• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.749-754
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• 2009

4족 보행로봇의 빠른 걸음새를 자동으로 생성하는 문제에 대해서 GP(Genetic Programming)와 CPG(Central Pattern Generator) 기반의 두 가지 방식을 비교한다. GP(Genetic Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 생성 기법은 발끝의 자취와 수 많은 자세 파라미터를 사용하는 대신에 적은수의 관절 궤적을 생성하므로 효율적이다. CPG는 뇌로부터의 입력을 받아서 진동적인 출력을 생성하는 신경회로로 고등생물의 걸음 원리를 수학적으로 모델링한 것이다. 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그리고, 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와 GP 기반의 걸음새 방식의 실제적인 성능 및 특성을 고찰한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.3698-3703
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• 2012

건축설계과정은 프로그래밍 단계와 디자인 단계로 구분된다. 현대물리학 개념에 기초한 현대건축이론은 자료를 통합하는 디자인 단계에 적용되어 설계된다. 건축장 또한 디자인 단계에서 진행된다. 건축장은 건축장 특성으로 일체성, 상호성, 영역성을 구현하여 설계가 된다. 그리고 이 특성은 설계 시 고려하는 사항 및 접근하는 관점과 사고의 범위에 따라 영역성, 상호성, 일체성의 설계과정으로 진행이 된다. 영역성 설계는 주변 환경 및 구조물 등과 대지의 관계조직체계를 계획한다. 상호성 설계는 건축물이나 공간 등 상호 영향을 주고받는 상호간의 관계망을 계획한다. 일체성 설계는 공간과 건축물이 만나는 방식을 설계하는 것이다. 영역성과 상호성에서 설정된 설계 방향을 구현하고자 어떠한 방식이나 형상을 계획할 것인지에 관하여 구체적인 내용을 계획하게 된다. 결론적으로 건축장 특성을 정의하는 일련의 설계과정에 의하여 건축장이 만들어 진다.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제12권1_2호
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• pp.211-218
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• 2003

Let H be a Hilbert space, X be a real Banach space, A : H \longrightarrow X be an operator with D(A) dense in H, G： H \longrightarrow H be positive definite, $\chi$ $\in$ D(A) and b $\in$ H. Consider the quadratic programming problem: QP： Minimize $\frac{1}{2}$〈p, $\chi$〉 + 〈$\chi$, G$\chi$〉 subject to A$\chi$= b In this paper, we obtain an explicit solution to the above problem using generalized inverses.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.377-382
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• 2005

This paper presents a new method for the attitude control of planar space robots. In order to control highly constrained non-linear system such as a 3D space robot, the analytical formulation for the system with complex dynamics and effective control methodology based on the formulation, are not always obtainable. In the proposed method, correspondingly, a non-analytical but effective self-organizing modeling method for controlling a highly constrained system is proposed based on a polynomial data mining algorithm. In order to control the attitude of a planar space robot, it is well known to require inputs characterized by a special pattern in time series with a non-deterministic length. In order to correspond to this type of control paradigm, we adopt the Model Predictive Control (MPC) scheme where the length of the non-deterministic horizon is determined based on implementation cost and control performance. The optimal solution to finding the size of the input pattern is found by a solving two-stage programming problem.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제5권2호
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• pp.107-116
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• 2016

산업용 로봇 제어는 버튼 기반의 TP(Teaching Pendant) 단말기를 통해 제조사가 제공하는 텍스트 기반의 프로그래밍 언어를 사용하여 이루어진다. 그러나 제조 현장에서 TP를 조작하는 사용자가 주로 언어의 배경지식이 없는 비전공자임을 고려할 때, 버튼 기반의 TP에서의 텍스트 기반의 프로그래밍 언어는 학습과 사용의 어려운 단점이 있다. 텍스트 기반의 프로그래밍 언어의 단점을 극복하기 위해 비숙련 사용자들도 쉽게 프로그래밍을 할 수 있는 그래픽 기반의 비주얼 프로그래밍 환경이 제안되었으며, 특히 명령 블록을 사용한 비주얼 프로그래밍 환경은 드래그 앤 드롭 기반으로 조립할 수 있는 블록 형태의 명령어를 지원해주므로 초보자가 쉽게 프로그래밍을 할 수 있다. 본 논문에서는 태블릿 PC를 로봇 제어를 위한 TP로 활용하고, 이를 기반으로 블록을 이용한 비주얼 프로그래밍 개발 환경을 제공하여 비숙련 사용자도 드래그 앤 드롭으로 쉽게 프로그래밍하는 환경을 제안한다. 또한, 사용 환경이 PC 환경 대신, 한정된 디스플레이 공간을 가지고 있는 태블릿PC 환경에 적용된 점을 고려하여 총 3가지의 서로 다른 명령어의 범위를 포함하고 있는 블록을 디자인하여 사용자 실험을 진행했다. 실험 결과를 바탕으로 한정된 디스플레이 공간인 태블릿 PC 환경에서의 효과적인 명령 블록들을 제안한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제45권6호
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• pp.314-324
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• 2021

환적화물 유치를 위해 전 세계 항만 간의 경쟁이 심화되고 있다. 하지만, 최근 중국의 해운부문 카보타지 정책 해제, 안전운임제시행 등 국내 항만의 환적화물 물동량 이탈이 우려되는 상황들이 발생하고 있다. 운영적 측면에서도 터미널별 환적 물동량의 불균형, 특정 시간대에 집중된 차량 등으로 인해 터미널 혼잡 및 차량 대기시간 문제가 심각하게 나타나고 있다. 본 논문에서는 타부두 환적운송 시스템으로 인해 발생하는 차량 대기시간 문제를 해결하기 위해 완충지역을 활용한 타부두 환적 컨테이너 운송 방식을 제안하고 문제에 대한 혼합정수계획 모형을 제시하였다. 부산 신항 데이터에 기반한 터미널 혼잡 패턴과 터미널간 운송 차량 반출입 패턴을 적용하여 다양한 작업량, 가용량 변동폭에 대해 완충지역 활용에 따른 효과를 분석하였다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제15권4호
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• pp.97-105
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• 2006

Richard Meier has earned his recognition by developing his unique design approach and keeping consistency in design concept in museum architecture over the years of his practice. The purpose of this study is finding common characteristics of the exhibition space spatial organization based on actual site visit analysis. This study will mainly focus on the museums Richard Meier designed between 1979, which is the year he started, until 1997 which is the year Getty Museum opened. For the purpose of this study, Museum of Applied Art, Frankfurt(1979-85), High Museum of Art, Atlanta(1980-83), Museum of Contemporary Art, Barcelona(1987-95), and The J.Paul Getty Museum(1984-1997) have been selected for analysis. This study will reveal fundamental characteristics of Richard Meier's architectural philosophy through his early residential projects and give background information of the 'white architecture' Close analysis will continue by reviewing four museums selected specifically for this study and focus more from the point of issues such as; 1)applying various axis in space programming, 2)symbolic significance of exhibition space, 3)hierarchy of each space, 4)design elements and characteristics of the exhibition space. Furthermore, quantitative research on exhibition space organization will be done by Space Syntax theory method. The result of the study will be a significant data in designing a modern museum.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권6C호
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• pp.848-856
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• 2004

본 논문은 안정적이며 빠르게 동작하는 화소기반 변이공간영상기반의 스테레오 정합방법을 제안한다. 스테레오영상은 서로 상이한 두 영상이 아니라 수평방향의 이동만이 존재하는 거의 유사한 명상이다. 따라서 큰 정합윈도우를 사용하는 정합방법이 꼭 필요하지는 않다. 그러나, 화소기반은 영상의 잡음에 매우 민감한 특성을 가지므로, 최적경로를 구하기 위한 동적계획법 과정 중, 비용행렬이 구해졌을 때, 그에 따라 함께 생성되는 방향요소들을 검사하여, 잡음에 의해 올바르지 않은 경로를 생성시킬 수 있는 방향들을 제거하는 방법을 사용한다. 실험결과는 제안한 방법이 대부분의 영상잡음에 의한 변이값의 잡음들을 효과적으로 제거하고, 매우 짧은 시간에 좋은 결과의 변이맵을 생성시킴을 보여준다.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권10호
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• pp.60-66
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• 2004

위성의 자세제어 시스템의 신뢰도를 높이기 위하여 여유 추력기를 장착하는데, 이를 활용하기 위해서 효율적인 관리 방안이 요구된다. 본 논문에서는 조종력 할당 기법을 위성의 여유 추력기 관리 방안으로 제안한다. 조종력 할당 기법은 최척화 기법을 이용해서 원하는 모멘트 입력을 구현하는 여유 조종력을 결정하는 방법이다. 여기에서는 여유 추력기에 대한 할당 문제는 선형 프로그래밍 문제로 표현할 수 있음을 보인다. 또한 수치예제를 통해서 제안한 방법이 기존의 방법에 비해 효율적임을 보인다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제10권1호
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• pp.67-74
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• 2009

In general, the lunar landing stage can be divided into two distinct phases: de-orbit and descent, and the descent phase usually comprises two sub-phases: braking and approach. And many optimization problems of minimal energy are usually focused on descent phases. In these approaches, the energy of de-orbit burning is not considered. Therefore, a possible low perilune altitude can be chosen to save fuel for the descent phase. Perilune altitude is typically specified between 10 and 15km because of the mountainous lunar terrain and possible guidance errors. However, it requires more de-orbit burning energy for the lower perilune altitude. Therefore, in this paper, the perilune altitude of the intermediate orbit is also considered with optimal thrust programming for minimal energy. Furthermore, the perilune altitude and optimal thrust programming can be expressed by a function of the radius of a parking orbit by using continuation method and co-state estimator.