• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.495-496
• /
• 2008

• 로봇학회논문지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.283-290
• /
• 2021

We propose a task and motion planning algorithm for clearing obstacles and wiping surfaces, which is essential for surface disinfection during the pathogen disinfection process. The proposed task and motion planning algorithm determines task parameters such as grasping pose and placement location during the planning process without using pre-specified or discretized values. Furthermore, to quickly inspect many unit motions, we propose a motion feasibility prediction algorithm consisting of collision checking and an SVM model for inverse mechanics and self-collision prediction. Planning time analysis shows that the feasibility prediction algorithm can significantly increase the planning speed and success rates in situations with multiple obstacles. Finally, we implemented a hierarchical control scheme to enable wiping motion while following a planner-generated joint trajectory. We verified our planning and control framework by conducted an obstacle-clearing and surface wiping experiment in a simulated disinfection environment.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양공학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.123-127
• /
• 2000

This paper deals with the ways how the AUV can detect and treat possible emergency situations during the mission. The emergency situations can be divided into two parts according to the zones where the situations take place-inner zone, and outer zone. This paper explains how each element of emergency situation is detected and treated, and as a result, introduce the algorithm of this procedure for the autonomous cruising.

• 한국건축시공학회지
• /
• 제20권4호
• /
• pp.375-382
• /
• 2020

국내 국경 지역의 주요 도로에 낙석 장애물을 설치, 운영하여 적군의 이동을 방지하고 차단하고 있다. 그러나 접경지역의 개발로 인한 교통량 증가는 낙석으로 인한 도로 교통 혼잡, 교통 안전, 도시 미관 저하 등 많은 문제를 야기하고 있다. 따라서 본 연구는 단위별로 다르게 적용되는 낙석장해물 철거 및 교체 시설 설치 지침을 제공하고, 운영에 필요한 낙석 장해물 유지비에 대한 국방부의 정책 방향을 제시하고자 하였다. 본 연구에서는 낙석 장해물 제거 및 대체시설 설치에 관한 지침 연구의 일환으로 필수 낙하 장해물에 대한 표준 단가를 제시하여 암석 제거 여부를 판단 할때 판단 자료로 활용하고자 하였다.

• Journal of Microbiology and Biotechnology
• /
• 제27권1호
• /
• pp.84-91
• /
• 2017

The concern over the use of melittin in honey bee venom due to its adverse reaction caused by allergens such as phospholipase A2 ($PLA_2$) and hyaluronidase (HYA) has been an obstacle towards its usage. We developed a novel single-step method for melittin purification and the removal of $PLA_2$ and HYA. This study explores the influence of pH, buffer compositions, salt concentration, and types of cation-exchange chromatography resins on the recovery of melittin and the removal of both HYA and $PLA_2$. Melittin was readily purified with a strong cation-exchange resin at pH 6.0 with sodium phosphate buffer. It resulted in a recovery yield of melittin up to 93% (5.87 mg from a total of 6.32 mg of initial melittin in crude bee venom), which is higher than any previously reported studies on melittin purification. $PLA_2$ (99%) and HYA (96%) were also successfully removed. Our study generates a single-step purification method for melittin with a high removal rate of $PLA_2$ and HYA, enabling melittin to be fully utilized for its therapeutic purposes.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.584-590
• /
• 2021

본 논문에서는 초음파 센서로 거리를 측정할 때 간섭에 의해 발생하는 유령 신호를 배제하고 올바른 신호를 인식하는 초음파 센서 간 신호 간섭 제거 방안을 제시한다. 제안하는 기법에서는 이전 거리 측정 값과 현재 거리 측정 값을 비교하여 거리의 변화가 한계값을 벗어나면 유령 신호로 인식하고 배제한다. 기존 기법에서는 한계값이 고정되어 있어서 초음파 센서나 대상 물체가 급격하게 움직일 경우 유령 신호를 제대로 배제하기 어렵지만, 제안하는 기법에서는 한계값을 고정하지 않고 초음파 센서나 대상 물체가 움직일 경우 상대 속도에 따라 한계값을 적응적으로 결정하는 알고리즘을 사용하여 정확도를 높인다. 초음파 센서로 물체까지의 거리를 측정할 때 간섭이 가장 잘 일어나는 동종의 초음파 센서를 다수 사용하여 간섭 신호를 발생시키는 실험을 진행하였고 제안하는 기법이 효과적으로 유령 신호를 배제하는 것을 확인하였다.

• 기술사
• /
• 제39권1호
• /
• pp.54-57
• /
• 2006

The snow brings affluence if it is dealt with appropriately. but causes huge damages if it is dealt with improperly when it snows heavily. Following with the development of road transportation, tile snow causes damages by becoming a serious obstacle for traffic, increasing traffic accidents, causing damages to the road, and requiring a lot of snow removal expense. As farming in the winter becomes flourishing, damages to agricultural facilities and farm produces caused by the snow become bigger and bigger. Now in our country, heavy snow or heavy rain is likely to fall at anywhere and at any time without restricted to a particular area. Safety first is one way of practicing human respect. Disasters will disappear from our neighborhood if we adopt prevention measures and follow them thoroughly. And also this is the shortcut to achieve a welfare society.

• 대한소아치과학회지
• /
• 제32권2호
• /
• pp.278-283
• /
• 2005

하악 견치의 매복은 흔하지 않으며, 특히 정중선을 지나서 전위 매복되는 경우는 매우 드물다. 매복 견치의 처치는 장애물의 존재 여부와 매복 위치와 방향, 맹출 가능한 공간의 유무, 치근의 형성 단계에 따라, 맹출 장애요인을 제거한 후의 주기적 관찰 및 외과적 노출과 교정적 견인, 치아 이식, 외과적 발치 등의 방법으로 이루어진다. 본 두 증례 중 치아종과 함치성 낭종을 동반한 매복 견치를 갖는 환아에서 외과적 노출과 교정적 견인을 시행하였고, 함치성 낭종과 과잉치에 의해 매복된 하악 견치를 갖는 환아에서는 견치가 전위 매복된 상태로, 교정적 견인이 어렵다고 판단되어 자가 이식 후 근관 치료와 교정 치료를 시행하였다.

• Current Optics and Photonics
• /
• 제3권3호
• /
• pp.256-262
• /
• 2019

Extensive tumor resection accompanied by radiotherapy and chemotherapy is the standard of care for malignant gliomas. However, there is a significant obstacle to the complete resection of the tumor due to the difficulty of distinguishing tumor and normal brain tissue with a conventional surgical microscope. Recently, multiple studies have shown the possibility of fluorescence-guided surgery in malignant gliomas. The most used fluorescence dyes for brain tumor surgery are 5-aminolevulinic acid (5-ALA) and indocyanine green (ICG). In this paper, a new fluorescence guided operation system, which can detect both 5-ALA and ICG fluorescent images simultaneously, is presented. This operation system consists of light emitting diodes (LEDs) which emits 410 nm and 740 nm wavelengths. We have performed experiments on rats in order to verify the operation of the newly developed operation system. Oral administration and imaging were performed to observe the fluorescence of 5-ALA and ICG fluorescence in rats. When LEDs at wavelengths of 410 nm and 740 nm were irradiated on rats, 628 nm wavelength with a violet fluorescence color and 825 nm wavelength with a red fluorescence color were expressed in 5-ALA and ICG fluorescent material, respectively, thus we were able to distinguish the tumor tissues easily. Previously, due to the poor resolution of the conventional surgical microscope and the fact that the color of the vein is similar to that of the tumor, the tumor resection margin was not easy to observe, thus increasing the likelihood for cancer recurrence. However, when the tumor is observed through the fluorescence guided operation system, it is possible to easily distinguish the color with the naked eye and it can be completely removed. Therefore, it is expected that surgical removal of cancerous tumors will be possible and surgical applications and surgical microscopes for cancer tumor removal surgery will be promising in the future.

• Journal of Chest Surgery
• /
• 제35권5호
• /
• pp.402-406
• /
• 2002

하지 정맥의 심부정맥 혈전 제거술의 통례적 수기는 포가티 풍선 카테타를 이용하는 것이었다. 풍선 카테타는 정맥 내에 존재하는 판막의 방해 때문에 수기 상 불편한 것이 단점이다. 겸자(겸자, stone-forceps, Fig. 1)를 사용하면 장골-대퇴정맥 내의 혈전을 판막의 방해를 받지 않고 용이히 제거할 수 있다. 이 기구가 혈전을 꺼내는 동안 판막을 열어 제쳐주기 때문이다. 판막이 열린 상태를 유지 해주므로 이 기구는 장골정맥으로부터의 역혈류(back-flow)를 판단하는 데에도 유용하다. 서혜부 절개 이하의 하지 정맥 내 혈전은 종아리와 허벅지 근육을 효과적으로 압박하는 것만으로 성공적으로 제거할 수 있다. 수술의 순서는 장골 정맥 쪽을 먼저 하는 것을 권한다.