• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제7권7호
• /
• pp.859-876
• /
• 2004

본 논문에서는 객체 데이타베이스에서 객체지향 질의의 효율적 처리를 위한 다차원 경로 색인구조(Multidimensional Path Indexes: MPIs)의 최적 구성방법을 제시한다. MPI는 중포속성과 여러 클래스 계층이 포함된 중포술어를 효율적으로 지원하기 위하여 다차원 색인구조를 이용한다. $B^+$-tree와 같은 일차원 색인구조를 이용한 중포속성 색인구조로서는 이와 같은 술어를 잘 지원할 수 없다. 본 논문에서는 타겟 클래스 또는 도메인 클래스의 대치가 있는 경로식으로 표현된 여러 중포술어들의 접속으로 구성된 복합질의의 관점에서 MPI 색인들의 구성에 관하여 분석한다. 먼저, 데이타베이스의 변경에 따른 MPI 색인구조의 운용과 하나의 중포술어를 가지는 질의의 경우에 대한 MPI 색인의 사용에 대하여 색인구성을 분석한다. 그리고 겹침 경로와 비겹침 경로 상에 주어지는 여러 개의 중포술어들로 구성된 보다 일반적인 질의의 관점에서 MPI 색인의 구성에 관하여 분석한다. 겹침 경로는 경로들 사이에 공통의 부경로가 있는 것이고, 비겹침 경로는 공통의 부경로가 없는 것이다.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제41권3호
• /
• pp.247-255
• /
• 2021

수도권 지하철 AFC자료는 승객의 환승정보가 누락되어 있다. AFC자료는 통행수, 통행시간 및 통행거리의 통행지표를 TagIn 단말기ID를 기준으로 할당한다. 따라서 AFC자료는 승객의 실제 통행궤적을 반영하지 못하며, 이는 통행지표 추정의 오류로 작용되고 있다. 본 연구는 TagIn 및 TagOut 단말기ID를 연결하는 통행경로 파악을 통하여 통행지표를 산정하는 방법론을 제안한다. 이를 위해 승객은 차내시간, 환승보행시간, 배차간격을 고려한 최소통행시간경로를 통행한다고 가정한다. 이 방법은 승객이 이동한 통행궤적을 따라 환승을 반영하기 때문에 승객이 이동한 경로에 포함된 지하철 운영기관의 통행관련자료가 통행지표에 정확하게 반영된다. 제안된 방법론은 기존 AFC자료보다 1.47배가 증가한 통행을 산정하여 교통정책을 위한 지표산정방안으로 평가될 수 있음을 보여준다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제3권5호
• /
• pp.492-506
• /
• 2009

Index structures that are based on sequence matching for XPath processing such as ViST, PRIX and LCS-TRIM have recently been proposed to reduce the search time of XML documents. However, ViST can cause a lot of unnecessary computation and I/O when processing structural joint queries because its numbering scheme is not optimized. PRIX and LCS-TRIM require much processing time for matching XML data trees and queries. In this paper, we propose a novel index structure that solves the problems of ViST and improves the performance of PRIX and LCS-TRIM. Our index structure provides the minimum sequence matching scheme to efficiently process structural queries. Finally, to verify the superiority of the proposed index structure with the minimum sequence matching scheme, we compare our index structure with ViST, PRIX and LCS-TRIM in terms of query processing of a single path or of a branching path including wild-cards ('*' and '//' ).

• 한국정밀공학회지
• /
• 제15권1호
• /
• pp.78-86
• /
• 1998

This paper presents a numerical method of the minimum-time trajectory planning for a robot manipulator amid obstacles. Each joint displacement is represented by the linear combination of the finite-term quintic B-splines which are the known functions of the path parameter. The time is represented by the linear function of the same path parameter. Since the geometric path is not fixed and the time is linear to the path parameter, the coefficients of the splines and the time-scale factor span a finite-dimensional vector space, a point in which uniquely represents the manipulator motion. The displacement, the velocity and the acceleration conditions at the starting and the goal positions are transformed into the linear equality constraints on the coefficients of the splines, which reduce the dimension of the vector space. The optimization is performed in the reduced vector space using nonlinear programming. The total moving time is the main performance index which should be minimized. The constraints on the actuator forces and that of the obstacle-avoidance, together with sufficiently large weighting coefficients, are included in the augmented performance index. In the numerical implementation, the minimum-time motion is obtained for a planar 3-1ink manipulator amid several rectangular obstacles without simplifying any dynamic or geometric models.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제17권10호
• /
• pp.2437-2445
• /
• 1993

In this work, a new method is presented for generating the manipulator path which significantly reduces residual vibration under the torque constraints. The desired path is optimally designed so that the required movement can be achieved with minimum residual vibration. From the previous research works, the dynamic model had been established including both the link and the joint flexibilities. The performance index is selected to minimize the maximum amplitude of residual vibration. The path to be designed is developed by a combined Fourier series and polynomial function to satisfy both the convergence and boundary condition matching problems. The concept of correlation coefficients is used to select the minimum number of design variables, i.e. Fourier coefficients, the only ones which have a considerable effect on the reduction of residual vibration. A two-link Manipulator is used to evaluate this method. Results show that residual vibration can be drastically reduced by selecting an appropriate manipulator path to both of unlimited and torque-limited cases.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제14권3호
• /
• pp.327-334
• /
• 2011

It is necessary that UGV(Unmanned Ground Vehicle) should generate a real-time travesability index map by analyzing raw terrain information to travel autonomously tough terrain which has various slope and roughness values. In this paper, we propose a local path planning method, $MA^*$(Modified $A^*$) algorithm, using DVGM (Directional Velocity Grid Map) for unmanned ground vehicle. We also present a path optimization algorithm and a path smoothing algorithm which regenerate a pre-planned local path by $MA^*$ algorithm into the reasonable local path considering the mobility of UGV. Field test is conducted with UGV in order to verify the performance of local path planning method using DVGM. The local path planned by $MA^*$ is compared with the result of $A^*$ to verify the safety and optimality of proposed algorithm.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제14권10호
• /
• pp.31-41
• /
• 2009

시맨틱 웹에서는 메타데이터와 온톨로지를 이용해 정보 리소스의 개념을 정의하고 의미적 연관성을 표현함으로써 지능적인 정보 검색과 자동화된 웹 서비스의 제공이 가능하다. 이러한 시맨틱 웹의 핵심적인 기능을 구현하기 위해서는 온톨로지와 메타데이터와 같은 시맨틱 웹 데이터를 효율적으로 관리하는 것이 무엇보다 중요하다. 따라서 본 논문에서는 시맨틱 웹 데이터의 의미와 구조적인 특성을 고려하여 보다 정확한 질의 결과의 검색과 효율적인 질의 처리를 지원할 수 있는 인덱스 구조를 제안한다. 특히 시맨틱 웹 데이터의 의미와 구조적인 특성을 그대로 표현하기 위해 그래프 데이터 모델을 이용하고 다양한 질의 형태를 그래프 모델 기반의 경로식으로 처리한다. 본 논문에서 제안한 인덱스는 1차적으로 추출 가능한 구조적 경로 정보는 물론 온톨로지를 이용한 추론을 통해 2차적으로 추출 가능한 구조적 경로 정보에 대한 질의를 처리 대상으로 하여 기존연구들과 차별화하며 시맨틱 웹의 개념을 온전히 반영하는 것을 목표로 한다. 또한 실험적 평가를 통해 본 논문에서 제안한 인덱스 구조가 정확성과 효율성 측면에서 우수하며 시맨틱 웹의 다양한 애플리케이션 개발에 적용 가능함을 보인다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제17권6호
• /
• pp.766-772
• /
• 2007

XML의 광범위한 사용으로 XML 저장과 질의 처리에 관한 많은 연구가 이루어지고 있다. 하지만 기존의 경로 질의 처리에 대한 연구들은 한 개의 대규모 XML 문서나 동일한 구조를 가진 문서들에 대한 저장, 검색에 초점이 맞춰져 있어서 상이한 구조를 가진 대규모 문서들에 대해서 부분 매치 질의(partial match query)를 효과적으로 지원하지 못하는 단점이 있었다. 본 논문에서는 상이한 구조를 가지는 대규모 문서들에 대해서도 부분 매치 질의를 효과적으로 지원할 수 있는 관계형 테이블을 이용한 새로운 인덱스 구조를 제안하였다. 본 방법은 경로 정보를 저장할 때 기존의 연구에서 사용된 순방향 레이블 경로 대신 역방향 레이블 경로를 사용하여 $B^+$-트리 인덱스를 구축함으로써 부분 매치 질의 처리시 구축된 인덱스를 이용하여 질의에 해당되는 레이블 경로들을 효율적으로 찾을 수 있도록 하였다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제26권7호
• /
• pp.73-80
• /
• 2009

This paper describes a path planning algorithm, which is the minimal turning path based on the shape and size of the cell to clean up the whole area with two cleaning robots. Our method divides the whole cleaning area with each cell by cellular decomposition, and then provides some path plans among of the robots to reduce the rate of energy consumption and cleaning time of it. In addition we suggest how to plan between the robots especially when they are cleaning in the same cell. Finally simulation results demonstrate the effectiveness of the algorithm in an unknown area with multiple robots. And then we compare the performance index of two algorithms such as total of turn, total of time.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.267-274
• /
• 2012

We proposed the KPP (Korea university Path Planner) in our previous works. The KPP is the path planning scheme of a car-like mobile robot in parking environment. The objective of this paper is to investigate the advantage of the KPP through the quantitative and qualitative analysis compared with conventional RRT. For comparison, we proposed travel time for performance index. This paper shows that the KPP shows outstanding performances from the viewpoint of travel time and computational efficiency compared with RRT.