• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.1155-1163
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• 2011

본 논문에서는 깊이 맵(depth map)에 대한 효율적인 부호화를 위하여 전처리 기법을 제안한다. 현재 3차원 비디오 부호화(3D video coding : 3DVC)에 대한 표준화가 진행 중에 있지만 아직 깊이 맵의 부호화 방법에 대한 표준은 확정되지 않은 상태이다. 제안하는 기법에서는 먼저 입력된 깊이 맵의 히스토그램 분포를 가우시안 혼합모델(Gaussian mixture model : GMM) 기반의 EM(expectation maximization) 군집화 기법을 이용하여 분리한다. 분리된 히스토그램을 기반으로 깊이 맵을 여러 개의 레이어로 분리하게 된다. 분리된 각각의 레이어에서 배경과 객체의 포함여부에 따라 다른 조건의 민쉬프트 필터(mean shift filter)를 적용한다. 결과적으로 영상내의 각 영역 경계는 최대한 살리면서 영역내의 화소 값에 대해서는 평균 연산을 취하여 부호화시 효율을 극대화 하고자 하였다. 다양한 실험영상에 대하여 제안한 기법을 적용한 깊이 맵을 부호화하여 비트율(bit rate)이 감소하고 부호화 시간도 다소 줄어드는 것을 확인 할 수 있었다.

• 정보보호학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.3-12
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• 2011

페어링 암호 시스템에서 임의의 메시지 스트링을 타원곡선 위의 점으로 매핑하는 과정(MapToPoint)은 무시할 수 없는 연산량을 가지고 있으며 타원곡선 암호 시스템과 달리 페어링 암호 시스템에서는 $F_{3^m}$ 위의 타원곡선도 이용하기 때문에 $F_{3^m}$에서의 MapToPoint 연산이 필요하다. Barreto 등이 $F_{3^m}$ 위에서는 세제곱 계산이 선형연산인 것을 이용하여, x 좌표에 메시지를 대입하여 y 좌표를 계산하는 기존의 방법과 달리, y 좌표에 메세지를 대입하여 x 좌표를 계산하는 방법을 제안하였다. Barreto 등은 x 좌표의 계수들을 임의의 변수로 두고 이들로 이루어진 행렬을 이용하여 x 좌표를 계산했는데, 본 논문에서는 이 행렬의 크기를 줄여 보다 효율적으로 x 좌표를 계산할 수 있는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 Barreto 등의 방법의 44%의 메모리만으로 2~3 배 빠른 MapToPoint 연산을 수행할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.74-79
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• 2005

In this paper, we propose a novel approach to decentralized motion planning and conflict-resolution for multiple mobile agents working in an environment with unexpected moving obstacles. Our proposed motion planner has two characteristics. One is a real-time collision prognosis based on modified collision map. Collision map is a famous centralized motion planner with low computation load, and the collision prognosis hands over these characteristics. And the collision prognosis is based on current robots status, maximum robot speeds, maximum robot accelerations, and path information produced from off-line path planning procedure, so it is applicable to motion planner for multiple agents in a dynamic environment. The other characteristic is that motion controller architecture is based on potential field method, which is capable of integrating robot guidance to the goals with collision avoidance. For the architecture, we define virtual obstacles making delay time for collision avoidance from the real-time collision prognosis. Finally the results obtained from realistic simulation of a multi-robot environment with unknown moving obstacles demonstrate safety and efficiency of the proposed method.

• 한국측량학회지
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• 제32권5호
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• pp.443-450
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• 2014

최근 각종 공간정보에 대한 수요가 증가함에 따라 정부 및 지방 자치 단체에서 다양한 공간정보를 제작하여 공급하고 있다. 2000년 대분류 토지피복지도가 제작된 이래 2010년부터 토지 피복 세분류 지도가 작성되기 시작하였으나 현재 일부 지역에 대해서만 세분류 지도가 구축되어있는 상황이다. 또한 그 동안 토지 피복 분류 결과의 고도화를 위하여 다양한 연구들이 진행되어왔지만 대부분의 연구가 대분류 또는 중분류 수준에 그치고 있으며 토지 피복 세분류에 관한 연구는 매우 부족한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 토지 피복 중분류의 논 항목을 세분류 갱신하기 위하여 경지 정리 논을 자동으로 추출하는 기법을 제안하였다. 농업 분야에 효과적인 활용이 가능한 RapidEye 위성영상을 이용하였으며 영상에 고주파 필터링을 적용하여 논의 경계 정보를 강조하고 Otsu 임계화를 통해 논 경계에 대한 이진 영상을 취득하였다. 토지 피복 지도와 영상 등록을 수행하여 논 토지 피복에 대한 마스킹을 수행하였으며 이를 통해 논 지역의 경계 정보를 선별하였다. 최종적으로 지역적인 허프 라인 추출을 통하여 끊어진 에지를 이어 논의 경계 정보를 선형으로 추출하고 시작점과 끝점이 유사한 선형을 연결하여 경지 정리 논의 경계 정보를 완성하였다. 연구 결과, 효과적으로 경지 정리 논의 경계를 추출할 수 있었으며 벡터 추출 시 논 토지 피복 세분류 갱신의 상당 부분을 자동화할 수 있음을 확인하였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제17권5호
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• pp.1339-1355
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• 2023

Localization is a hot research spot for many areas, especially in the mobile robot field. Due to the weak signal of the global positioning system (GPS), the alternative schemes in an indoor environment include wireless signal transmitting and receiving solutions, laser rangefinder to build a map followed by a re-localization stage and visual positioning methods, etc. Among all wireless signal positioning techniques, Wi-Fi is the most common one. Wi-Fi access points are installed in most indoor areas of human activities, and smart devices equipped with Wi-Fi modules can be seen everywhere. However, the localization of a mobile robot using a Wi-Fi scheme usually lacks orientation information. Besides, the distance error is large because of indoor signal interference. Another research direction that mainly refers to laser sensors is to actively detect the environment and achieve positioning. An occupancy grid map is built by using the simultaneous localization and mapping (SLAM) method when the mobile robot enters the indoor environment for the first time. When the robot enters the environment again, it can localize itself according to the known map. Nevertheless, this scheme only works effectively based on the prerequisite that those areas have salient geometrical features. If the areas have similar scanning structures, such as a long corridor or similar rooms, the traditional methods always fail. To address the weakness of the above two methods, this work proposes a coarse-to-fine paradigm and an improved localization algorithm that utilizes Wi-Fi to assist the robot localization in a geometrically similar environment. Firstly, a grid map is built by using laser SLAM. Secondly, a fingerprint database is built in the offline phase. Then, the RSSI values are achieved in the localization stage to get a coarse localization. Finally, an improved particle filter method based on the Wi-Fi signal values is proposed to realize a fine localization. Experimental results show that our approach is effective and robust for both global localization and the kidnapped robot problem. The localization success rate reaches 97.33%, while the traditional method always fails.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제9권1호
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• pp.95-99
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• 2011

Digital forensics is the emerging research field for determining digital forgeries. Key issues of the tampered images are to solve the problems for detecting the interpolation factor and the tampered regions. This paper describes a method to detect the interpolation factors and the forged maps using the differential method and fast Fourier transform(FFT) along the horizontal, vertical, and diagonal direction, respectively from digital filtered tampered images. The detection map can be used to find out interpolated regions from the tempered image. Experimental results demonstrate the proposed algorithm proves effective on several filtering images by adobe $Photoshop^{TM}$ and show a ratio of detecting the interpolated regions and factors from digital filtered composite images.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2004년도 춘계학술발표회논문집
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• pp.145-150
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• 2004

In this paper, development of automation system for real time cadastral surveying and mapping is studied. This system is composed of interface between pc and GPS receiver, input-output-store of positioning information by RTK-GPS surveying. Also coordinates of surveying is displayed on CAD. As a results of this application on the field, transformed coordinates of points are displayed on the map at the real time as surveying. This system is applied to construct coordinate information for a parcel of land, and this could be specially used to realize the information of boundary points in the field.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2006년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.393-398
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• 2006

Currently, 54 kinds of digital maps are provided by National Geographic Information Clearinghouse and the majority of those maps are based on aerial photographs or satellite image. The digital maps which symbolize and simplifies the topography and objects from ortho-photos does not reflect the objects 'shapes and facilities' changes. Especially, underground structures and complex building shapes are not correctly identifies by ortho-photos. Furthermore, the 1/1,000 and 1/500-1/2,500 maps for urban area produced by some local government or public organizations have detailed information with high precision, it is not easy to update the information due to the frequent changes of structures in the city. Although some efforts to solve this problem such as conducting field survey and shorten the survey period were tried, it is not the fundamental solution due to the high cost. Therefore, in this study, a realtime renewal and update of digital map using general survey are suggested. By assigning absolute coordinates to the general survey products and matching with digital maps, it is possible to update the digital map economically and rapidly. In addition, it is suggested that the construction of DB for general survey and sharing among survey companies to solve the duplicated survey.

• 환경영향평가
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• 제10권2호
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• pp.147-155
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• 2001

Vegetation maps present an inventory of existing plant communities, their location, extent and geographical distribution in the area concerned. For green space management and environment assessment accurate vegetation maps can be used effectively for analyzing the relationships between vegetation and the physical environment. However, the Current Vegetation Map, Forest Stand Map, and Green Naturality Map in Korea do not represent the status of vegetation community exactly. Therefore, the purpose of this study is to produce a detailed vegetation map at urban neighborhood parks in Korea by collecting the exact current vegetation data from field survey, and remote sensing(RS) and storing these data in geographical information systems(GIS). Ultimately it is intended to be used in planning and managing the urban green space. The study area is 66.1ha and it is classified into total 19 communities together with parks, orchards, bare land, grassland, tombs and gardens, etc. There is 53.7ha(81.2%) difference between the detailed vegetation map and the current vegetation map. There is also 46.9ha(70.8%) difference between the detailed vegetation map and forest stand map. After this study, it was concluded that it needs producing the detailed vegetation map used in managing urban green spaces because the existing vegetation map does not represent the status of vegetation in the study site.

• 한국지리정보학회지
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• 제9권4호
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• pp.151-164
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• 2006

본 연구의 목적은 도시경관계획에서 주민참여 증진을 위해 인터넷 환경 하에 운용 가능한 공공참여 GIS의 한 형태인 경관진단모델(Diagnosis Model of Landscape, 이하 DML)을 개발하는 것이다. 공공참여의 특성상, DML은 전문가뿐만 아니라 일반인도 쉽게 이용할 수 있도록 직관적인 인터페이스를 제공해 준다. 구체적으로 DML은 크게 세 개의 맵 모듈로 구성되어 있는데, 사전정보 전달을 위한 조사맵(survey map), 공공 참여형 진단맵(DML), 그리고 도시경관의 경년변화에 따른 경관 이미지 비교분석과 저장매체로서의 이미지베이스맵(image-base map)을 근간으로 하고 있다. DML은 다양한 의견 수집뿐만 아니라 경관문제에 공공의 참여를 적극적으로 유도토록 하고 있다. 이상에서 개발된 DML의 유용성을 검정하기 위해 실험적으로 경남의 의령읍과 함양읍에 적용하여 운용해 본 결과, 본 모델이 참여형 경관진단모델로서 유용하게 활용될 수 있음을 확인하였다.