination method using multi-walled carbon nanotubes (a conductive material), an insulator, and Tango-plus (an elastic material). Analog and digital signal processing boards were produced to analyze the output signal of the sensor. The analog signal processing board was made up of an integrator and an amplifier for signal stability, and the digital signal processing board was made up of an IIR filter for noise removal. Finally, the sensor output for the contact force was confirmed through experiments.

• 패션비즈니스
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• 제12권2호
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• pp.12-27
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• 2008

The purpose of this study is to study main characters' (Roxie Hart, Velma Kelly) costumes and color images in the movie "Chicago". First, regarding the costumes and color images in characters, Roxie's straight silhouette slip in skin tone reflected her frailty and monotonous routines in reality. On the other hand, a white beaded dress showed her fame-hungry and self-absorption in fantasy. Also, a low waistline blue dress and a see-through black dress with a white collar were to disguise her guilt and draw sympathy to win a suitcase. Black and contrasting colors of red and blue body-suit style dresses expressed Velma's sensual attraction, aggressiveness, and desperation. Second, these images were reinforced by color images in the backgrounds in the film. On the scene of Velma's 'cell block tango', black and red showed her strong character. Contrasting colors of the red and blue expressed Velma's desire and despair in her act of 'the desperation'. As for images of black color on Roxie's stages, they represented her self-absorption and frustration of failing to attract public attention. On the ending of duet performance of Roxie and Velma, the yellow of the background expressed success and joy in life.

• 한국게임학회 논문지
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• 제17권6호
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• pp.7-18
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• 2017

올해 구글, 애플, 페이스북 등 글로벌 IT 기업들은 모바일 증강현실 플랫폼을 연이어 출시하였다. 기존 증강현실 기술은 AR글래스 또는 탱고폰과 같은 전용 디바이스가 필요하였으나, 이제는 일반 안드로이드폰과 아이폰에서도 쉽게 증강현실을 경험할 수 있게 되었다. 포켓몬고 게임 이후 관심이 높아진 모바일 증강현실 게임 시장도 더욱 활성화될 전망이다. 본 고에서는 모바일 증강현실 게임을 위한 증강현실 플랫폼 기술과 ETRI 프로토타입을 포함한 모바일 증강현실 게임 개발 사례를 사용자 인터페이스를 중심으로 소개한다.