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오프라인 프로그래밍을 위한 3차원 레이저 스캐닝 시스템 기반의 로봇 캘리브레이션 방법 개발 (Development of robot calibration method based on 3D laser scanning system for Off-Line Programming)

  • 김현수
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제20권3호
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    • pp.16-22
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    • 2019
  • 로봇을 적용한 자동화 생산 라인에서 로봇 셋업 시 시뮬레이션을 통한 Off-Line Programming(OLP)과 로봇 캘리브레이션은 작업 시간을 단축하고 양산 전부터 생산 품질을 관리하기 위해 필수적이다. 본 연구에서는 상용 3D 스캐너를 사용하여 생산 라인의 CAD 데이터와 현장의 3차원 측정 스캔 데이터를 정합하는 로봇 캘리브레이션 방법을 개발하였다. 제안한 방법은 Iterative Closest Point(ICP) 알고리즘을 통해 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 로봇을 교정한다. 정합은 3단계로 수행한다. 먼저 CAD 데이터로부터 3개의 평면으로 연결된 꼭짓점을 특징점으로 추출한다. 추출한 특징점 주변에 위치한 스캔 점군데이터로부터 평면을 재구성하여 대응하는 특징점을 생성한다. 마지막으로 ICP 알고리즘을 통해 추출한 특징점들 간의 거리를 최소화하여 위치 변환 행렬을 계산한다. 자동차 차체 조립라인의 스팟용접 로봇 설치에 제안한 방법을 적용한 결과 스팟용접에서 일반적으로 요구하는 정밀도 1.5mm 수준으로 로봇의 위치 및 자세를 캘리브레이션 할 수 있었으며, 기존에 레이저 트래커를 사용하면 로봇 한 대당 5시간 이상 소요되던 셋업 시간은 40분 이내로 단축할 수 있었다. 개발한 시스템을 사용하면 차체 스팟 용접에 필요한 정밀도를 유지하면서 자동차 차체 조립 라인의 OLP 작업시간을 단축하여, 로봇 정밀 티칭 시간을 단축하여, 생산제품의 품질 향상 및 불량률을 최소화할 수 있다.

토양 조건에 따른 농업용 트랙터의 견인 성능 분석 (Analysis of Traction Performance for Agricultural Tractor According to Soil Condition)

  • 이남규;김용주;백승민;문석표;박성운;최영수;최창현
    • 드라이브 ㆍ 컨트롤
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    • 제17권4호
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    • pp.133-140
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    • 2020
  • Traction performance of a tractor varies depending on soil conditions. Sinkage and slip of the driving wheel for tractor frequently occur in a reclaimed land. The objective of this study was to develop a tractor suitable for a reclaimed land. Traction performance was evaluated according to soil conditions of reclaimed land and paddy field. Field experiments were conducted at two test sites (Fields A: paddy field; and Field B: reclaimed land). The tractor load measurement system was composed of an axle rotation speed sensor, a torque meter, a six-component load cell, GPS, and a DAQ (Data Acquisition System). Soil properties including soil texture, water content, cone index, and electrical conductivity (EC) were measured. Referring to previous researches, the tractor traveling speed was set to B3 (7.05 km/h), which was frequently used in ridge plow tillage. Soil moisture contents were 33.2% and 48.6% in fields A and B, respectively. Cone index was 2.1 times higher in field A than in field B. When working in the reclaimed land, slip ratios were about 10.5% and 33.1% for fields A and B, respectively. The engine load was used almost 100% of all tractors under the two field conditions. Traction powers were 31.9 kW and 24.2 kW for fields A and B, respectively. Tractive efficiencies were 83.3% and 54.4% for fields A and B, respectively. As soil moisture increased by 16.4%, the tractive efficiency was lowered by about 28.9%. Traction performance of tractor was significantly different according to soil conditions of fields A and B. Therefore, it is necessary to improve the traction performance of tractor for smooth operations in all soil conditions including a reclaimed land by reflecting data of this study.

간호정보역량 국내 연구동향 분석: 주제범위 문헌고찰 (The Analysis of Research Trends in Korea on Nursing Informatics Competencies: A Scoping Review)

  • 노민;강현선;권용은
    • 디지털융복합연구
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    • 제20권4호
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    • pp.779-790
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    • 2022
  • 본 연구의 목적은 간호정보역량에 대한 국내 연구의 동향을 파악하고 간호정보역량과 관련된 후속 연구 방향을 제시하기 위해 시행되었다. 본 연구는 주제범위 문헌고찰 연구로 Arskey와 O'Malley의 방법론적 기틀을 사용하였다. 전자 데이터베이스를 이용하여 2000년부터 2021년까지 출판된 연구를 대상으로 하였다. 최종 분석에 포함된 연구는 총 18편으로, 분석틀은 연구의 일반적 특성과 주제분석으로 구성하여 분석하였다. 간호정보역량에 대한 연구는 2010년 이후 증가하였으며, 간호사 대상의 양적연구가 대부분을 차지하였다. 간호정보역량에 영향을 미치는 일반적 특성은 교육 정도와 직위였으며, 관련 핵심 변수는 업무수행능력, 셀프리더십, 직무만족, 간호업무성과, 간호조직문화, 간호근무환경이었다. 본 연구는 주제범위 문헌고찰 방법을 적용하여 국내 간호정보역량 연구를 체계적으로 고찰하고 후속 연구방향을 제시했다는 의의가 있다. 간호사, 간호대학생의 간호정보역량 향상을 위해서 보건의료시스템과 간호업무환경의 변화를 반영하고, 간호정보역량 향상 교육프로그램을 지속적으로 개발하여 적용하는 후속연구를 제언한다.

한국 전자산업에서 작업환경측정을 통해 파악된 발암물질들 노출 특성과 발암물질관리 방안: 작업환경측정자료(2013-2017)를 중심으로 (Exposure of Carcinogens in Electronics Industries and Strategy for Control of Carcinogens: Using Work Environment Measurement Database (2013-2017) in Korea)

  • 손미아;윤재원;황유성;박미진;최민서;이미영;백도명
    • 한국산업보건학회지
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    • 제32권4호
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    • pp.302-324
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    • 2022
  • Objectives: The objective of this study is to investigate exposure to occupational carcinogens in the nationwide electronics industries and to establish a strategy for control of occupational carcinogens in South Korea. Methods: We evaluated occupational carcinogens as defined by International Agency for Research on Cancer (IARC) using a nationwide work environment measurement database on the electronics industry in South Korea measured between 2013 and 2017 in accordance with the Occupational Safety and Health Act. Results: The number of occupational carcinogens found in the electronics industry in South Korea were: 20 for IARC Group 1, 14 for Group 2A, and 30 for Group 2B. The occupational carcinogens (Group 1) most frequently exposed were strong-inorganic-acid mists containing sulfuric acid (sulfuric acid), welding fumes, mineral oils (untreated or mildly treated), nickel compounds, silica dust, crystalline substances in the form of quartz or cristobalite, formaldehyde, arsenic and inorganic arsenic compounds, chromium (VI) compounds, trichloroethylene, cadmium and cadmium compounds, vinyl chloride, ethylene oxide, wood dust, beryllium and beryllium compounds, 1,3 butadiene, benzene, and others. Among them, the carcinogens (Group 1) exceeding the acceptable standard were trichloroethylene, formaldehyde, and ethylene oxide. The working environment measurement system as regulated by Occupational Safety and Health Act is not properly assessed and managed for occupational carcinogens in South Korea. A component analysis for all materials used should be set up to practically reduce occupational carcinogens. A ban on the use of occupational carcinogens and the development of alternative materials are needed. The occupational carcinogens below the acceptable standards should be carefully examined and a new standard for exposure needs to be established. Conclusions: The Occupational Safety and Health Act should be improved to identify and monitor occupational carcinogens at work sites. A strategy for occupational safety and health systems should be provided to give direction to workers' needs and right to know.

공대 물리학 교육에서 학습장애자에 대한 직접교수법의 효과 (Impact of Direct Structured Instruction for Students with Learning Disabilities on Engineering Physics Concepts)

  • 황운학
    • 실천공학교육논문지
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    • 제14권1호
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    • pp.19-25
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    • 2022
  • 공대생을 위한 물리학 교육은 주요 공학 용어들의 소개와 개념 정립을 위한 실험과 더불어 각종 실용 공학 장비에 적용되는 법칙과 그들의 기술적 운용이 수반되므로 다수의 교육 장해 학생이 발생된다. 교육이 진행됨에 따라서 자기주도학습이 습관화 된 학생들은 비교적 잘 적응하지만 극단적 교육장애자들은 교육자가 수업 방향을 분명히 잡고 강력하게 이끄는 이른바 직접교수법이 효과적인 교육 방법론이다. 임의의 두 학급의 학생 90명에 대해 문제해결에 대한 이해력, 추리력, 기억력, 문제해결속도를 측정하여 18명 (20%) 학생이 기초공학장애자로 나타났다. 한편, 직접교육법에 의한 교육을 통해 표본그룹(90명)의 중간고사와 기말고사에서 전체 평균성적이 각각 51.7점(100점 만점)과 58.0점의 성적을 거두어서 6.3점 증가를 보여주었으나 성적 50점 이하인 하위 그룹은 그룹 평균성적이 각각 26.7점와 24.5점를 거두어 오히려 감소하였다. 그러나 특별히 중간고사에서 성적 최하위 20점(100점 만점) 이하인 자 5명의 학생을 학습장애자로 선정하여 방과후에 직접교수법을 수행하였고 이들은 중간고사는 평균 17.9점 이였던데 반해 동일 수준의 기말고사는 평균 26.5점으로써 8.6점의 증가를 보여주어 학습장애자들에 대한 직접교수법이 실효가 있음을 보여주었다.

최고경영자의 특성이 디지털 전환과 기업성과에 미치는 영향: (주)RSN중심으로 (Effect of CEOs' Characteristics on Digital Transformation and Corporate Performance: Focusing on RSN Co., Ltd)

  • 박수황;장경배
    • 사물인터넷융복합논문지
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    • 제8권3호
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    • pp.11-20
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    • 2022
  • 기업은 장기적인 전략을 수립하고 수행에 이르기까지 모든 경영활동을 책임지고 의사결정을 할 수 있는 최고경영자(CEO: Chief Executive Officer)는 기업성과에 영향을 미치는 사람이라고 할 수 있다. 최고경영자가 합리적인 의사결정을 통해 전략적 선택을 통해 기업성과에 영향을 미칠 수 있고, 기업의 흥망을 결정할 수 있다. 그러므로 최고경영자의 의사결정이 매우 중요하다. 또한, 급격한 디지털 기술 환경의 변화로 기업들은 디지털 전환을 통해 기업성과를 높이고자 학문적, 실무적으로 많은 노력 하고 있다. 그러나 기존 선행연구를 살펴보면 최고경영자의 특성이 조직·혁신성과, 혁신 활동 등에 관한 연구로 한정되었고, 최고경영자의 특성이 디지털 전환과 기업성과에 연결되는 연구는 너무나 부족하다. 따라서 디지털 시대를 맞이하여 최고경영자의 특성이 디지털 전환을 통해 기업성과에 영향을 미치는지에 대해 연구해 볼 필요성이 대두되고 있다. 본 연구는 디지털 전환에 성공한 국내 빅데이터 업체인 (주)RSN사례를 통해 최고경영자의 특성, 디지털 전환, 기업성과에 대해서 이해하고 이를 바탕으로 연구모형과 연구 명제를 설정하여 (주)RNS의 사례분석을 통해 최고경영자의 특성이 디지털 전환과 기업성과에 어떻게 영향을 미치는지에 대해서 연구하였다. 연구 결과 최고경영자의 특성이 필수요소인 디지털 기술을 활용함으로써 기업이 디지털 전환을 성공하게 되었고 기업성과에도 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 본 연구의 시사점으로는 최고경영자는 합리적인 의사결정을 할 때 한계가 있을 수 있으므로 향후 실증적 연구를 시도해볼 필요성 있다고 판단된다.

공유리더십이 팀효능감과 팀조직시민행동, 이직의도에 미치는 영향 (The Effects of Shared Leadership on Team Efficacy, Team Organizational Citizenship Behavior, and Turnover Intentions)

  • 최영민;한나영
    • 한국산업정보학회논문지
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    • 제28권4호
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    • pp.45-58
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    • 2023
  • 기업환경이 불확실해지고 복잡화되고 있는 상황에서 구성원들의 협력적이고 긍정적인 상호작용을 이끌어갈 리더십이 필수적이다. 즉, 구성원들이 자발적 리더십을 통해 의견을 공유하고 업무를 진행할 경우 불확실한 도전에 보다 효과적으로 대응하고, 목표하는 경영성과에 가까워진다. 따라서 본 연구에서는 최근에 이슈가 되고 있는 공유리더십의 중요성을 밝히고자 한다. 공유리더십이 팀효능감과 팀조직시민행동, 이직의도에 미치는 영향을 살펴보고자 한다. 부산 내 팀조직에서 근무하는 구성원을 대상으로 설문조사를 실시하였고 결과는 다음과 같다. 첫째, 공유리더십이 팀효능감에 미치는 영향은 각각 계획과 조직화 0.202(C.R.=2.853), 문제해결 0.463(C.R.=5.620), 지원과 배려 0.237(C.R.=3.326), 개발과 멘토링 0.366(C.R.=5.132)으로 설정된 가설과 같이 정(+)의 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 팀효능감이 팀조직시민행동과 이직의도에 미치는 영향은 각각 0.545(C.R.=5.895), -0.143(C.R.=-0.817)로 팀효능감은 팀조직시민행동에 정(+)의 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났지만 팀효능감은 이직의도에 유의한 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다.

『전경』 「교법」편 연구 - 『대순전경』 6판 「법언」장과의 비교를 중심으로 - (A Study on the 「Gyobeob」 of 『Jeon-gyeong』 : Focused on Comparison with Chapter 「Words of Law」 of 『Daesoon Jeon-gyeong』 6th Edition)

  • 고남식
    • 대순사상논총
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    • 제26집
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    • pp.1-41
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    • 2016
  • The script of the Fellowship of Daesoon Truth, 『Jeongyeong』 consists of seven sectors and 17 chapters. The seven sectors include 「Life of Sangje」, 「Reordering of the Universe」, 「Passing on of Teaching」, 「Law of Teaching」, 「Wisdom」, 「Cure of the Sick」, and 「Foreseeing」. The chapter 「Reordering of the Universe」 has the most records about Sangje, while the 「Law of Teaching」 has the most variety of materials in many passages about Sangje. This shows that the chapter 「Reordering of the Universe」 puts emphasis on the unique religious activities of Sangje and 「Law of Teaching」 is important for its edifying elements. "Law of teaching" is 敎法(Gyobeop) in Chinese character. 敎 means "teaching" and 法 "laws". What is law? A law becomes the rules for maintaining order of a society. In the view of religion, the law is ethical rules set by Kang Jeungsan to keep an order in the world. The first and second chapters of 「Law of Teaching」 have writings on 1. What Sangje said in person to the disciples, 2. The teachings Sangje gave to the disciples in certain occasions, 3. Reality of the society in late Joseon Dynasty, 4. Teachings related to the historical figures and old stories, and 5. Literatures. The third chapter has two special types of writing, which is about Taoism myths and statements written only in Chinese characters. In 『Daesoon Jeongyeong Volume 6』, the chapter 「Words of Law」 has more contents on edification for disciples, Cheok and resolving grudges with more detailed expression of woman resolving their piled up grudges. This chapter also has writings about discriminating old evil customs of Confucianism, emphasizing virtue and act of reciprocating for offered graces while training of one's mind and working on one's daily practice (shown in Sangje's saying about certain historical figures, quoting the Song of Suwun, statements in Chinese characters), Sangje's opinion about Japan, China, ancestral beings, eating raw foods, Byeokgok and others. In comparison with 「Words of Law」 in 『Daesoon Jeongyeong Volume 6』, which was issued in 1965 as the previous generation literature, 「Law of Teaching」 in 『Jeongyeong』 has many additional statements made to existing passages. Also, some passages were combined of two previous passages, some words were corrected, and in some passages, additional statements were made about the same person mentioned in another passage. And some passages were dropped. For the contents, 『Jeongyeong』 has additional statements about spiritual training of one's mind and practicing the teaching in daily lives, which indicates that 『Jeongyeong』 is focusing more on actual daily practice and the idea of overcoming hardships during the practice and realizing the principle of Resolution of all grudges.

담임교사가 인식한 학교상담자와의 자문 관계에서의 장애요인 탐색 (Teacher Perception about Barriers to Consultation with School Counselors)

  • 김지연;박알뜨리
    • 한국심리학회지:학교
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    • 제16권1호
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    • pp.39-63
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    • 2019
  • 본 연구는 담임교사가 인식한 학교상담자와의 자문 관계에서의 장애요인을 탐색적으로 파악하고자 하는 목적으로 이루어졌다. 이를 위해 서울, 경기, 인천, 충청, 대구 등에 근무하는 담임교사 16명을 대상으로 자료를 수집하여 개념도 연구방법을 통해 분석하였다. 1차로 수집된 일대일 면담 자료에 대한 질적분석을 통해 담임교사의 관점에서 학교상담자에게 자문을 받을 때의 장애요인을 설명하는 진술문을 도출하였다. 2차 자료 수집 과정에서는 일대일 면담 또는 우편의 방식으로 진술문에 대한 유사성 분류 및 중요도 평정이 이루어졌다. 2차로 수집된 자료에 대해 다차원분석과 군집분석을 실시하여 개념도를 작성하였다. 연구 결과는 다음과 같다. 담임교사가 인식한 학교상담자와의 자문 관계에서의 장애요인은 최종 51개의 진술문으로 정리되었다. 진술문에 대한 차원분석은 2개의 차원으로 '학교상담 특성 - 학교상담자 특성' 차원과 '심리적 장애 - 물리적 장애' 차원으로 명명되었다. 51개의 진술문에 대해 군집분석을 실시한 결과, 5개의 군집으로 분석되었다. 담임교사가 인식할 때 학교상담자와의 자문 관계에서의 장애요인 군집은 '담임교사로서의 책임감이 상담자와의 소통을 방해함', '학교상담자에게 받는 자문의 필요성에 대한 인식 부족', '학교상담자에 대한 신뢰 부족', '학교상담자 역할에 대한 인식 및 관련 경험 부족', 그리고 '학교상담 환경으로 인한 학교상담자의 업무 과다'로 정리되었다. 5개의 군집에서 중요도 평정 결과가 가장 높게 나타난 군집은 '학교상담자에 대한 신뢰 부족'으로 나타났다.

사회복지사의 개인적 동기가 이직의도에 미치는 영향 - 다중몰입의 매개효과를 중심으로 - (Effects of Individual Motivation on Turnover Intention among Social Workers : Focused on the mediation effects of multiple commitment)

  • 문영주
    • 사회복지연구
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    • 제42권2호
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    • pp.493-523
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    • 2011
  • 본 연구는 사회복지사의 개인적 동기(심리적 동기, 직무 동기)가 이직의도에 미치는 영향을 살펴보되, 다중몰입(직무몰입, 경력몰입, 조직몰입)의 매개효과에 초점을 둔 연구로, 자기결정이론과 계획된 행동이론을 토대로 사회복지사의 이직의도 예측 모형을 제안하고 검증하고자 하였다. 연구목적을 달성하기 위해 전국 15개 시·도의 이용시설, 생활시설, 보건의료 기관, 기타 사회복지 관련 재단 및 협회, 각종 센터, 기관에 근무 중인 사회복지사를 대상으로 우편 설문조사를 실시하였다. 배포된 총 1,918부의 설문지 중 회수된 1,671부를 검토하여 이직의도가 있는 것으로 확인된 979부를 최종 분석하였다. 분석결과, 사회복지사의 심리적 동기와 직무 특성은 이직의도에 직접적 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 사회복지사의 역할 스트레스는 이직의도에 직접적 영향을 미치지 않는 것으로 나타나, 사회복지사의 이직의도에 대한 충동적 경로 모형이 심리적 동기와 직무 특성에 한해 부분적으로 지지됨을 알 수 있었다. 둘째, 사회복지사의 심리적 동기와 직무 동기는 다중몰입을 통하여 이직의도에 간접적 영향을 미치는 것으로 나타나, 사회복지사의 이직의도에 대한 반영적 경로 모형이 경력몰입, 직무몰입, 조직몰입 모두에서 지지됨을 알 수 있었다. 다중몰입 요인 중 이직의도에 가장 큰 영향력을 발휘하는 변수는 경력몰입이며 그 다음이 직무몰입, 조직몰입 순으로 나타나, 향후 경력몰입에 대한 학계의 관심이 증대되어야 함을 보여 주었다. 이상을 토대로 사회복지사의 경력관리 방안과 사회복지조직의 인적자원개발 방안을 제시하였다.