• 한국정밀공학회지
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• 제14권3호
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• pp.147-155
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• 1997

Optimal trajectory for a robot manipulator minimizing actuator torques or energy consumptions ina fixed traveling time is obtained in the presence of obstacles. All joint displacements are represented in finite terms of Fourier cosine series and the coefficients of the series are obtained optimally by nonlinear programming. Thus, the geometric path need not be prespecified and the full dynamic model is employed. To avoid the obstacles, the concept of the penalty area is newly introduced and this penalty area is includ- ed in the performance index with an appropriate weighting coefficient. This optimal trajectory will be useful as a geometric path in the minimum-time trajectory planning problem.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 대한산업공학회/한국경영과학회 1996년도 춘계공동학술대회논문집; 공군사관학교, 청주; 26-27 Apr. 1996
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• pp.30-35
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• 1996

Penalty technique perhaps is the most common technique used in the genetic algorithms for constrained optimization problems. In recent years, several techniques have been proposed in the area of evolutionary computation. However, there is no general guideline on designing penalty function and constructing an efficient penalty function is quite problem-dependent. The purpose of the paper is to give a tutorial survey of recent works on penalty techniques used in genetic algorithms and to give a better classification on exisitng works, which may be helpful for revealing the intrinsic relationship among them and for providing some hints for further studies on penalty techniques.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 추계학술대회 논문집
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• pp.406-412
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• 1996

Optimal trajectory for a robot manipulator minimizing actuator torques or energy consumption in a fixed traveling time is obtained in the presence of obstacles. All joint displacements are represented in finite terms of Fourier cosine series and the coefficients of the series are obtained optimally by nonlinear programming. Thus, the geometric path need not be prespecified and the full dynamic model is employed. To avoid the obstacles, the concept of penalty area is newly introduced and this penalty area is included in the performance index with an appropriate weighting coefficient. This optimal trajectory will be useful as a geometric path in the minimum-time trajectory planning problem.

• Communications for Statistical Applications and Methods
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• 제20권6호
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• pp.481-490
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• 2013

Classification is an important research area as data can be easily obtained even if the number of predictors becomes huge. The support vector machine(SVM) is widely used to classify a subject into a predetermined group because it gives sound theoretical background and better performance than other methods in many applications. The SVM can be viewed as a penalized method with the hinge loss function and penalty functions. Instead of $L_2$ penalty function Fan and Li (2001) proposed the smoothly clipped absolute deviation(SCAD) satisfying good statistical properties. Despite the ability of SVMs, they have drawbacks of non-robustness when there are outliers in the data. We develop a robust SVM method using a weight function with the SCAD penalty function based on the local quadratic approximation. We compare the performance of the proposed SVM with the SVM using the $L_1$ and $L_2$ penalty functions.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제9권3호
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• pp.12-19
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• 2010

도심부의 도로네트워크에서는 도로구간의 주행시간에 비하여 교차로에서의 신호운영 및 방향별 회전으로 인하여 발생하는 통행시간이 차량주행시간에 더 큰 영향을 끼친다고 판단하는 바 이를 고려한 경로탐색이 필요할 것으로 사료된다. 따라서 신호교차로에서의 비효용을 적용하는 것이 바람직하다고 판단하여 본 연구에서는 경로 탐색시 턴 페널티(Turn Penalty)를 반영하고자 하였다. 적용한 턴 페널티는 하나의 교차로에서 동일한 지체값을 적용하는 것이 아닌 교차로에서의 접근로별로, 또 동일 접근로 내에서도 회전 방향별로 나누어서 지체를 산정하여 적용하였다. 해당 연구에서 적용한 네트워크는 강남구 16개의 교차로를 포함하는 네트워크이며 미시시뮬레이션 프로그램인 PARAMICS V5.2을 이용하여 분석하였다. 분석 네트워크를 통행시간지표, 임의의 턴 페널티를 적용, 산정된 턴 페널티를 적용한 Dijkstra알고리즘의 세 가지 방법으로 경로탐색을 시행하여 이를 비교·분석하였다. 분석 결과 다수의 교차로가 분포한 도심부 네트워크에서의 경로탐색에서는 통행시간지표를 활용한 경로탐색이 바람직하며 턴 페널티를 적용한 통행시간지표 Dijkstra알고리즘을 이용한 경로탐색기법이 타 기법에 비하여 경로통행시간을 단축하는 것으로 산출되었다. 해당 기법의 활용으로 인하여 경로탐색제공에서의 하나의 대안 경로로써 활용이 가능할 것으로 판단된다.

• 디지털융복합연구
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• 제11권9호
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• pp.341-348
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• 2013

이 연구의 목적은 청소년 축구선수들의 승부차기 상황에서의 키커의 골 결정 전략행동을 심층적으로 분석하여 팀 승리를 위한 승부차기 성공 확률을 높이는데 있다. 연구대상은 수도권에 위치한 고등학교 축구선수인 경력자 271명을 대상으로 하였다. 청소년 축구선수들의 승부차기 상황에서의 키커의 골 결정 전략행동에 대한 차이를 알아보기 위하여 빈도분석과 chi-square을 사용하였다. 연구를 통해 얻어진 결과는 다음과 같다. 첫째, 키커의 승부차기 성공 여부는 선수 경력에 따라 성공 확률이 달라지는 것으로 나타났다. 둘째, 키커의 슈팅구질은 슈팅 위치와 상관없이 정확하게 슈팅하는 것으로 나타났다. 셋째, 승부차기 성공 확률을 높이는데 주요한 요인으로 작용되는 것은 슈팅 시선을 통한 전략행동인 것으로 나타났다. 넷째, 키커가 슛을 하기 전 전략행동을 골키퍼는 키커의 서있는 위치를 먼저 확인한 후 키커의 몸동작과 시선을 통해 슛의 방향과 슈팅구질을 예측하는 것으로 나타났다.

• 전자공학회논문지A
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• 제32A권12호
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• pp.108-114
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• 1995

Recently, along wtih the advance of high-performance system, synchronous DRAM's (SDRAM's) which provide consecutive data output synchronized with an external clock signal, have been reported. However, in the conventional SDRAM's which utilize a multi-stage serial pipelined scheme, the column path is divided into multi-stages depending on CAS latency N. Thus, as the operating speed and CAS latency increase, new stages must be added, thereby causing a large area penalty due to additinal latches and I/O lines. In the proposed register-based parallel pipelined scheme, (N-1) registers are located between the read data bus line pair and the data output buffer and the coming data are sequentially stored. Since the column data path is not divided and the read data is directly transmitted to the registers, the busrt read operation can easily be achieved at higher frequencies without a large area penalty and degradation of internal timing margin. Simulation results for 0.32um-Tech. 4-Bank 64M SDRAM show good operation at 200MHz and an area increment is less than 0.1% when CAS latency N is increased from 3 to 4.. This pipelined scheme is more advantageous as the operating frequency increases.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제31권6호
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• pp.715-722
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• 2007

Experiments were conducted for the investigation of pressure drop inside horizontal micro-fin tubes during the condensation of R-22 and ternary refrigerant. R-407C(HFC-32/125/134a 23/25/62 wt%) as a substitute of R-22. The condenser is a double-tube and counterflow type heat exchanger which is consisted with micro-fin tubes having 60 fins with a length of 4000mm, outer diameter of 9.53mm and fin height of 0.2mm. The mass velocity varied from 102.1 to $301.0kg/(m^2{\cdot}s)$ and inlet quality was fixed as 1.0. From the experimental results. the pressure drop for R-407C was considerably higher than that for R-22. The value of PF(penalty factor) for both of refrigerants was not bigger than the ratio of micro-fin tube area to smooth tube area. Based on the experimental data. correlation was Proposed for the prediction of frictional pressure drop during the condensation of R-22 and R-407C inside horizontal micro-fin tubes.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제16권3호
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• pp.1-9
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• 2007

도시에서 수요지점간을 이동하는데 걸리는 시간은 출퇴근시간 및 낮시간대와 같이 시간대에 따라 차이가 발생한다. 또한 배송 경로 중 특정구간에는 아파트나 학교, 기업 등과 간이 배송점이 밀집되어 있어 차량이 이동속도에 영향을 받지 않는 수요지점들이 포함되어있다. 그러나 기존의 차량경로 문제에서는 이러한 차량의 이동속도에 시간대에 따라 정체현상 등을 감안하거나 밀집되어있는 수요지점의 특성 또한 고려되지 않고 있다. 이 밀집지점들의 특성을 파악하여 한 개의 큰 배송점으로 처리하면 고려해야할 배송지점의 수를 대폭 축소할 수 있다. 이러한 점에 착안하여 본 연구에서는 시간대에 따라 수요지점간 이동속도가 달라지는 동적인 환경을 고려하되, 밀집지역을 고려한 차량경로를 구성하는 효율적인 알고리즘을 개발하였다. 개발된 해법은 최적해와 컴퓨터시뮬레이션 모형을 구축하여 최적해와 비교해 봄으로써 그 수행도를 평가하였다.

• 대한교통학회지
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• 제6권1호
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• pp.55-64
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• 1988

Prior to using any computer model, the program-embedded palameters showing significant differences from real world should be calibrated. This is especially true when the model is expected to be used fro various roadway and traffic condition. The calibration of TRANSYT model was conducted for the parameters of start-up delay, and lag, stop penalty(K), platoon dispersion factor, and saturation flow rate. The values of the parameters were obtained by theoretical methods from actual field measurements for discharging and arrival pattern. The sites elected for the study was an intersection of Dongil-Ro and Hwarang-Ro, and a 334 meter downstrean section from the intersection stop line on westbound Hwarang-Ro. The study results showed that the start-up delay was 2.6 sec, end lag was 1.0 sec, saturation flow rate was 2287 pcphgpl, platoon dispersion factor was 0.2-03, and stop penalty(K) was 32. However, since these parameters re apt to depend on traffic and roadway condition, it is doubtful whether the obtained values will be applicable to the area-wide situation other than this particular site.