• 한국음향학회지
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• 제21권4호
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• pp.349-360
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• 2002

인터넷 폰 시스템은 네트워크 트래픽 문제로 인한 지연, 지터 그리고 패킷 손실을 경험하고 이로 인한 통화품질의 저하가 문제가 되어 통화품질 (QoS) 향상 기술이 필요하게 되었다. 본 논문에서는 인터넷상에서 통화품질을 저해하는 요소들을 분석하고 실시간 전송 프로토콜/실시간 전송제어 프로토콜 (RTP/RTCP)을 이용하여 네트워크 상태를 진단하여 송, 수신 단말기간 네트워크 트래픽에 알맞은 방식으로 인코딩된 패킷을 송,수신하는 동적인 손실 복구 알고리즘을 제안한다. 실험결과 제안한 부가정보를 이용한 동적인 손실 복구 알고리즘은 연속 패킷손실인 경우 63%의 손실패킷 복원률을 보여주며, 비연속 패킷손실인 경우 42%의 패킷손실 복원률을 보여준다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제13권2호
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• pp.1-9
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• 2016

In this paper, an elementary force fighting problem was investigated. The problem is encountered when a double-rod type EHA(electro-hydrostatic actuator) is combined with a single-rod type EHA to build a redundant actuator system with synchronized motion. When the rod-side chambers of the two different types of EHAs have the same effective piston areas and are simultaneously pressurized by an external load, the two EHAs behave identically, sharing the external load equally. However, when the piston head-side chamber of the single rod type EHA, having a larger effective area than the rod-side chamber, is pressurized by the external load, an abnormal force fighting between the two EHAs occurs, unless their pump speeds are properly decoupled. In this study, the output drive forces of each EHA were obtained from the cylinder pressure signals and applied to the position control for each EHA to maintain the balance between their pump speeds. Adding minor force difference feedback loops to the position control, the force fighting phenomena could be eliminated and steady state synchronization errors were reduced. The power consumption of the pumps also could be remarkably reduced, avoiding unnecessarily high load pressures to the pumps.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권7호
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• pp.134-141
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• 2009

Recently, many researchers have tried to develop wearable robots for various fields such as medical and military purposes. We have been studying robotic exoskeletons to assist the motion of persons who have problems with their muscle function in daily activities and rehabilitation. The upper-limb motions (shoulder, elbow and wrist motion) are especially important for such persons to perform daily activities. Generally for shoulder motion 300F is needed to describe its motion(extension/flexion, abduction/adduction, internal/external rotation) but we have used a redundant actuator thus making a 4 DOF system. In this paper, we proposed the mechanism design of the exoskeleton which consists of 4-DOF for shoulder and 1-DOF for elbow robotic exoskeleton to assist upper-limb motion. Then we compared the new mechanism design and prototype mechanism design. Here we also analyze the proposed system kinematically to find out and to avoid the singular point. This research will ensure that the proposed wearable robot system make human's motion more powerfully and more easily.

• 한국신뢰성학회:학술대회논문집
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• 한국신뢰성학회 2002년도 정기학술대회
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• pp.263-272
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• 2002

Reliability of multi-phased mission system is represented where redundant components are repairable. Failures and repairs of components follow Markovian property Under some constraints, 4 models are available. Two models are represented here. The solutions are obtained as recursive equations using Markov model and eigenvalue system.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제16권5호
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• pp.62-69
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• 2022

EHA(Electro-Hydrostatic Actuator)는 기존의 중앙집중식 유압시스템에 비해 높은 에너지 효율을 가진다. 특히 항공기용 EHA는 고장상황에 대비하여 이중화 설계가 일반적이다. 또한 장착공간의 한계로, 구동기 길이를 최적화 하여야 한다. 따라서 양로드형 실린더와 단로드형 실린더의 직렬 구성이 유리하다. 하지만 피스톤 수압부 면적의 비대칭성으로 인해, 일반적인 제어 기법으로 이중화 구동 시 두 실린더 사이에 Force Fighting 현상이 발생하게 된다. 본 논문에서는 이중화된 EHA의 시뮬레이션을 통해 Force Fighting 현상을 확인하였다. 이를 억제하기 위한 방법으로 Load Compensation 제어기와 힘 제어 기반 위치 제어기를 적용하였고 시뮬레이션을 통해 각각의 성능을 비교 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1115-1120
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• 2003

The present paper shows the possible development of particle swarm optimization (PSO) based fuzzy-neural networks (FNN) which can be employed as an important building block in real life robot systems, controlled by voice-based commands. The PSO is employed to train the FNNs which can accurately output the crisp control signals for the robot systems, based on fuzzy linguistic spoken language commands, issued by an user. The FNN is also trained to capture the user spoken directive in the context of the present performance of the robot system. Hidden Markov Model (HMM) based automatic speech recognizers are developed, as part of the entire system, so that the system can identify important user directives from the running utterances. The system is successfully employed in a real life situation for motion control of a redundant manipulator.

• 한국전자거래학회지
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• 제8권3호
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• pp.117-130
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• 2003

CRM 과 같은 전자상거래응용시스템에서 동일한 데이터의 중복이나 불일치는 종종 일어나며 이는 바람직하지 못하다. 데이터 품질 관리란 데이터들간의 비 일치와 중복을 발견하고 제거함을 목적으로 한다. 통상적인 데이터 품질관리 프로세스는 클리닝, 매칭, 통합의 세 단계를 거친다. 본 논문에서는 일반적인 데이터 품질 관리를 각 단계별로 필요한 연산자들을 정의한다. 특히 실제적 인 시스템 구현에서 필요한 매칭 단계에서 사용하는 거리함수와 매칭 알고리즘을 제안하며, 마지막으로 관련 연구를 제시한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.43-51
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• 2013

본 논문에서는 차량 간의 메시지 전송 시에 차량 메시지를 인증함으로서 Sybil 공격에 의해 메시지가 위 변조되는 것을 막고, 동시에 전송 시에 빈번하게 발생하는 중복되는 차량 메시지를 집계하여 효율적인 통신을 제공하는 차량간 인증 기반 메시지 집계 프로토콜 관리시스템 설계를 제안한다. 이를 위하여 제안 시스템은 첫째, 세션 키 기반 로컬인증서인 SKLC(Session Key based Local Certificate)를 설계하고, 둘째, 중복되는 차량 메시지를 집계하는 MAP(Message Aggregation Protocol) 설계를 제안한다. 따라서 제안 시스템은 차량의 인증서를 확인할 때, 해시함수 연산으로 메시지 무결성을 검증하여 신뢰성이 높은 정보를 안전하게 제공할 뿐만 아니라, 연산 처리 시간을 줄여 통신 효율도 향상시킨다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권7호
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• pp.753-759
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• 2009

As many systems depend on electronics in an intelligent vehicle, concern for fault tolerance is growing rapidly. For example, a car with its braking controlled by electronics and no mechanical linkage from brake pedal to calipers of front tires(brake-by-wire system) should be fault tolerant because a failure can come without any warning and its effect is devastating. In general, fault tolerance is usually designed by placing redundant components that duplicate the functions of the original module. In this way a fault can be isolated, and safe operation is guaranteed by replacing the faulty module with its redundant and normal module within a predefined interval. In order to make in-vehicle network fault tolerant, this paper presents the concept and design methodology of an IEEE 1451 based dual CAN module. In addition, feasibility of the dual CAN network was evaluated by implementing the dual CAN module.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제5권5호
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• pp.1013-1027
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• 2011

In this paper we propose ATCS, a practical TCP protocol coding scheme based on network coding for satellite IP networks. The proposal is specially designed to enhance TCP performance over satellite networks. In our scheme, the source introduces a degree of redundancy and transmits a random linear combination of TCP packets. Since the redundant packets are utilized to mask packet loss over satellite links, the degree of redundancy is determined by the link error rates. Through a simple and effective method, ATCS estimates link error rates in real time and then dynamically adjusts the redundant factor. Consequently, ATCS is adaptable to a wide range of link error rates by coding TCP segments with a flexible redundancy factor. Furthermore, the scheme is compatible with traditional TCP variants. Simulation results indicate that the proposal improves TCP performance considerably.