• 한국측량학회지
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• 제19권4호
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• pp.365-372
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• 2001

나라사이의 경계를 결정하기 위한 일반적인 방법은 등거리원칙이다. 등거리원칙은 각각의 기준선 또는 기준점의 경계에서 일정한 거리까지를 경계로 정하는 방법이다. 본 연구에서는 등거리 원칙을 기본으로 하는 알고리즘으로 폭넓게 사용되고 있는 Two-Point 알고리즘과 Three-Point 알고리즘을 정립한 후, 알고리즘을 적용한 결과와 오차를 확인할 수 있는 경계 획선 프로그램을 개발하였다. 이 프로그램은 인공지물이나 지형지물이 없어 경계를 결정하기 어려운 해양경계 획선시 특히 유용하게 사용될 수 있다. 그 중간점 계산결과 타원체상에서 등거리원칙에 기초한 알고리즘을 적용하면, 지도 투영에 의한 어떤 왜곡도 없이 적용할 수 있고 평면이나 구에서 적용한 것 보다 오차가 적었다. 경계 획선 프로그램 개발을 통하여 도면을 이용한 수작업에 의한 여러 오차를 제거 할 수 있고, 해양경계협상시 신속히 대처할 수 있다. 또한, 기준선의 기준점 위치에러는 계산된 중간선의 중간점으로 전파되는 것을 확인할 수 있었고 그 오차를 확인하여 적합한 기준면을 설정 할 수 있었다.

• 한국측량학회지
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• 제19권2호
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• pp.117-123
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• 2001

구 소련 지도 확보에 따른 지도의 지형정보 획득이 요구되면서 세계 거의 모든 지역의 지형도를 제작한 구소련 지도의 정확도 분석 및 우리나라 좌표계와의 상관관계분석의 필요가 대두되었다. 국외에서 제작한 지도는 현재 각 나라에서 사용하고 있는 좌표계로 변환을 하여야만 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 이 연구에서는 두 기준 타원체를 사용하여 제작된 지도의 정확도를 비교하기 위해 좌표변환에 대한 이론적 고찰과 투영의 기초가 되는 타원체 형상에 대한 고찰 및 정확도를 평가하였다. 이어 선점한 지점에 대해 각각의 투영법에 따라 좌표값을 독치 한 후, 국내지도와 구 소련 지도를 각각 경위도 좌표와 TM좌표로 비교하여 정확도가 어느 정도인지를 검증하였다. 이를 통해 국내에서 사용 가능한지 여부를 검토한 결과, 각 국가에서 제작된 지도를 국내 좌표체계로 정확히 변환할 수 있는 원점 이동량을 추출해 적용한다면 충분히 사용 가능한 것으로 판단되었다.

• 대한토목학회논문집
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• 제14권5호
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• pp.1209-1217
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• 1994

본 연구는 WGS84 타원체와 Bessel 타원체간의 측지좌표계 변환의 확립을 위해 매개변환요소에 따른 타원체 간의 좌표변환체계틀 정립, 남한지역에 고루 분포된 15개 천문점에 대한 GPS 관측자료를 토대로 위성관측에 의한 Geoid 고를 산정하고 좌표변환을 위한 매개변수를 3-, 4-, 6- 및 7-변환요소로 도출하여 각 요소별로 변환특성을 고찰하고 DMA에서 제시된 변환요소의 결과와 함께 지도투영에 적용하므로서 국내에 적합한 변환계수를 제시한 것이다.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.89-95
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• 2005

We derived a formula which can calculate the space distribution of refractive index variation by an applied electric field about Bi$_{12}$ GeO$_{20}$ single crystal. Stereographic projection maps of refractive index variation by an applied electric field were made out using numerical value to be calculated by this formula. By the calculated results, since an electric field had applied to [(equation omitted) 1 1] direction and [1 (equation omitted) 1] direction of Bi$_{12}$ GeO$_{20}$ crystal, positive variation of the refractive index of [(equation omitted) 1 1] direction and [1 (equation omitted) 1] direction was the largest. The incremented refractive index per unit electric field was +3.2410${\times}$10$^{-11}$ V$^{-1}$ for the wavelength of 6328 $\AA$. Since an electric field had applied to [1 1 1] direction and [(equation omitted) 1] direction, negative variation of the refractive index of [1 1 1] direction and [(equation omitted) 1] direction was the largest. The decremented refractive index per unit electric field was -3.2410${\times}$10$^{-11}$ V$^{-1}$ for the wavelength of 6328 $\AA$.

• 한국측량학회지
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• 제15권2호
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• pp.269-275
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• 1997

GPS(Global Positioning System)측량을 이용한 차량항법시스템은 인공위성으로부터 전파신호를 받아 차량내부의 수치지도가 내장된 모니터에 차량의 현재 위치 및 진행방향을 표시, 목적지까지의 최단거리 주행로 등을 알려주게 된다 이 수치지도상에 차량의 위치를 표시하기 위해서는 차량에 탑재된 GPS수신기가 위성으로부터 WGS84좌표 계에 의한 경위도 데이터를 수신하여 이를 Bessel좌표계로 변환한 후 다시 TM투영과정을 거쳐 화면상에 나타나게된다. 본 연구에서는 지형도를 디지타이징하여 제작한 수치지도와 GPS장비를 자동차에 탑재하여 획득한 자료를 분석하여 제작한 수치지도를 비교하므로서 WGS84좌표계에 의한 수치지도 제작기법에 대해 고찰하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권8호
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• pp.875-881
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• 2014

The redundancy resolution of the seven DOF (Degree of Freedom) upper limb exoskeleton is key to the synchronous motion between a robot and a human user. According to the seven DOF human arm model, positioning and orientating the wrist can be completed by multiple arm configurations that results in the non-unique solution to the inverse kinematics. This paper presents analysis on the kinematic and dynamic aspect of the human arm movement and its effect on the redundancy resolution of the seven DOF human arm model. The redundancy of the arm is expressed mathematically by defining the swivel angle. The final form of swivel angle can be represented as a linear combination of two different swivel angles achieved by optimizing two cost functions based on kinematic and dynamic criteria. The kinematic criterion is to maximize the projection of the longest principal axis of the manipulability ellipsoid of the human arm on the vector connecting the wrist and the virtual target on the head region. The dynamic criterion is to minimize the mechanical work done in the joint space for each of two consecutive points along the task space trajectory. The contribution of each criterion on the redundancy was verified by the post processing of experimental data collected with a motion capture system. Results indicate that the bimodal redundancy resolution approach improved the accuracy of the predicted swivel angle. Statistical testing of the dynamic constraint contribution shows that under moderate speeds and no load, the dynamic component of the human arm is not dominant, and it is enough to resolve the redundancy without dynamic constraint for the realtime application.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1106-1114
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• 2012

To achieve synchronized motion between a wearable robot and a human user, the redundancy must be resolved in the same manner by both systems. According to the seven DOF (Degrees of Freedom) human arm model composed of the shoulder, elbow, and wrist joints, positioning and orientating the wrist in space is a task requiring only six DOFs. Due to this redundancy, a given task can be completed by multiple arm configurations, and thus there exists no unique mathematical solution to the inverse kinematics. This paper presents analysis on the kinematic and dynamic aspect of the human arm movement and their effect on the redundancy resolution of the human arm based on a seven DOF manipulator model. The redundancy of the arm is expressed mathematically by defining the swivel angle. The final form of swivel angle can be represented as a linear combination of two different swivel angles achieved by optimizing different cost functions based on kinematic and dynamic criteria. The kinematic criterion is to maximize the projection of the longest principal axis of the manipulability ellipsoid for the human arm on the vector connecting the wrist and the virtual target on the head region. The dynamic criterion is to minimize the mechanical work done in the joint space for each two consecutive points along the task space trajectory. As a first step, the redundancy based on the kinematic criterion will be thoroughly studied based on the motion capture data analysis. Experimental results indicate that by using the proposed redundancy resolution criterion in the kinematic level, error between the predicted and the actual swivel angle acquired from the motor control system is less than five degrees.

• 한국측량학회지
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• 제30권3호
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• pp.241-247
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• 2012

우리나라에서는 2003년부터 세계측지계로 전환하였으며, 이에 따른 우리나라의 행정구역도상의 면적 변화를 살펴보기 위해 통계청에서 제공하는 센서스용 행정구역경계 자료를 이용하여 전국토를 대상으로 면적의 변화량을 계산하였다. 면적 계산 과정에서는 국토지리정보원에서 제시하는 표준절차를 이용하였으며, 전국 단일 원점TM좌표를 세계측지계로 변환한 후 타원체면 및 투영평면상에서 면적을 대상으로 하였다. 광역시도행정경계가 우리나라 직각좌표의 두 개 이상의 원점에 해당하는 경우에는 각 좌표계의 경계선을 기준으로 행정경계를 개별 폴리곤으로 분할한 후 별도의 원점을 기준으로 투영하였다. 세계측지계 변환 후 모든 행정경계가 북서방향으로 이동함으로써 결과적으로 우리나라 전체 면적이 투영평면 기준으로 $1.36km^2$(약 0.0013%) 감소하는 것으로 나타났다. 이는 타원체의 장반경이 확대됨으로 인한 면적증가보다 행정경계의 경위도 좌표가 고위도로 변경됨으로 인한 면적감소가 크기 때문으로 판단된다. 각 행정구역별 면적변화율은 고위도에 위치한 광역시도가 더 민감하게 반영되었다. 이와는 별도로 통계청에서 제공하는 행정구역경계 자료로부터 계산된 면적은 국토해양부의 국토해양통계 자료와 상당한 차이를 보이고 있으며 이에 대한 일원화가 진행되어야 할 것으로 판단된다.