• 대한수학회보
• /
• 제54권2호
• /
• pp.583-592
• /
• 2017

The paper gives the regularity of dual quaternionic functions and the dual Cauchy-Riemann system in dual quaternions. Also, the paper researches the polar representation and properties of a dual quaternionic function and their regular quaternionic functions.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.92.1-92
• /
• 2001

Sliding mode control of spacecraft attitude tracking with actuator, especially reaction wheel, is presented. The sliding mode controller is derived based on quaternion parameterization for the kinematic equations of motion. The reaction wheel dynamic equations represented by wheel input voltage are presented. The input voltage to wheel is calculated from the sliding mode controller and reaction wheel dynamics. The global asymptotic stability is shown using a Lyapunov analysis. In addition the robustness analysis is taken for nonlinear system with parameter variations and disturbances. It is shown that the controller ensures control objectives for the spacecraft with reaction wheels.

• East Asian mathematical journal
• /
• 제31권5호
• /
• pp.653-658
• /
• 2015

In this paper, we consider split quaternionic functions defined on an open set of split quaternions and give the split quaternionic functions whose each inverse function is sp-hyperholomorphic almost everywhere on ${\Omega}$. Also, we describe the definitions and notions of pseudoholomorphic functions for split quaternions.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제13권8호
• /
• pp.4005-4025
• /
• 2019

Copy-move forgery (CMF) in digital images is a detrimental tampering of artefacts that requires precise detection and analysis. CMF is performed by copying and pasting a part of an image into other portions of it. Despite several efforts to detect CMF, accurate identification of noise, blur and rotated region-mediated forged image areas is still difficult. A novel algorithm is developed on the basis of quaternion polar complex exponential transform (QPCET) to detect CMF and is conducted involving a few steps. Firstly, the suspicious image is divided into overlapping blocks. Secondly, invariant features for each block are extracted using QPCET. Thirdly, the duplicated image blocks are determined using k-dimensional tree (kd-tree) block matching. Lastly, a new technique is introduced to reduce the flat region-mediated false matches. Experiments are performed on numerous images selected from the CoMoFoD database. MATLAB 2017b is used to employ the proposed method. Metrics such as correct and false detection ratios are utilised to evaluate the performance of the proposed CMF detection method. Experimental results demonstrate the precise and efficient CMF detection capacity of the proposed approach even under image distortion including rotation, scaling, additive noise, blurring, brightness, colour reduction and JPEG compression. Furthermore, our method can solve the false match problem and outperform existing ones in terms of precision and false positive rate. The proposed approach may serve as a basis for accurate digital image forensic investigations.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제50권6호
• /
• pp.393-400
• /
• 2022

고고도 교전 시 사용되는 궤도수정 및 자세제어 시스템(Divert and Attitude Control System, DACS)은 고가이며 복잡하다. 본 논문에서는 비교적 단순하고 저가인 추력벡터제어(Thrust Vector Control, TVC)를 탑재한 유도탄의 고고도 종말 유도조종 루프를 제안한다. 본 유도조종 루프는 쿼터니언 피드백 제어기법을 이용하여 진 비례항법유도로 산출된 가속도 명령으로부터 변환된 추력 자세각 명령을 추종하며 유도를 수행한다. 고고도에서 탄도탄에 대한 교전 시뮬레이션을 통하여 제안한 유도조종 루프의 성능을 분석한다.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
• /
• 한국전산구조공학회 2008년도 정기 학술대회
• /
• pp.190-196
• /
• 2008

The dynamical rotor system is investigated through the derivation and formulations of the dynamic equation of the rotating system in terms of both inertial and fixed frame of the system as well as quaternion. The investigation is aimed at analyzing the dynamical rotating system precession speed. The resulting equations of motion consist of the consistent mass matrix and gyroscopic matrix. The formulation shows its features and difference between its linearity and nonlinearity.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
• /
• 한국전산구조공학회 2009년도 정기 학술대회
• /
• pp.417-420
• /
• 2009

본 논문에서는 유니버설 조인트의 기구학적인 해석을 위하여 원동축이 평면 내에 존재할 경우와 그렇지 않은 경우에 대하여 종동축의 속도를 관찰하였다. 평면 내의 경우는 기존 이론값과 동일하나 평면 외의 경우는 유한회전의 순서에 따라서 독립적인 결과값을 가지게 된다. 이는 오일러 각의 순서를 달리하면 표현되는 속도가 다르기 때문이며 이러한 단점을 극복하기 위하여 원동축에 4원법을 적용하였다. 수치 예제를 통하여 기존의 방법과 제시한 방법을 비교하여 제시한 방법이 일관성 있는 결과를 제공함을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
• /
• pp.633-638
• /
• 1988

In this paper, a zero-velocity update technique to improve navigation accuracy of a SDINS(Strapdown Inertial Navigation System) has been studied. An indirect feedback Kalman filter which includes SDINS error equations based on a quaternion between body-fixed frame and local level navigation frame is employed for processing zero-velocity updates in an on-board navigation filter. Simulation results for land-mobile vehicle show that the zerovelocity update technique make a significant contribution to improving SDINS performance without any external aids.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
• /
• 제25권2호
• /
• pp.177-188
• /
• 2015

본 논문은 평면과 공간에서 두 벡터의 곱에 대한 역사적 발달 과정을 살펴보고, 이를 바탕으로 벡터의 내적과 외적을 연결하기 위한 교육적 시사점을 도출하였다. 역사적 분석의 결과, 평면에서 방향이 다른 두 선분의 곱을 정의하려는 노력은 두 선분의 길이의 곱과 방향각의 합이라는 기하학적 의미와 함께 복소수의 연산 규칙을 확립함으로써 복소수를 수학적 대상으로 승인하는 계기를 제공하였음을 확인하였다. 또한 3차원 공간에서 방향이 다른 두 선분의 곱을 정의하려는 노력은 사원수의 도입을 이끌었으며, 사원수의 곱으로 나타나는 실수부분과 벡터부분이 각각 벡터의 내적과 외적의 현대적인 정의로 발전하였음을 확인하였다. 이러한 분석 결과를 토대로 기하학적 관점에서 벡터의 내적과 외적을 각각 다른 방식으로 정의하여 서로 관련이 없는 것으로 인식하도록 만드는 현재의 전개방식에 대해 반성하고, 이 두 곱을 연결시키기 위한 한 가지 방안을 제시하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.89-96
• /
• 2015

IT 기술이 생체역학 분야와 폭넓게 접목되고 있으며 AHRS 센서가 스포츠 모션분석 분야에 소형화 및 가격 경쟁력 측면에서 조명을 받고 있다. 본 논문에서는 피겨스케이트화에 소형의 AHRS 센서를 부착하고, 스핀(spin), 점프, 전/후진, 인/아웃 에지, 토(toe) 등의 기본 동작을 AHRS를 통해 측정한다. AHRS 센서의 측정 오차를 줄이기 위해 Madgwick의 상보필터를 적용하였으며, 짐벌락 현상(Gimbal Lock)을 줄이기 위해 쿼터니언(Quaternion)을 이용하였다. 취득한 9축 궤적 정보에 대해 PCA, ICA, LDA, SVM의 패턴인식 알고리즘을 적용하여 인식정확도 및 실행시간을 구하고, 여러 패턴인식 알고리즘 중에서 어떤 알고리즘이 인식정확도 및 실행시간 측면에서 적용이 가능한지 제시한다. 실험결과, PCA, ICA는 인식정확도가 낮아 사용하기에 부적합하며 LDA, SVM은 인식정확도가 우수하여 피겨스케이팅 기본 동작 인식에 사용이 적합함을 보인다.