• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.58 no.4
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• pp.817-823
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• 2009

This paper proposes a robust method for mapping of a caterpillar-type mobile robot which inherently has uncertainty in its modeling by compensating for the estimated pose error of the robot. In general, a caterpillar type robot is difficult to model, which results in inaccuracy in Simultaneous Localization And Mapping(SLAM). To enhance the robustness of the SLAM for a caterpillar-type mobile robot, we factorize the SLAM posterior, where we used particle filter to estimate the position of the robot and Extended Kalman Filter(EKF) to map the environment. The simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed method for mapping.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2010.07a
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• pp.250-251
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• 2010

디지털 카메라의 보급으로 이미지처리 분야에서 정지영상을 이용한 다양한 기술 개발이 화두가 되고 있다. 스테레오 영상은 정지영상보다 소비자의 시각적 욕구를 충족시킬 수 있는 영상을 표현하기 때문에 스테레오 영상기술에 대한 관심이 높아지고 있다. 본 논문에서는 하나의 카메라로 같은 객체를 다른 위치에서 찍은 2장의 정지영상을 통해 스테레오 영상을 제작하는 방법을 제안한다. 실험 영상으로 디지털카메라로 찍은 좌측 영상과 우측영상을 사용한다. 두 영상의 제어점이 될 코너를 검출한 후, 유클리드의 좌표로 바꿔준다. 이 좌표들을 통해 각 제어점에 인접해 있는 좌표 4개를 추출한다. 이 인접 좌표들이 우측 정지 영상의 인접 좌표에 매칭 되는 횟수를 계산하여, 가장 많은 매칭 좌표를 갖는 스케일 요소로 좌측 정지영상을 회전과 이동시켜 목적 영상인 우측 영상에 매칭시킴으로써 스테레오 영상을 구현한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2003.11a
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• pp.285-289
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• 2003

본 논문은 컬러 입력 영상에서 검출된 얼굴 영역 내의 홀(hole)들간의 기하학적 구조를 이용하여 포즈를 추정하는 방법을 제시한다. 얼굴 영역 검출에서는 특징값 기반의 알고리즘 중 피부색 분포를 이용하는 방법을 적용하며, 이 때 발생하는 조명에 의한 열화를 제거한다. 본 논문에서는 TSL 색상 모델을 사용하고, 조명에 의해 너무 밝게 표현되는 부분의 피부값을 조정함으로써 조명에 대한 보정을 실시한다. 그런 다음, 얼굴 영역 안에서 찾은 홀을 피부영역이 아닌 얼굴 구성요소(양눈, 입)로 가정하여, 후보 구성요소들의 기하학적 구조를 이용해 다양한 포즈의 입력 영상에 대한 포즈를 추정한다. 추정된 값은 향후 다양한 포즈에 대한 특징점 추출이나 얼굴 인식에 활용될 수 있다.

• Journal of the HCI Society of Korea
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• v.11 no.1
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• pp.39-45
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• 2016

Effective and efficient estimation of camera poses is a core method in implementing augmented reality systems or applications. The most common one is using markers, e.g., ARToolkit. However, use of markers suffers from a notorious problem that is vulnerable to occlusion. To overcome this, this paper proposes a top-down method that iteratively estimates the current camera pose by using particle swarm optimization. Through experiments, it was confirmed that the proposed method enables to implement augmented reality on severely-occluded markers.

• International Journal of Ocean System Engineering
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• v.1 no.2
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• pp.68-75
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• 2011

This paper addresses an underwater landmark for updating UUV positioning information. A method is proposed in which the landmark's cubic shape and edge are recognized. The reliability, installation load, and management of landmark design were taken into consideration in order to assess practical applications of the landmark. Landmark recognition was based on topological features. The straight line recognition confirmed the landmark's location and enabled an UUV to accurately estimated its underwater position with respect to the landmark. An efficient recognition method is proposed, which provides real-time processing with limited UUV computing power. An underwater experiment was conducted in order to evaluate the proposed method's reliability and accuracy.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.75-76
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• 2015

본 논문은 실내 이동로봇의 자율주행 방법을 적용한 결과를 기술한다. 구체적으로는 경로 계획, 장애물 회피, 위치 추정에 대해서 설명한다. 위의 기능들은 작성된 지도 정보와 Encoder, IMU, 초음파센서, 비콘 등 여러 센서 데이터를 토대로 구현되었다. 경로계획에는 A* 알고리즘을 활용하여 최단거리 경로를 구했으며, 장애물 회피에는 초음파센서를 활용한 자체 알고리즘을 적용하였다. 또한 비콘을 활용한 삼변 측량법을 활용하여 위치 추정을 하였다. 이러한 방법들을 통합하여 실내 네비게이션 방법을 실제로 구현하여 실험하였으며, 실험을 통하여, 제안한 방법이 로봇을 안전하게 자율주행하게 함을 확인하였다.

• Genomics & Informatics
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• v.5 no.1
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• pp.24-29
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• 2007

Computational virtual screening has become an essential platform of drug discovery for the efficient identification of active candidates. Moleculardocking, a key technology of receptor-centric virtual screening, is commonly used to predict the binding affinities of chemical compounds on target receptors. Despite the advancement and extensive application of these methods, substantial improvement is still required to increase their accuracy and time-efficiency. Here, we evaluate several advanced structure-based virtual screening approaches for elucidating the rank-order activity of chemical libraries, and the quantitative structureactivity relationship (QSAR). Our results show that the ensemble-average free energy estimation, including implicit solvation energy terms, significantly improves the hit enrichment of the virtual screening. We also demonstrate that the assignment of quantum mechanical-polarized (QM-polarized) partial charges to docked ligands contributes to the reproduction of the crystal pose of ligands in the docking and scoring procedure.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.04b
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• pp.508-510
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• 2001

3차원 물체의 인식과 공간 정보를 추출해 내는 것이 물체인식의 주요 목적이다. 본 논문에서는 평면의 표면을 갖는 기하학적 물체들을 인식하는데 인공신경망이 적용 가능함이 조사되었다. 물체인식을 위한 모델들은 CAD모델들로부터 자동적으로 추출되며, 획득된 물체의 영상과 일치하는 물체의 국면(aspect)과의 매칭은 조건만족 인경신경망을 이용하여 매칭-오차를 최소화시키는 방법을 처리되었다. 인식된 물체의 국면이 어느 방향에서 획득되었는지에 대한 정보(Aspect's view direction)는 검색된 가시 평면들의 분포로부터 추출됨을 ART와 같은 인공신경망을 이용하여 실시간으로 복원할 수 있음을 보였다. 대표적이 측정방향과 이 측정방향으로부터의 편차들을 한 범주에 넣고 학습을 통해 정확한 측정방향 정보들을 구하며, 획득된 3차원 물체의 영상들에 따라 자동적으로 측정방향범주 들이 추가되도록 한다.

• Environmental and Resource Economics Review
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• v.10 no.4
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• pp.619-632
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• 2001

The purpose of this study is to test the Kuznets Hypothesis on the relationship between environmental pollution and economic growth by using the panel data. The major results of the study can be summarized threefold as follows. First, previous studies can pose the risk of spurious regression because of the nature of non-stationery of the data used. Second, the result of the co-integration test indicates that the emission of $CO_2$ and per capita income are co-integrated. Finally, according to the results of OLS and DOLS estimation, the turning point in this study is set in far higher level of per capita income compared with those in previous studies.

• Journal of International Society for Simulation Surgery
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• v.2 no.1
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• pp.7-9
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• 2015

Purpose In the many face-related application such as head pose estimation, 3D face modeling, facial appearance manipulation, the robust and fast facial feature extraction is necessary. We present the facial feature extraction method based on shape regression and feature selection for real-time facial feature extraction. Materials and Methods The facial features are initialized by statistical shape model and then the shape of facial features are deformed iteratively according to the texture pattern which is selected on the feature pool. Results We obtain fast and robust facial feature extraction result with error less than 4% and processing time less than 12 ms. The alignment error is measured by average of ratio of pixel difference to inter-ocular distance. Conclusion The accuracy and processing time of the method is enough to apply facial feature based application and can be used on the face beautification or 3D face modeling.