• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 신호처리소사이어티 추계학술대회 논문집
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• pp.493-496
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• 2003

Recently, Ryu et al. proposed a multiple target DOA tracking algorithm, which has good features that it has no data association problem and simple structure. But its performance is seriously degraded in the low signal-to-noise ratio. In this paper, a measurement fusion method is presented based on ML(Maximum Likelihood), and the new DOA tracking algorithm is proposed by incorporating the presented fusion method into Ryu's algorithm. The proposed algorithm has a better tracking performance than that of Ryu's algorithm, and it sustains the good features of Ryu's algorithm.

• 한국HCI학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.33-39
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• 2007

디지털 컨버전스 제품은 복잡한 정보 구조로 인한 인지적 과부하로 메뉴로 부터 효과적인 정보 인출의 방해를 초래하고 있다. 이러한 인지적 과부하를 완화하기 위해서 현재까지 크게 두 가지 방법(메뉴의 폭과 깊이에 관련된 물리적 방법과 메뉴 타이틀에 관련된 어의적 방법)을 사용하여 효과적인 메뉴구조를 만들기 위하여 노력하여 왔다. 본 연구는 visual search에 수반되는 Fixation과 Fixation Duration을 사용한 또 다른 어의적 방법론을 제안하여 메뉴구조 설계 방법으로서의 효능을 입증하고자 한다. 특히, Fixation은 인간의 인지 모델에 따라 자동적으로 이루어지기 때문에 Fixation을 통해 정보 구조와 인지 모델간의 일치 여부를 파악할 수 있으므로 인지적으로 잘 설계된 메뉴 구조는 Fixation 수와 Duration이 잘못 설계된 메뉴구조보다 적다는 가설이 성립된다. 이러한 가설의 검정을 위하여 본 연구에서는 Eye-Tracking 장비를 사용하여 메뉴 수정 전 후의 Fixation 수와 Duration을 측정하여 비교하였다. 그 결과 수정 후의 Fixation 수와 Duration이 유의하게 감소됨으로서 수정 후의 메뉴구조가 수정 전보다 효과적인 메뉴구조임을 알 수 있다. 다시 말해서 본 연구에서 제안한 visual search에 수반되는 Fixation과 Fixation Duration을 사용한 메뉴구조 설계 방법론이 효과적인 방법이라는 것이 증명되었다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.111-119
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• 2010

본 연구는 디지털 케이블방송과 IPTV와 같은 디지털 미디어 서비스의 메뉴 구조에 대한 시선추적 연구이다. 최근 디지털 미디어 서비스의 초기 메뉴 구조는 수평 구조 또는 수직 구조로 제공되고 있는데, 디지털 케이블의 사례와 IPTV의 사례를 볼 때 발전과정은 상이하나, 서비스의 구성이 유사하여 메뉴 타이틀 및 방향에 대한 실험을 통해 시사점을 얻을 수 있을 것이라 판단이 된다. 연구자는 연구주제로 사용자가 메뉴를 조작하면서 인지하는 메뉴 타이틀 인지 정도와 메뉴의 제공방향에 대한 시선 도달시간이 상이한지 확인하고, 논의하는 것으로 정하였다. 연구는 Vertical Type과 Horizontal Type으로 구분된 실험을 통해 각 9가지의 결과를 도출하는 것으로 초기 메뉴에서 선순위로 노출되는 실시간 방송의 경우 수직구조의 메뉴에서, 지상파 및 영화VOD와 같은 후순위 메뉴 서비스의 경우는 수평 구조에서 피험자의 시선이 빠르게 이동한 것을 확인하였다. 연구의 결과는 기존 미디어사업자들의 메뉴 구조진화를 간접적으로 설명하는 것으로 향후의 진화 방향을 설정할 때 실무적으로 도움이 되는 유용한 결과이다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제25권1호
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• pp.110-124
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• 1993

적응 비례-적분-추정 (PIF) gain 및 가변구조 제어기를 사용하는 비선형 모델에 의한 하이브리드 제어방법 (NHC)이 개발되었다. 이 제어기는 모델의 불확실성에 대해 robust한 성질을 가지며 단일 입-출력 비선형 시스템의 추적제어 (tracking control)에 응용된다. 이 방법의 특징은 제어기가 각각 특정 역할을 수행하는 4개 부분으로 구성되는 것이다. 즉, 적응 P-I-F 및 가변구조 제어기로 구성된다. Lyapunov의 제 2방법으로 결정된 적응 PIF gain에 의한 제어성능 확보 및 모델의 불확실도를 평가하여 피이드백 함으로써 모델의 불확실성에 대해 robust한 제어기를 구성하였다. 가변구조 제어기는 PIF gain이 적절히 결정되지 않은 상태인 초기의 오차증가를 제어하기 위해 도입되었다. 새로 개발된 NHC방법을 원자로의 출력변동 제어에 응용한 결과 기존의 모델을 이용한 제어방법 (model-based controller)들에 비해 제어성능이 크게 개선되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.452-461
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• 2007

Adaptive anti-sway and trajectory tracking control of overhead crane is presented, which utilizes Fuzzy Uncertainty Observer(FUO) and Fuzzy based Variable Structure Control(FVSC). We consider an overhead crane system which can be decoupled into the actuated and unactuated subsystems with its own lumped uncertainty such as parameter uncertainties and external disturbance. First, a new method for anti-sway control using FVSC is proposed to improve the conventional method based on Lyapunov direct method, while a conventional trajectory tracking control law using feedback linearization is directly adopted. Second, FUO is designed to estimate one of the two lumped uncertainties which can compensate both of them, based on the fact that two lumped uncertainties are coupled with each other. Then, an adaptive anti-sway control is proposed by incorporating the proposed FVSC and FUO. Under the condition that the observation error is Uniformly Ultimately Bounded(UUB) within an arbitrarily shrinkable region, the overall closed-loop system is shown to be Globally Uniformly Ultimately Bounded(GUUB). In addition, the Global Asymptotic Stability(GAS) of it is shown under the vanishing disturbance assumption. Finally, the effectiveness of the proposed scheme has been confirmed by numerical simulations.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권1호
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• pp.111-118
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• 2004

In this paper, we present a novel approach for the structure of Fuzzy Neural Network(FNN) based on wavelet function and apply this network structure to the solution of the tracking problem for mobile robots. Generally, the wavelet fuzzy model(WFM) has the advantage of the wavelet transform by constituting the fuzzy basis function(FBF) and the conclusion part to equalize the linear combination of FBF with the linear combination of wavelet functions. However, it is very difficult to identify the fuzzy rules and to tune the membership functions of the fuzzy reasoning mechanism. Neural networks, on the other hand, utilize their learning capability for automatic identification and tuning. Therefore, we design a wavelet based FNN structure(WFNN) that merges these advantages of neural network, fuzzy model and wavelet transform. The basic idea of our wavelet based FNN is to realize the process of fuzzy reasoning of wavelet fuzzy system by the structure of a neural network and to make the parameters of fuzzy reasoning be expressed by the connection weights of a neural network. And our network can automatically identify the fuzzy rules by modifying the connection weights of the networks via the gradient descent scheme. To verify the efficiency of our network structure, we evaluate the tracking performance for mobile robot and compare it with those of the FNN and the WFM.

• 대한기계학회논문집A
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• 제27권5호
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• pp.697-704
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• 2003

In this paper, the visual tracking system for arbitrary shaped moving object is proposed. The established tracking system can be divided into model based method that needs previous model for target object and image based method that uses image feature. In the model based method, the reliable tracking is possible, but simplification of the shape is necessary and the application is restricted to definite target mod el. On the other hand, in the image based method, the process speed can be increased, but the shape information is lost and the tracking system is sensitive to image noise. The proposed tracking system is composed of the extraction process that recognizes the existence of moving object and tracking process that extracts dynamic characteristics and shape information of the target objects. Specially, active contour model is used to effectively track the object that is undergoing shape change. In initializatio n process of the contour model, the semi-automatic operation can be avoided and the convergence speed of the contour can be increased by the proposed effective initialization method. Also, for the efficient solution of the correspondence problem in multiple objects tracking, the variation function that uses the variation of position structure in image frame and snake energy level is proposed. In order to verify the validity and effectiveness of the proposed tracking system, real time tracking experiment for multiple moving objects is implemented.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.125-130
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• 1991

This paper presents a tracking filter using pseudomeasurements in an estimated line-of-sight Cartesian coordinate system(ELCCS) whose x-axis is on the line-of-sight to an estimated target position. A target dynamics model and a measurement equation in the ELCCS are derived first and then a tracking filter in the ELCCS named moving coordinate tracking filter(MCTF) is proposed. It is shown that this MCTF is equivalent to a Kalman filter in the inertial Cartesian coordinate system which is widely used in the target tracking system. By approximating the MCTF for a pseudomeasurement noise and an error covariance matrix in the ELCCS, decoupling of three axes can be achieved. In this case, named decoupled moving coordinate tracking filter(DMCTF), computation time can be drastically reduced by utilizing its parallel structure. Finally, the stochastic properties of the MCTF and DMCTF are presented. Especially, a sufficient condition of nondestabilizing deviation for the DMCTF is proposed. The performance of the MCTF and DMCTF are compared with a conventional Kalman tracking filter.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제16권1호
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• pp.102-109
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• 2015

In Korea, Lunar exploration program has been prepared with the aim of launching in the 2020's. As a part of it, a lunar lander demonstrator was developed, which was the model for verifying the system such as structure, propulsion, and control system, before launching into the deep space. This paper deals with the path tracking performance of the lunar lander demonstrator with respect to the thruster controller based on Pulse Width Pulse Frequency Modulator (PWPFM) and Pulse Width Modulator (PWM). First, we derived equations of motion, considering the allocation of the thrusters, and designed the path tracking controller based on Euler angle. The signal generated from the path tracking controller is continuous, so PWPFM and PWM modulator are adopted for generating ON/OFF signal. Finally, MATLAB simulation is performed for evaluating the path tracking ability. We compared the path tracking performances of PWPFM and PWM based thrust controller, using performance measures such as the total impulse and the position error with respect to the desired path.

• 전력전자학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.110-118
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• 2008

기존의 저궤도 인공위성 전력계 시스템에 사용된 직렬 구조, 병렬 구조는 공전 주기 동안 두 번의 전력변환 과정을 거쳐 시스템의 효율을 감소시킨다. 직-병렬 구조는 한 번의 전력변환 과정을 거쳐 시스템의 효율을 향상시키지만 레귤레이터가 추가됨으로써 시스템의 비용과 무게, 크기를 증가시킨다. 본 논문에서는 레귤레이터의 추가 없이 시스템의 효율을 향상시키는 단순화된 직-병렬 구조를 제안한다. 인공위성이 지구를 공전하는 동안 상황에 따라 변화하는 제안한 구조의 동작을 네 가지 모드로 분류하고, 각 모드마다 제안한 시스템을 안정적인 동작을 확인하기 위하여 대신호 분석을 수행하였다. 실험을 통하여 기존의 직렬구조와 제안한 구조의 효율을 비교하였다. 제안한 구조의 안정적인 동작을 검증하기 위해 200W급 태양전지와 TMS320F2812 DSP로 제어되는 100W급 전력조절기 두 모듈을 병렬로 구성하여 실험하였다.