• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제17권6호
• /
• pp.521-525
• /
• 2011

Lane marking detection is one of important issues in the field of autonomous mobile robot. Especially, in urban environment, like pavement roads of downtown or tour tracks of Science Park, which have continuous patterns on the surface of the road, the lane marking detection becomes more important ability. Although there were many researches about lane detection and lane tracing, many of them used vision sensors mainly to detect lane marking. In this paper, we obtain 2 dimensional library data of 'Intensity' and 'Distance' using one laser rangefinder only. We design a simple classifier and filtering algorithm for the lane detection which uses only one LRF (Laser Range Finder). Allowing extended usage of LRF, this research provides more functionality not only in range finding but also in lane detecting to mobile robots. This work will be technically helpful for robot developers to design more simple and efficient autonomous driving system using LRF.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제8권2호
• /
• pp.95-104
• /
• 2006

일반적으로 도로의 하부인 노상층은 불포화토 상태로 존재하기 때문에 함수비의 변동을 예측하기 위해서는 불포화 함수특성곡선(soil-water characteristic curve)의 추정은 필수적이다. 따라서, 국내 대표적인 노상토인 다짐된 화강풍화계열 노상토를 대상으로 함수특성을 정량화하기 위하여 pressure plate 장치를 활용하여 건조 및 습윤 이력과정의 실험을 각각 수행한 후 이를 토대로 불포화토 함수특성에 대한 해석을 수행하였다. 실험결과, 화강 풍화 노상토의 함수비를 좌우하는 흡수력이 건조와 습윤 과정에 있어 서로 다른 수치를 나타내었고 흡수력에 따른 불포화 투수계수와 습윤용적 그리고 확산 등의 흐름특성을 통하여 이력(hysteresis)을 확인하였다. 이를 토대로 도로하부의 연중흡수력을 추정하였다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제20권4호
• /
• pp.27-34
• /
• 2018

PURPOSES : The objective of this study is to evaluate the physical properties of recycled asphalt mixtures reinforced with glass fiber. METHODS : Firstly, mixing design was conducted on recycled asphalt mixture for use of 50% recycled aggregate. Various laboratory tests were performed on four types of recycled asphalt mixtures with different glass fiber content to evaluate the physical properties. The laboratory tests include indirect tensile strength test, dynamic modulus test, Hamburg wheel tracking test and tensile-strength ratio to evaluate cracks, rutting and moisture resistance of mixtures. RESULTS : The indirect tensile strength of fiber reinforced glass increased about 139.4%. As a result of comparing the master curves obtained by the dynamic modulus test, the elasticity was low in the low temperature region and high in the high temperature region when the glass fiber was reinforced. The glass fiber contents of PEGS 0.3%, Micro PPGF 0.1% and Macro PPGF 0.3% showed the highest moisture resistance and rutting resistance. CONCLUSIONS : The test results show that use of glass fiber reinforcement can increase the resistance to cracking, rutting, and moisture damage of asphalt mixtures. It is also necessary to validate the long-term performance of recycled asphalt mixtures with glass fiber using full scale pavement testing and field trial construction.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제20권1호
• /
• pp.117-126
• /
• 2018

PURPOSES : The purpose of this paper is to analyze the change in lane reflection performance through lane washing and sweeping on highway lanes. METHODS : This paper compared and analyzed the changes in lane reflection performance before and after lane washing and sweeping. The research method was as follows. First, we selected four research sites on the Gyeong-bu Highway. Second, the parameters affecting lane reflection performance are classified into luminance, brightness, and number of glass beads. Third, the change in reflection performance was measured after washing /sweeping at the same place after studying 60m of the unwashed/unswept area. Fourth, the measurement results were compared and analyzed before and after lane washing/sweeping. RESULTS : The results of this study are as follows. First, lane washing improved the luminance and brightness by 4.2~21.4% and 1.4~5.1%, respectively, and reduced the number of glass beads per wash by 0.2~1.2%. Second, lane sweeping improved the luminance and brightness by 2.3~8.5% and 0.8~2.3%, respectively, and reduced the number of glass beads per sweep by 0.8~4.9%. CONCLUSIONS : By comparing the results of lane washing and sweeping, it was found that compared to lane sweeping, lane washing improved the luminance and fewer glass beads were dropped.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제2권4호
• /
• pp.123-131
• /
• 2000

아스팔트 포장의 배합설계 방법에서 사용하고 있는 마샬시험 장치는 다짐장치와 안정도 헤드의 주요한 두 부분으로 이루어져 있다. 다짐장치는 시료의 공극과 다짐도에 영향을 미치며 안정도헤드는 마샬안정도와 흐름치에 영향을 주기 때문에 다짐장치의 규격과 타격에너지, 안정도헤드의 형상은 어떠한 경우라도 일치하여야 배합설계시 최적아스팔트 함량을 정확하게 분석 할 수 있다. 그러나, 본 연구의 결과에 의하면 국내에서 사용되고 있는 마샬시험 장치는 서로 다른 규격과 형상을 가지고 있음은 물론, 각 기관마다 다짐장치를 설치하는 조건과 각 제조회사 장치의 받침목이 서로 상이하여 시험 결과의 오차는 물론 아스팔트 포장의 공용성에도 크게 영향을 미치기 때문에 마샬시험 장치의 범 국가적인 재정비가 필요한 것으로 나타났다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제10권4호
• /
• pp.181-187
• /
• 2008

본 논문은 유색아스팔트 혼합물에 사용된 안료가 유색아스팔트 혼합물 성능에 미치는 영향에 대한 시험 및 분석결과이다. 안료 입자 크기는 필러의 입자에 비하여 매우 미세하기 때문에 배합설계시 필러 량의 조절이 필요하다. 현행의 배합설계를 조사한 결과 필러의 투입량에 관계없이 배합설계시 골재중량의 약 2%를 투입하고 있는 것으로 조사되었다. 안료의 투입은 필러의 양을 증가시키는 것으로 아스팔트 혼합물의 공극관련 인자(공극률 및 VMA)에 영향을 주어 매우 불안정한 혼합물을 구성하게 된다. 이러한 영향은 포장의 공용성과 파손에 밀접한 관련이 있으며 역학 성능(간접인장강도, 회복탄성계수, 수분 민감도 및 크리프) 저하를 초래하는 것으로 시험결과 발견되었다.

• 한국도로학회논문집
• /
• 제15권4호
• /
• pp.21-29
• /
• 2013

PURPOSES : The objective of this study is to provide for the overall SPL (Sound Pressure Level) prediction model by using the NCPX (Noble Close Proximity) measurement method in terms of regression equations. METHODS: Many methods can be used to measure the traffic noise. However, NCPX measurement can powerfully measure the friction noise originated somewhere between tire and pavement by attaching the microphone at the proximity location of tire. The overall SPL(Sound Pressure Level) calculated by NCPX method depends on the vehicle speed, and the basic equation form of the prediction model for overall SPL was used, according to the previous studies (Bloemhof, 1986; Cho and Mun, 2008a; Cho and Mun, 2008b; Cho and Mun, 2008c). RESULTS : After developing the prediction model, the prediction model was verified by the correlation analysis and RMSE (Root Mean Squared Error). Furthermore, the correlation was resulted in good agreement. CONCLUSIONS: If the polynomial overall SPL prediction model can be used, the special cautions are required in terms of considering the interpolation points between vehicle speeds as well as overall SPLs.

• 한국지반환경공학회 논문집
• /
• 제4권1호
• /
• pp.41-48
• /
• 2003

본 연구는 도로설계를 위한 CBR시험 수행에 따른 시간과 비용절감을 도모하고, CBR시험 전에 미리 결과를 예측함으로서 공사용 재료의 품질기준의 적부를 파악하고자 흙의 공학적 성질과 CBR값과의 상관관계를 분석 검토하였다. 영동지역 건설공사시 실시한 토질시험 자료를 토대로 No.200체 통과율, 액성한계 및 다짐특성과 CBR값과의 관계를 분석하여 상관관계식을 구하였고, 점성토에 대하여 No.200체 통과율 및 활성도와 팽창비의 관계를 분석하여 토질별 상관관계식을 제시하므로서 도로포장 계획 및 설계를 수립하는데 필요한 자료를 제공하고자 한다.

• 한국농공학회지
• /
• 제42권
• /
• pp.85-91
• /
• 2000

Dwindling supplies and increasing costs of conventional highway materials used in road construction as well as concerns over shrinking landfill spaces prompt researchers to investigate the use of waste products, such as fly ash, as substitute materials in highway construction. The highway industry is capable of utilizing waste materials in large quantities if their effect on pavement performance proves to be technically, economically and environmentally satisfactory. This research examines the effects of fly ash when used as partial replacement of aggregate in asphaltic concrete mixtures. And measuring the effect of fly ash on bulk specific gravity, air void, indirect tensile strength (ITS) under dry and wet conditioning as well as the tensile strength ratio (TSR) of asphaltic concrete mixture. The results indicated that asphaltic concrete mixtures containing 2% and 5% fly ash produced about the same TSR value as control mixture. And all of the mixtures met the minimum ITS and TSR requirements established by the South Carolina Department of Transportation (SC DOT) for Type 1A surface courses. At this point and with this limited study, these asphaltic concrete mixtures is recommended in several applications such as parking lot, secondary roads and driveways.

• 한국콘크리트학회:학술대회논문집
• /
• 한국콘크리트학회 2008년도 춘계 학술발표회 제20권1호
• /
• pp.873-876
• /
• 2008

본 연구는 근래에 도시가 발전함에 따라 콘크리트의 재료인 시멘트를 활용한 도시의 포장비율이 증가하는 추세이며, 이들 대부분의 포장재료는 아스팔트 콘크리트나 시멘트 콘크리트 등의 불수투수성 재료로 구성되어 있어 이에 따른 문제점과 피해가 발생되고 있다. 1970년 이후 선진 외국에서는 투수성 아스콘의 개발이 활발히 진행되어 보도, 주차장, 광장 및 자전거로 등 여러 지역에서 사용되고 있다. 투수콘크리트는 보통콘크리트의 사용재료를 이용하여 투수성이 우수한 복합재료의 제조를 목적으로 하고 있으므로 제조공정상의 순서, 방법 및 배합 조건에 의한 변수가 많은 재료이며, 이에 대한 배합설계 방법의 연구가 중요하다. 투수콘크리트의 제조는 콘크리트 내부에 연속공극율의 확보, 균일한 구조에 의한 강도가 중요하며, 이에 투수콘크리트 공극형태의 변화에 따라 투수에 영향을 끼치게 된다. 따라서, 본 연구는 연속공극과 균일한 구조를 가지고 있는 단입도 골재를 이용하여 투수콘크리트의 투수성능을 효과적으로 이용하는데 연구의 목적이 있다.