• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제7권5호
• /
• pp.1002-1012
• /
• 2003

본 논문에서는 여유 자유도를 이용한 두 팔 로봇 매니퓰레이터의 충돌 회피 알고리즘을 제안한다. 여유 자유도를 갖는 각 로봇 팔의 엔드-이펙터는 서로의 충돌을 회피하면서 주어진 작업을 수행하기 위하여 각각 미리 정의된 직선 경로를 따라 이동해야 한다. 이 문제를 풀기 위해서 엔드-이펙터의 위치와 방향을 변화시키지 않는 각 축의 동작인 자체동작을 이용한다. 매 샘플링 시간마다 각 팔의 링크들이 서로 멀어지는 방향으로 자체 동작을 수행함으로써 엔드-이펙터가 주어진 작업도 성공적으로 수행하고, 동시에 서로의 충돌도 회피할 수 있다. 제안한 알고리즘의 성능을 분석하기 위하여 각각 9자유도의 팔을 갖는 두 팔 로봇 매니퓰레이터에 대한 모의실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2000년도 제13회 신호처리 합동 학술대회 논문집
• /
• pp.897-900
• /
• 2000

본 논문에서는 종방향 충돌경보 및 회피시스템(FCWA ; forward collision warning and avoidance)의 일환으로 가변적인 경사도를 가지는 고속도로상의 차선, 차량, 그리고 도로의 곡률을 효과적으로 검출할 수 있는 알고리듬을 제안하였다. 먼저 2D 영상좌표계에 나타나는 투영효과를 제거하기 위한 역투영(IPM; inverse perspective mapping)기법을 소개하였다. 또한 IPM과 필터로부터 차선과 차량을 효과적으로 검출할 수 있는 알고리듬을 소개하였다. 마지막으로 경사가 있는 실제도로영상에 대한 IMP의 수정된 파라미터 보정에 대한 개념 및 실제도로의 곡률 검출을 위한 기하학적 함수 추정기법을 설명하였다 실험결과 제안한 알고리듬이 실제도로영상에서 차선, 차량, 그리고 곡률의 검출에 효과적임을 확인할 수 있었다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제32권9B호
• /
• pp.604-611
• /
• 2007

본 논문에서는 AFH 알고리즘을 사용하는 블루투스로 이루어진 피코넷이 WLAN과 공존할 때 피코넷 패킷 간의 충돌을 다중 경로 페이딩 채널을 고려하여 수학적으로 분석하였다. AFH에 의해 줄어든 블루투스의 홉 수와 패킷 주변의 피코넷의 신호 세기에 따라 패킷의 충돌 확률에 영향을 줄 수 있음을 알 수 있다. 또한 본 논문에서는 AFH이 갖는 한계를 인식하고 이를 극복하고자 AAFH 알고리즘을 제안하였다. AAFH은 계속적인 채널 사용 여부에 따라 채널 상태의 확인 여부(scanning)를 결정하게 되는데 AFH 와 비교했을 때 collision와 waste 양에서 큰 차이를 보이지 않으면서도 채널 scanning 수가 최대 50% 감소하게 되어 블루투스의 에너지 낭비가 줄어들게 됨을 보였다.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제26권11호
• /
• pp.1770-1781
• /
• 1989

Two robots working in a common workspace may collide with each other. In this paper, a collision-free motion planning algorithm using view time concept is proposed to detect and avoid collision before robot motion. Collision may occur not only at the robot end effector but also at robot links. To detect and avoid potential collisions, the trajectory of the first robot is sampled periodically at every view time and the region in Cartesian space swept by the first robot is viewed as an obstacle during a single sampling period. The forbidden region in the joint constraint map (JCM). The JCM's are obtained in this way at every view time. An algorithm is established for collision-free motion planning of the two robot system from the sequence of JCM's and it is verified by simulations.

• 자동차안전학회지
• /
• 제11권3호
• /
• pp.19-29
• /
• 2019

Recently, autonomous vehicles have been studied actively. Autonomous vehicles can detect objects around them using their on board sensors, estimate collision probability and maneuver to avoid colliding with objects. Many algorithms are suggested to prevent collision avoidance. However there are limitations of complex and diverse environments because algorithm uses only the information of attached environmental sensors and mainly depends on TTC (time-to-Collision) parameter. In this paper, autonomous driving algorithm using I2V communication-based cooperative sensing information is developed to cope with complex and diverse environments through sensor fusion of objects information from infrastructure camera and object information from equipped sensors. The cooperative sensing based autonomous driving algorithm is implemented in autonomous shuttle bus and the proposed algorithm proved to be able to improve the autonomous navigation technology effectively.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제22권1호
• /
• pp.61-72
• /
• 2005

In this paper, we develop anti-sway control in proposed techniques for an ATC system. The developed algorithm is to build the optimal path of container motion and to calculate an anti-collision path for collision avoidance in its movement to the finial coordinate. Moreover, in order to show the effectiveness in this research, we compared NNP PID controller to be tuning parameters of controller using NN with 2 DOF PID controller. The experimental results for an ATC simulator show that the proposed control scheme guarantees performances, trolley position, sway angle, and settling time in NNP PID controller than other controller. As a result, the application of NNP PID controller is analyzed to have robustness about disturbance which is wind of fixed pattern in the yard. Accordingly, the proposed algorithm in this study can be readily used for industrial applications

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제8권4호
• /
• pp.27-35
• /
• 1998

자율 주행 로봇이 주어진 환경에 대한 정보를 이용하여 장애물을 회피하며 안전하고 효율적으로 목표지점까지 주행하기 위해서는 최적의 이동 경로가 생성되어야 한다. 본 논문에서는 유전 알고리즘을 이용하여 고정 및 움직이는 장애물이 존재하는 작업환경 내에서 전역경로 계획, 지역경로 계획을 결정하는 방법을 제안한다. 이동 로봇은 유전 알고리즘을 이용하여 먼저 최적의 전역 경로를 탐색하고 미지의 장애물을 발견하면 이와 충돌을 회피하기 위해 새로운 지역 경로를 탐색한다. 또한 움직이는 장애물이 작업공한내 존재하면 이동 로봇은 이를 피하기 위해 최적의 경로를 탐색한다. 본 논문에서는 제안한 유전 알고리즘은 기존의 알고리즘에 비해 국부적 최소 값에 빠지지 않고 경로 탐색능력이 효율적임을 확인하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제7권3호
• /
• pp.340-348
• /
• 2004

본 논문에서는 단일의 전송매체를 여러 스테이션이 사용하기 위한 효율적인 매체접속제어 방식을 제안하였다. 매체접속제어 방식은 크게 예약방식과 충돌 허용방식으로 구분되며 네트워크 환경에 따라 각각의 방식이 효율성에서 장점을 지닌다. 제안된 매체접속제어 방식은 충돌 허용방식인 CSMA/CD를 기본으로 하며 충돌현상을 지연하여 채널을 예약하는 기능을 부가하였다. 따라서 충돌이 발생하면 예약과정을 거쳐 채널에는 예약에 성공한 스테이션만 경쟁에 참여하게 되어 매체접속 확률을 높이게 된다. 제안된 프로토콜은 충돌의 횟수가 감소하여 전체적으로 채널의 활용도가 향상되는 것을 시뮬레이션으로 확인하였다.

• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제21권6호
• /
• pp.379-388
• /
• 2018

In this study, we propose a new approach to impliment autonomous travelling of mobile robot based on obstacle avoidance and voice command. Obstacle Avoidance technology of mobile robpot. It has been used in wide range of different robotics areas to minimize the risk of collisions. Obstacle avoidance of mobile robots are mostly applied in transportation systems such as aircraft traffic control, autonomous cars etc. Collision avoidance is a important requirement in mobile robot systems where they all featured some kind of obstacle detection techniques in order to avoid colliding. In this paper it was illustrated the reliability of voice command and obstacle avoidance for autonomous travelling of mobile robot with two wheels as the purpose of application to the manufacturing process by simulation and experiments.

• 한국항공운항학회:학술대회논문집
• /
• 한국항공운항학회 2005년도 춘계학술발표대회 논문집
• /
• pp.120-123
• /
• 2005