• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.469-474
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• 2002

The Field Robot means the machinery applied for outdoor tasks in construction, agriculture and undersea etc. In this study, to field-robotize a hydraulic excavator that is mostly used in construction working, we have developed an automatic excavation system and adaptive control system. A model- reference adaptive controller has been designed on the model that is obtained through off-line System Identification. It is illustrated by computer simulations that the proposed control system gives good performances in the trajectory tracking control and adaptation to parameter variation.

• 대한조선학회논문집
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• 제34권3호
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• pp.19-26
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• 1997

본 논문에서는 신경망을 이용한 선박자동조타장치의 개발에 관한 연구결과를 소개한다. 앞의 논문에서 소개된 Back-Propagation 알고리즘을 이용하여 선박의 자동운항을 위한 자동제어방법을 개발하였으며 그 결과 기준모델추구신경망제어기와 순간최적제어기를 설계하였다. 기준모델추구신경망제어기는 선수각과 선수각속도가 주어진 기준모델을 추구하도록 타각을 제어하도록 하였으며, 순간최적제어기는 현 상태에서 다음상태로의 천이를 최적화하도록 하였다. 신경망에 근거한 이들 제어기법을 간단한 선박조종수치모델에 적용한 결과 그 효용성을 확인할 수 있었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 춘계학술대회
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• pp.786-791
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• 2003

This paper proposes an adaptive control algorithm for nonholonomic mobile robots with unknown parameters and the proposed control method is used in numerical simulations for applying to a practical twowheeled welding mobile robot(WMR). The proposed adaptive controller to track an arbitrary given welding path is designed by using back-stepping technique and is derived for a nonlinear model under the assumption such that the system parameters are partially known. Moreover, the proposed adaptive control system is stable in the sense of Lyapunov stability. Inertia moments of system are considered to be unknown parameters and their values can be estimated simply by using update laws proposed in an adaptive control scheme of this research. The simulation results are provided to show the effectiveness of the accurate tracking capability of the proposed controller for two-wheeled welding mobile robot with a smooth curved reference welding path.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.1044-1050
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• 2014

매입형 영구자석 동기전동기의 제어기법으로 많이 사용되는 단위전류 당 최대 토크제어기법이 제대로 적용되려면 전동기의 고정자 저항, 인덕턴스의 값, 그리고 영구자석에 의해 형성되는 쇄교 자속과 같은 전동기 상수들의 값을 정확히 알아야 한다. 이러한 상수들의 값은 내부 온도 및 전류 등의 변화에 따라 계속 변하기 때문에 정확하게 추정하기가 매우 어렵다. 본 논문에서는 적응제어기법을 이용하여 이러한 상수들의 값을 추정하는 알고리즘을 제시한다. 제시하는 알고리즘은 MRAS(Model Reference Adaptive System)기법으로 실제 전류의 값을 이용하여 상수들을 추정하게 된다. 제시하는 알고리즘의 우수성은 시뮬레이션을 통해 입증하도록 한다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제24권6호
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• pp.930-935
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• 1987

This paper presents a decentralized model reference adaptive control scheme for an interconnected continuous linear system composed of a number of single input single output subsystems. The scheme can treat the unknown strengh of interconnections as well as the uncertainty of subsystems. The scheme automatically adjusts the local feedback gains so that the output of each subsystem exponetially tracks that of the reference model.

• 대한전자공학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.89-96
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• 1985

단일 입·출력 시불변 비최소 위상 공정에 대한 폴-플레이스먼트 제어기를 기준 모델을 사용하여 설계하였다. 제안된 폴-플레이스먼트 제어기는 변수 다항식5(q-1)만을 사용하여 파라미터 형으로 나타내어 기준모델의 전달함수와 제어기의 전달함수를 같게 하는 방법을 사용하였다. 또한, 적응 폴-플레이스먼트 제어기는 위의 제어기에 적응 알고리즘을 적응하여 제어기의 파라미터를 추정 하도록 설계 되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1688-1691
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• 1997

In the time-invarient system, the adaptive controller was designed for the non-tracking error in the 1980's. In this study, the Model Reference Adaptive Control using on-line processing method is used to identify the coefficients of the model, and the Robust Controller (H.inf.) is designed to stabilize the rigid body and the flexible body of satellite, which can be perturbed due to disturbance, etc. The result obtained by H.inf. controller is compared with that of the PI(Proportional and Intergation) controller which is commonly used for stabilizing satellite.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.872-877
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• 1990

Robustness of a model refernece direct adaptive pole placement control for not necessarily minimum phase systems is studied subject to unmodeled dynamics and bounded disturbances. The adaptive control scheme involves two estimators for the system and the controller parameter estimation, respectively. The robustness is obtaind under some weak assumptions and by using both a normalized least-squares algorithm with dead zone and an appropriate nonlinear feedback.

• 대한전기학회논문지
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• 제32권11호
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• pp.394-403
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• 1983

본논문은 행렬비로 기미되는 다입.출력 연속시간 시스템에 대한 기준 모델형 적응제어에 관하여 고찰한다. 제어기는 monopoli - Narendra type 으로서 파라메타 적응칙에 시변리득행렬을 도입하였으며 가조정 제어기를 포함한 플랜트의 전달함수 행렬이 기준모델의 그것에 점차 따라가도록 한다. interactor 행렬에 대한 지식을 비롯한 약간의 가정하에서 단일 입.출력 시스템의 경우의 알고리즘이 적절하게 적용될 수 있음을 보인다. 적응칙의 수렴성은 안정도 이론을 이용하여 증명하며 전체 시스템의 안정성은 해석적인 고찰에 의해 보여 준다.

• 대한전기학회논문지
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• 제39권3호
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• pp.301-311
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• 1990

A multiple controller structure consisting of a typical feedback controller and an additive redundant controller is proposed for enhancing the reliability of the control system. For the case where the main controller is chosen as a pole assignment controller with input/output measurements and the redundant controller as the Model Reference Adaptive Controller (MRAC) whose reference model is the closed-loop combination of the plant and the main controller, it is proven that the tracking error between the command input and plant output converges to zero under failure in one of the controllers or parameter perturbations of the plant, and further that the reliability measured by Mean Time To Failure (MTTF) is greater than that of the system with only a single main controller. A simulation Example is provided to illustrate reliable operation of the proposed control system against the controller failure.