• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1591-1596
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• 1991

The present paper describes a method of recognizing a polyhedron employing the notion of network constraint analysis. Typical difficulties in three-dimensional object recognition, other than shading, reflection, and hidden line problems, include the case where appearances of an object vary according to observation points and the case where an object to be recognized is occluded by other objects placed in its front, resulting in incomplete information on the object shape. These difficulties can, however, be solved to a large extent, by taking account of certain local constraints defined on a polyhedral shape. The present paper assumes a model-based vision employing an appearance-oriented model of a polyhedron which is provided by placing it at the origin of a large sphere and observing it from various positions on the surface of the sphere. The model is actually represented by the sets of adjacent faces pairs of the polyhedron observed from those positions. Since the shape of a projected face gives constraint to that of its adjacent face, this results in a local constraint relation between these faces. Each projected face of an unknown polyhedron on an acquired image is examined its match with those faces in the model, producing network constraint relations between faces in the image and faces in the model. Taking adjacency of faces into consideration, these network constraint relations are analyzed. And if the analysis finally provides a solution telling existence of one to one match of the faces between the unknown polyhedron and the model, the unknown polyhedron is understood to be one of those memorized models placed in a certain posture. In the performed experiment, a polyhedron was observed from 320 regularly arranged points on a sphere to provide its appearance model and a polyhedron with arbitrarily postured, occluded, or imposed another difficulty was successfully recognized.

• 한국주거학회:학술대회논문집
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• 한국주거학회 2009년도 추계학술발표대회 논문집
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• pp.109-112
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• 2009

Various environmental problems due to the rapid industralization and urbanization have been worsened as much as to threaten the environmental restitution of globe and become a critical international issue. Korean government presented the green growth as a new state vision for 60 years afterwards and is making efforts to solve the environmental problems. Daegu metropolitan city has faced various environmental problems including overpopulation of cities, traffic pollution, household wastes and green zone problem because of urbanization for the last decades. As such urbanism continues, the quality of residential environment is rapidly deteriorating and the intensive use of land leads to increase of building area raising the temperature of cities. Therefore there have been demands for the healthy, pleasant and satisfying residential environment and the improvement of residential environment and such recognition rises from society in full measure. Nevertheless the current residential complex concentrates only on raising the efficiency of land use. Related laws in the past(Daegu Metropolitan City, Urban Planning Municipal Ordinance as of October 10, 2003) tried to prepare a standard to segmentalize the building-to-land ratio, floor area ratio and regulations of number of floors vertically, but currently it is abolished and the regulations are becoming eased. The purpose of this study was to analyze the characteristics of the floating wind before and after the vertical segmentation of residential areas(Daegu Metropolitan City, Urban Planning Municipal Ordinance as of October 10, 2003) by using KLAM_21, a model that enables analysing and predicting the flow and generation of clod wind, and to present a plan to improve the quality of residential areas afterwards when developing building lot and re-developing housing areas.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.127-130
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• 2004

For the quality control of the industrial products, an automatic hole measuring system has been developed. The measurement device allows X-Y movement due to contact forces between a hole and its own circular cone and the device is attached to an industrial robot. Its measurement accuracy is about 0.04mm. This movement of the plate is measured by two LVDT sensor system. But this system using the LVDT sensors is restricted by high cost and precision of measurement and correspondence of environment so particularly, a vision system with CCD-Camera is discussed in this paper for the above mentioned purpose. The device consists of two of two links jointed with hinge pins basically and, they guarantee free movement of the touch prove attached on the second link in the same plane. These links are returned to home position by the spring plungers automatically after each process for the next one. On the surface of the touch prove, it has a circular white mark for camera recognition. The system detect and notify the center coordinate of capture mark image through the image processing. Its measuring accuracy has been proved to be about $\pm$0.01mm through the repeated implementation over 200 times. This technique will shows the advantage of touch-indirect image capture idea using cone-shaped touch prove in various symmetrical shaped holes particulary, like tapped holes, chamfered holes, etc As a result, we attained our object in a view of the accuracy, economical efficiency, and functionality

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제6권6호
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• pp.806-816
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• 2011

Interest about social security has recently increased in favor of safety for infrastructure. In addition, advances in computer vision and pattern recognition research are leading to video-based surveillance systems with improved scene analysis capabilities. However, such video surveillance systems, which are controlled by human operators, cannot actively cope with dynamic and anomalous events, such as having an invader in the corporate, commercial, or public sectors. For this reason, intelligent surveillance systems are increasingly needed to provide active social security services. In this study, we propose a core technique for intelligent surveillance system that is based on swarm robot technology. We present techniques for invader enclosing using swarm robots based on multiple distributed object environment. The proposed methods are composed of three main stages: location estimation of the object, specified object tracking, and decision of the cooperative behavior of the swarm robots. By using particle filter, object tracking and location estimation procedures are performed and a specified enclosing point for the swarm robots is located on the interactive positions in their coordinate system. Furthermore, the cooperative behaviors of the swarm robots are determined via the result of path navigation based on the combination of potential field and wall-following methods. The results of each stage are combined into the swarm robot-based invader-enclosing technique on multiple distributed object environments. Finally, several simulation results are provided to further discuss and verify the accuracy and effectiveness of the proposed techniques.

• 방송공학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.366-377
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• 2009

본 논문에서는 스테레오 카메라로부터 획득된 좌우 영상을 이용하여 3차원 공간좌표(x, y, z)를 획득하고, 이를 이용하여 제어되는 가상공간을 통하여 사용자에게 현실감을 제공하는 실시간 시스템을 구현한다. 일반적으로 관심영역의 변이를 추정할 때 관심영역내의 모든 화소(pixel)의 변이를 추정하지만, 제안한 시스템에서는 관심영역의 2차원 중심좌표(x, y)만을 변이추정에 사용하여 실시간으로 변이를 추정한다. 추정된 변이로부터 깊이정보(depth)를 구하여 관심영역의 3차원 공간좌표를 획득한다. 시스템은 손을 관심영역으로 설정하여 실시간으로 손의 움직임 정보를 획득하고, 가상공간(virtual space)에 적용하여 사용자가 가상공간을 조작할 수 있도록 한다. 실험을 통해 제안하는 실시간 시스템이 150cm 거리(distance) 내에서의 깊이측정 시 0.68cm의 평균오차를 가지고 손동작 인식률은 90%이상 보이는 것을 검증하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권11호
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• pp.1305-1318
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• 2012

영상분할은 영상 처리 및 패턴 인식에서 매우 어려운 전처리 과정 중 하나이다. 일반적으로는 단순하고 구현이 쉽기 때문에 OTSU의 방법이 많이 사용되고 있지만, 영상의 히스토그램이 단일 분포를 갖거나 단일 분포에 가까울 경우에는 영상 분할이 정확히 되지 못한다. 또한, 만일 표적이 영상에 비해서 소형인 경우 표적의 히스토그램 분포가 작아져서 단일 분포에 가까워진다. 본 논문에서는 소형 표적 검출을 위한 개선된 영상 분할 기법을 제안하였다. 단일 분포 히스토그램의 단점을 극복하기 위하여 배경 히스토그램의 영향을 감소시키는 기법을 적용하였으며, SNR을 높이기 위하여 지역 평균화 기법을 1D OTSU에 적용하였다. 실제 열 영상을 기반으로 실험을 수행한 결과 2D OTSU 방법에 비해서 연산 시간은 크게 줄었으며, 영상 분할 결과는 개선되었음을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.2349-2354
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• 2009

최근 전자 및 제어장치의 발달로 자동차에도 많은 전자 장비들을 적용하여 차량의 자동화 및 다양한 상황인식 시스템이 적용되고 있다. 특히, 비젼시스템을 도입하여 무인운전 시스템 개발이 활발히 진행되고 있다. 그러나, 일반 차량에 대한 비젼시스템은 아직 고가이며 유선을 통한 영상정보를 전달하므로 차량내의 복잡한 배선으로 인하여 실용화에 더욱 어려움을 격고 있다. 본 논문에서는 차량 내부에 간단하게 설치 할 수 있는 저가의 무선통신 영상처리 장치를 통해 전방의 차선과 장애물을 인식하고 장애물이 발견될 시 운전자에게 이를 알려주는 알람시스템과 ZigBee무선 통신기반의 적외선, 초음파 센서를 이용하여 차량 외부 상황을 모니터링 하여 주차 시 운전자에게 편의를 줄 수 있는 시스템을 설계 구현하였다. 본 논문에서 제안한 시스템의 효율성을 알아보기 위해 모형자동차에 이를 적용하여 확인해 보았다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제20권12호
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• pp.2355-2362
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• 2016

해무 제거는 컴퓨터 비전과 영상처리 분야에서 상당히 중요하게 다루고 있는 분야이다. 해무 혹은 안개제거 기술은 자동 제어 시스템, CCTV, 영상인식 등과 같은 여러 분야에서 사용되고 있다. 이와 같이 컬러 영상의 해무 제거 기술이 다양하게 연구되고 있고 특히 Dark Channel Prior (DCP) 기술을 이용한 방법이 가장 활발하게 이용되고 있다. 본 논문에서는 DCP 알고리즘을 적용하여 해무를 빠르고 효율적으로 제거하는 기술을 소개한다. 이 기술은 GPU를 기반으로 구현한다. 병렬 프로그래밍과 최적화 과정을 거쳐 약 250배 정도의 연산속도를 빠르게 개선하였다. 이를 위해 기존의 프로그램 일부분을 몇 가지 과정을 거쳐 병렬화와 최적화 과정을 수행하였다. 제안한 GPU 프로그래밍 알고리즘과 구현결과는 선박의 안전항해, 지형조사, 지능형 자동차 등과 같은 분야에 적용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 디지털융복합연구
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• 제15권6호
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• pp.551-556
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• 2017

인간의 창조는 주어진 상황에서 출발한다. 무관해 보이는 것들 사이에 새로운 관계를 형성하는 것이다. 미술의 제작과정은 이미지로 떠오른 영감을 구체화하는 창의성을 요하는 작업이다. 폐품을 활용한 조형물의 제작은 주어진 사물을 탈범주화하여 인지하기 쉽다는 장점이 있고 분해된 조형요소들을 새로운 형상에 따라 통합적으로 바라보는 전체적인 시각을 필요로 한다는 점에서 또한 창의적이라고 할 것이다. 학생들은 항상 무엇인가 찾으려고 하는 호기심, 사물을 관찰하는 눈, 재료 사용 방법의 수준, 재료의 선택과정 등에 의해서 폭넓은 시각을 갖게 되며 창의성과 창조성은 달라진다. 본 연구는 무의미해 보이는 폐품에 대한 인식전환을 통하여 환경의식, 생명에 대한 존중을 함의하는 조형물을 생산해 내는 포괄적인 창의성교육을 시사한다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제48권3호
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• pp.90-98
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• 2011

전 세계적으로 벼 병충해의 인식과 분류는 농업현장에서 기술적 경제적으로 중요한 요소이다. 컴퓨터 비젼 기술은 벼 병충해를 진단하고 곡물의 효율적인 관리에 유용하다. 영역 분할은 벼 병충해를 조기에 정확하게 탐지하는데 매우 중요한 기술이다. 가우시안 평균기법을 이용한 새로운 벼 병충해 분할 방식을 다양한 색체공간에서 제안하였다. 사용 색체공간에 따라 벼 병충해의 분할에 따른 성능은 달라질 것이다. 따라서, 이 수치연구는 어느 색체공간이 벼 병충해를 분할하는데 최적한지를 결정할 목적으로 수행되었다. 본 연구는 NTSC, CIE, YCbCr, HSV, 그리고 정규화 RGB의 5개의 색체공간을 다루었다. 연구 결과는 YCbCr 색체공간이 98%의 정확도로 벼 병충해 영역을 최적으로 분할하는 것을 보여주었다. 또한 제안하는 방법은 벼 병충해의 영역을 자동화에 의하여 강건하게 분할할 수 있다는 것을 증명하였다.