• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.74-79
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• 2005

In this paper, we propose a novel approach to decentralized motion planning and conflict-resolution for multiple mobile agents working in an environment with unexpected moving obstacles. Our proposed motion planner has two characteristics. One is a real-time collision prognosis based on modified collision map. Collision map is a famous centralized motion planner with low computation load, and the collision prognosis hands over these characteristics. And the collision prognosis is based on current robots status, maximum robot speeds, maximum robot accelerations, and path information produced from off-line path planning procedure, so it is applicable to motion planner for multiple agents in a dynamic environment. The other characteristic is that motion controller architecture is based on potential field method, which is capable of integrating robot guidance to the goals with collision avoidance. For the architecture, we define virtual obstacles making delay time for collision avoidance from the real-time collision prognosis. Finally the results obtained from realistic simulation of a multi-robot environment with unknown moving obstacles demonstrate safety and efficiency of the proposed method.

• 한국통신학회논문지
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• 제24권8A호
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• pp.1187-1194
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• 1999

일반적으로 무선 이동 채널은 협대역 스펙트럼을 갖는 복소 랜덤 프로세스로 모델링된다. 본 논문에서는 DSP 단일칩을 사용한 페이딩 신호의 실시간 발생에 대해 기술한다. 실시간 시뮬레이터는 단말기 이동 속도, 반송파 주파수, line-of-sight 성분과 다중 경로 성분의 비, 수신 전력의 분산과 같은 시뮬레이션 파라미터를 윈도우상에서 선택할 수 있도록 설계되었다. 최소화된 DSP 연산량으로 이상적인 페이딩 신호를 발생하기 위한 알고리즘과 필터 설계시의 trade-off가 고찰되었다. 실험으로 측정된 페이딩 채널 프로세스의 통계 특성은 이론치와 거의 일치함을 확인할 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.676-683
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• 2005

본 논문에서는 퍼지논리 제어방식에서 전문가로부터 소속함수의 관계조정과 제어규칙 베이스 선정 등의 제어지식을 획득해야 하는 문제점을 해결하기 위하여 유전자 알고리즘으로 최적의 소속함수의 양자화와 제어규칙 베이스를 구성하여 우수한 제어성능을 갖는 방법을 제안하였다. 제안한 방식은 유전자 알고리즘을 이용하여 퍼지 소속함수의 변수 값들과 퍼지제어 규칙을 최적화한 값으로 구하고, 이렇게 구한 값들을 초기 값으로 하여 퍼지 제어기를 오프라인으로 구성하고 실제 하드웨어 상에서 온라인으로 적용하는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위해서 DC 서보 모터의 위치제어에 대하여 시뮬레이션 하였고, 단일링크 매니플레이터를 이용한 위치제어 실험을 통하여 제어성능이 우수함을 확인하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2018년도 전력전자학술대회
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• pp.198-200
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• 2018

In this paper a single-stage single-phase differential type isolated AC-DC converter is proposed. This converter eliminates the requirement to use bulky electrolytic capacitor from the system and at the same time provides DC charging by employing the AC Power Decoupling waveform control method. All the switches of the converter achieve ZVS turn on during half line cycle and all diodes achieve ZCS turn off during entire line cycle. A conventional controller is implemented for PFC control and output regulation, whereas a power decoupling controller is added to compensate $2^{nd}$ harmonic ripple power. In addition, an interleaving technique is applied to increase the power range of the converter and reduce the input inductor size. In the end simulation verification is performed and results are obtained for 6.6KW.

• 전력전자학회논문지
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• 제4권6호
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• pp.523-530
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• 1999

본 논문은 전류형 GTO 컨버터의 SHE-PWN 실시간 제어기법을 제안한다. 제안된 방법은 변조지수에 따라서 실시간으로 GTO 스위치의 턴-온/오프 주기를 계산할 수 있도록 Loop-up Table을 선형화 하였다. 제안된 방법에 의해서 컨버터의 DC 출력전류를 빠르고 연속적으로 제어하면서 컨버터의 AC 입력전류 파형을 정현파로 유지하고 동시에 역률을 ‘1’로 제어할 수 있다. 본 논문에서 SHE-P주 선형화 기법과 고 역률 제어기법을 제안하고 이들 성능을 해석적으로 검토하였다. 시뮬레이션과 실험 결과로부터 제안된 기법의 타당성을 입증하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제15권6호
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• pp.102-115
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• 2016

본 연구는 램프미터링 기법 중 제어 대상지 내의 진입로를 통합적으로 제어하는 시스템 통합제어에서 필요로 하는 O/D 자료를 대신하여 각 구간의 램프 진출비율을 활용한 램프미터링 방안을 제시하였다. 분석대상 구간인 서울외곽순환고속도로 계양IC~장수IC 구간은 교통량이 많고 IC간 간격이 짧아 제어구간 전체를 고려하여 통합적으로 램프를 제어하는 방법이 효과적이나 O/D 자료의 획득이 어려운 실정이다. 따라서 O/D 자료를 대신하여 램프의 진출비율을 활용하기 위해 대상지 현황 조사 및 정체현상에 대한 분석을 실시하고 램프진출비율 활용을 위한 타당성을 검증하였다. 또한 진출비율을 활용한 램프미터링 방안을 제시하고 현황 및 램프 대기행렬에 의한 하부도로 영향 고려 여부에 따른 대안을 구성하여 시뮬레이션을 실시하였다. 분석결과 본선의 통행속도와 통과교통량을 비교 분석하여 통과교통량 및 통행속도가 향상되는 결과를 보여 램프 진출비율을 활용한 램프미터링이 가능함을 확인하였다.

• ETRI Journal
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• 제19권2호
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• pp.48-58
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• 1997

Using high quality high-$T_c$ superconducting (HTS) YBCO thin films, we designed and fabricated 3-pole, 5-pole, and 7-pole lowpass filters consisting of microstrip transmission lines and open-stub lines. We measured the microwave response of the filters in the temperature range of T=85 K to 27 K. AtT=30 K, the observed inband insertion loss was 0.14dB and 0.02dB for the 5-pole and 7-pole filters, respectively. The cut-off frequency was 4.7 GHz for the 5-pole filter and 7.9GHz for the 7-pole filter. To the authors' knowledge, the measured inband insertion losses are the best values reported so far for the open-stub line type HTS multipole lowpass filters. The skirt property of the 5-pole filter showed a large improvement over that of the 3-pole filter as predicted from the simulation. We found that, to obtain a stable performance, the HTS multipole lowpass filters should be operated at the temperatures between 60% and 70% of $T_c$.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권11호
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• pp.963-968
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• 2003

A feedback control implementation for a high speed train pressurization system is proposed based on CAN (Controller Area Network). Firstly, system model including network latencies by CAN arbitration mechanisms is proposed, and an analytical compensation method of control parameters based on the system model is proposed for the network latencies. For the practical implementation of the control, global synchronization is adopted for controller to measure network latencies and to utilize them for the compensation of the control parameters. Simulation results are shown with practical tunnel data response. The proposed method is evaluated to be the most effective for the system through the control performances comparing among a controller not considering network latencies, other two off-line compensation methods, and the proposed method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1168-1172
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• 2004

This paper presents a speed controller based on an adaptive fuzzy algorithm for high performance permanent magnet synchronous motor (PMSM) drives under parameter and load variations. In many speed tracking control systems PI controller has been used due to its simple structure and easy of design. PI controller, however, suffers from the electrical machine parameter variations and disturbances. In order to improve the tracking control performance under load variations, the PI controller parameters are modified during operation by adaptive fuzzy method. This method based on optimal fuzzy logic system has simple structure and computational simplicity. It needs only sample data which is obtained by optimal controller off-line. As the sample data implemented in the adaptive fuzzy system can be modified or extended, a flexible control system can be obtained. Simulation results show the usefulness of the proposed controller.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.429-432
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• 2004

In this paper, we derive the guaranteed bound of the horizon size for the stabilizing receding horizon control(RHC). From the convergence property of the solution to the Riccati equation, it is shown that the lower bound can be represented in terms of the parameters in the given system model, which makes an off-line calculation possible. Additionally, it is shown to be able to obtain the stabilizing RHC without respect to the final weighting matrix. The proposed guaranteed bound is obtained numerically via simulation.