• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.497-502
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• 2010

실내 복잡한 환경에서 이동 로봇의 정확한 이동 동작과 작업의 정확도를 높이기 위해서는 보다 정확한 위치 및 방향 추정이 요구된다. 본 논문에서는 실내 환경에서 이동 로봇이 실내 GPS(iGPS) 정보와 이동속도를 기반으로 위치 및 진행 방향을 강인하게 추정하는 기법을 제안하였다. 초음파를 사용한 iGPS를 기반으로 하는 실내 위치 추정 시스템은 외부 잡음과 초음파 자체의 오차를 가지고 있다. 외부 잡음과 자체 오차 한계를 가지는 환경에서 강인한 위치 및 방향 추정 시스템을 구현하기 위해 로봇의 이동 속도와 취득된 위치 정보의 불확실성을 고려한 소속 함수를 활용하여 강인한 추정 시스템을 제안하였다. 제안된 추정방법은 센서의 개수와 다양한 위치 오차를 고려한 모의실험을 통해 검증하였다.

• 수산해양기술연구
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• 제41권3호
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• pp.213-221
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• 2005

In order to get more accurate GPS position with the changes of the inner configuration setting of GPS receiver, the authors carried out measurements of the position at known it with one antenna and two GPS receivers manufactured by same company. We have investigated the accuracies of positions according to the change of the maskangle and receiving mode of output data in inner configuration of GPS receivers, and analyzed the relationships between numbers of satellites visibility and maskangles, and values of HDOP and maskangles. When the maskangles in inner configuration were set below 20 degree, the accuracies of positions were high. But if they were became bigger than 25 degree, standard deviations ot position errors and HDOPS of positions were became bigger. Numbers of satellites visibility(y) and maskangles(x) have relations with a formula, y = -0.1662x+9.9225, and values of HDOP(y) and maskangles(x) have relations with a formula, y = 0.6035 $e^{0.0517x}$. The results of position accuracies observed by two GPS receivers to the known position at same time were that average errors of position fixs by GPS receiver configured with NMEA0183 mode were 6.7m and standard deviations were 1.5m, and them by GPS receiver configured with binary mode were 5.0m and standard deviations were 1.1m respectively.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.2
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• pp.273-278
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• 2006

In order to use a GPS antenna for launch vehicles, it should be installed on the skin of the vehicle and be able to normally receive the live GPS signals during the vehicle's full flight mission. The GPS antenna on the surface of the launch vehicle is, however, exposed to higher temperature than inner equipments of the vehicle due to aerodynamic heating generated during the flight. Test specification of the GPS antenna for qualification of hot-temperature is determined to $+95^{\circ}C$ that is higher than inner components by $25^{\circ}C$. Test results in this paper show that the GPS antenna normally operates under the above environment.

• 항공우주기술
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• 제6권1호
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• pp.157-164
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• 2007

GPS 안테나는 위성발사체의 전 비행 구간에서 GPS 위성 신호를 정상적으로 수신하기 하여 발사체의 외피에 설치되어야 한다. 위성발사체의 표면 온도는 발사체가 대기권을 통과하면서 발생하는 열공력의 영향으로 급격하게 상승하며 발사체 외피에 설치되는 GPS 안테나는 극심한 고온 환경에 직접적으로 노출된다. 따라서 위성발사체의 외피에 설치되는 GPS 안테나에 대한 고온 환경 시험 규격은 발사체 내부 시스템의 고온 환경 시험 규격보다 더 가혹하게 설정되어야 한다. 본 논문에서는 KSLV-I 발사체에 탑재될 GPS 안테나의 고온 환경에서 성능 분석 절차 및 결과를 기술하며, GPS 안테나가 고온 환경에서 물리적인 변형이나 내부 LNA(Low Noise Amplifier)의 성능 저하 없이 정상적으로 동작하였을 보여주고 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권12호
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• pp.2853-2858
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• 2013

본 논문에서는 기상청, 교통관리센터, GPS, 센서 등을 이용하여 화물의 이동 경로, 컨테이너의 화물 보관 상태를 관리하는 지능형 운송 모니터링 시스템인 ITMS(Intelligent Transport Monitoring System)을 제안한다. ITMS는 컨테이너 내부의 온도 및 습도에 대한 정보, 화물 차량의 위치 정보를 ITMS 서버에 전송하는 CIMS(Container Inner Monitoring System), 화물 차량의 위치정보로 도착 예정시간을 산출하여 CIMS에게 전달하는 TMM(Transport Management Module), 수집한 컨테이너의 온도 및 습도 정보를 이용하여 화물의 신선도를 점검하고 관리하는 FMM(Freight Management Module), 그리고 CIMS, TMM, FMM으로부터 전달받은 정보로 컨테이너 하역 장소를 선정하고, 화물에 대한 정보를 RFID 라벨로 출력하여 컨테이너에 부착하는 SMM(Stevedoring Management Module)로 구성된다. 제안하는 ITMS는 CIMS를 이용하여 화물의 상태를 수시로 점검할 뿐만 아니라, RFID 라벨로 빠르게 화물의 정보를 획득하고, 관리하는데 소용되는 시간을 단축할 수 있다.

• 한국인공지능학회지
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• 제12권3호
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• pp.9-15
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• 2024

This paper addresses the critical need for quadcopters in GPS-denied indoor environments by proposing a novel attitude control mechanism that enables autonomous navigation without external guidance. Utilizing AR marker detection integrated with a dual PID controller algorithm, this system ensures accurate maneuvering and positioning of the quadcopter by compensating for the absence of GPS, a common limitation in indoor settings. This capability is paramount in environments where traditional navigation aids are ineffective, necessitating the use of quadcopters equipped with advanced sensors and control systems. The actual position and location of the quadcopter is achieved by AR marker detection technique with the image processing system. Moreover, in order to enhance the reliability of the attitude PID control, the dual closed loop control feedback PID control with dual update periods is suggested. With AR marker detection technique and autonomous attitude control, the proposed quadcopter system decreases the need of additional sensor and manual manipulation. The experimental results are demonstrated that the quadrotor's autonomous attitude control and operation with the dual closed loop control feedback PID controller with hierarchical (inner-loop and outer-loop) command update period is successfully performed under the non-GPS aided indoor environment and it enhanced the reliability of the attitude and the position PID controllers within 17 seconds. Therefore, it is concluded that the proposed attitude control mechanism is very suitable to GPS-denied indoor environments, which enables a quadcopter to autonomously navigate and hover without external guidance or control.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제4권1호
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• pp.89-95
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• 2005

본 논문에서는 GSM/GPS/DCS/US-PCS 핸드 셋을 위한 4중 대역 안테나를 제안한다. 제안되어진 안테나는 핸드 셋의 제한된 내부 공간에 집적하기 위하여 저자세로 설계되어 지고 ,다중대역을 위해 $\lambda$/4 길이를 갖는 세 개의 방사점으로 구성된다. 또한 안테나의 크기 변화 없이 넓은 대역폭을 얻기 위하여 방사체 아래의 접지면을 제거하였고, GPS/DCS/US-PCS 대역의 편리한 임피던스 매칭을 위하여 방사체 중앙에 슬릿을 추가하였다. 제안되어진 안테나는 전 대역에서 VSWR 3:1 대역폭을 만족하고, anechoic chamber (10m$\times$6m$\times$4m)내의 측정 결과 전 대역에서 최대 이득은 -2.19 dB 에서 2.09 dB이다

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제23권2호
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• pp.282-292
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• 2020

In order to minimize casualties from marine vessel accidents that occur frequently at home and abroad, it is important to ensure the safety of the passengers aboard the vessel in the event of an accident. There is an EPIRB system as a system for disaster preparedness in the marine situation currently on the market, but there is a problem that the price is very expensive. In order to overcome the cost problem, which is a disadvantage of previous system, LoRaWAN-based communication is used. LoRaWAN communication-based vessel positioning and risk detection system based on LoRaWAN communication transmits measurement data of each module using two Beacon and GPS modules to stably perform position measurement for both indoor and outdoor situations. The rider danger situation detection system can detect the safety status of the rider using the 3-axis acceleration sensor, collect data from the rider positioning system and the rider safety status detection system, and send to server using LoRa communication. When conducting communication experiments in the long-distance maritime situation and actual communication experiments using the implemented system, it was found that the two experiments showed over 90% communication success rate on average.

• 한국전자파학회논문지
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• 제21권9호
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• pp.933-939
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• 2010

본 논문에서는 GPS(1.57~1.577 GHz)와 WiBro(2.3~2.4 GHz), WLAN(2.4~2.48 GHz)에서 이중 대역 동작하는 변형 스파이럴 모노폴 인쇄형 안테나를 설계 제작하였다. 이중 대역 동작하는 안테나 설계 시 필요한 주파수비를 자유롭게 조절하기 위해, 기본 공진 주파수와 3배수 하모닉 공진 주파수의 전류 분포가 다름을 이용하여 스파이럴 내부 선로의 간격을 다르게 하고 브랜치 라인을 삽입하였다. 측정 대역폭은 기본 공진 주파수에서 140 MHz(1.47~1.61 GHz), 3배수 하모닉 공진 주파수에서 420 MHz(2.29~2.71 GHz)로 나타났다. 최대 방사 이득은 GPS(1.575 GHz) 대역에서 2.825 dBi, WiBro(2.35 GHz) 대역에서 3.65 dBi, 그리고 WLAN(2.45 GHz) 대역에서 4.564 dBi로 측정되었다.

• 한국환경과학회지
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• 제23권11호
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• pp.1801-1805
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• 2014

Longshore current is main transportation mean causing movement of bed load and suspended particle in coastal waters, and effective measurement method and suitable equipment for shallow water coastal environment where is frequently exposed to atmosphere. Measurement equipment for longshore drift was designed and miniature model was applied to Gyeongpo beach in May and June, 2014. The equipment consists of three main elements, spheroid outer casing, spheroid inner casing, observation module equipped with GPS. Gyroscope principle was applied to observation module, and GPS receiver always can be directed upwards. Miniature models were installed along Gyeonpo beach, and it was well to track the flow of longshore current. This research described the design and function of the equipment and results of field experiments.