• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제29권1호
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• pp.124-131
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• 2005

This paper suggests LOS(Line-Of-Sight) guidance system of a surface vessel in straight-line navigation under ocean currents An LOS vector from the vessel to a point on the path between two way-points is decided and a heading angle is calculated to converge to follow the desired path based on the LOS vector This guidance system is called LOS guidance system. The suggested LOS guidance law has parameters to be properly chosen according to navigational environment. Parameters of LOS guidance system are optimized to reduce propulsive energy and/or position error between desired Position and present position of a ship using genetic algorithm which is a strong optimization algorithm with adaptational random search The effectiveness of the suggested LOS guidance system is assured through computer simulations.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.268-268
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• 2000

In the inspection of the reactor pressure vessel using an underwater mobile robot, we developed a new bi-directional guidance control scheme between an underwater mobile robot and a laser pointer. We imposed fanning to the inclinometer embedded in the mobile robot to improve its transient response, and used heuristic control scheme to reduce accidents when the laser pointer losts the mobile robot. We implemented these algorithms to our reactor vessel inspect ion system and performed a series of experiments.

• International journal of advanced smart convergence
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• 제12권1호
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• pp.31-40
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• 2023

This asymed drone controller is indispensable for two components: Guidance and Controller. In which the Ministry of Guidance will receive waypoints from which to form an orbit then combine the data with the current location of the vessel, thereby calculating and also supplying the controller to drive the vehicle to follow the outlined trajectory. This article will use the Line Of Sight (LOS) algorithm to design the Guidance and Controller sets. The result as well as the effectiveness of the controller will be shown through matlab/SIMULINK simulation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.363-368
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• 2005

This paper proposes an LOS(line-of-sight) guidance system of a ship for path following. From the viewpoint of a control configuration, guidance is a special type of compensation algorithm that is placed in front of the controller to accomplish navigational objects. A guidance system generates a reference trajectory for trajectory tracking or path control and decides the desired velocity, position and heading angle. A control system executes commands based on a reliable guidance law during navigation. An LOS vector from the vessel to a point on the path between two way-points in straight-line navigation or a point among turning circle in turning navigation is selected, and then a heading angle is calculated to converge the desired path based on the LOS vector. The LOS guidance law is defined for the straight-line and the turning circle, respectively. The effectiveness of the suggested LOS guidance system is assured through computer simulation.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.176-177
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• 2011

현재, 해양 선박의 경우 주간에는 육안을 통하여 쉽게 항구를 찾아 쉽게 선박을 정박시키거나 출항을 할 수 있지만, 사람의 시야를 확보할 수 없는 야간의 경우에는 선박의 전자 장비에 의존하거나 해상위에 떠 있는 해상 유도 표시등을 이용하여 선박을 정박시키거나 출항을 하고 있다. 또한, 현재의 많은 해상 유도 표시등은 GPS를 사용하여 제품을 설계하고 있지만, 시간에 따른 점멸 제어에 대한 오차가 누적되어 일정시간의 경과 후에는 유도등의 동기화에 많은 문제가 발생하고 있는 실정이다. 본 논문에서는 야간에 선박의 안전한 출항과 정박의 안내를 위하여 해상 유도 표시등의 동시 점멸에 관한 논문으로 PGS 시간 정보 데이터를 이용하여 일정시간이 흘러간 뒤에도 유도등의 점멸 제어 누적 오차를 제거할 수 있는 알고리즘을 개발하여 기존의 제품을 보완할 수 있는 알고리즘을 제안하고 그 성능을 실험을 통하여 제시하고자 한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제25권6호
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• pp.708-716
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• 2019

세월호 사고 이후 내항선 분야의 해사안전관리를 강화하기 위하여 해사안전감독관 제도가 도입되었다. 이들은 선박에 대한 정기 및 수시 지도·감독 중 선박의 시설 분야에서 중대한 결함사항이 발견되면 시정이 완료될 때 까지 선박의 항행을 정지하는 행정처분을 하고 있다. 항행정지명령은 내항선박에 대하여 해사안전감독관이 행사하는 강장 강력한 규제행위의 일종이다. 선박의 안전과 해양환경보호를 위한 해사안전감독관에 의한 내항선박의 지도·감독의 중요성은 아무리 강조해도 지나치지 않을 것이다. 그러나 각 지방해양수산청의 선박에 대한 규제의 정도는 이를 집행하는 사람에 따라 다소의 개인차가 있을 수 있으며, 집행과정에서 개인의 고의 또는 과실이 발생할 수가 있다. 지방해양수산청에 의한 선박의 억류는 선박운항 상의 지체를 가져오기 쉽고, 용선계약의 정지에 의하여 선박의 소유자는 많은 경제적 손실을 입을 수 있다. 그럼에도 불구하고 해사안전법에서는 해사안전감독관에 의한 항행정지명령의 행정처분에 대하여 이의신청과 같은 불복절차를 규정하지 않고 있다. 따라서 이러한 문제점을 극복하기 위하여 지도·감독의 근거가 되는 해사안전법 상에 개인의 고의 또는 과실에 의한 부당한 항행정지 행정처분에 대하여 이의신청을 통한 권리의 구제가 가능하도록 제도를 개선해야 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1116-1120
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• 2004

In the nuclear power plant, there are several cylindrical vessels such as reactor vessel, pressuriser and so on. The vessels are usually constructed by welding large rolled plates, forged sections or nozzle pipes together. In order to assure the integrity of the vessel, these welds should be periodically inspected using sensors such as ultrasonic transducer or visual cameras. This inspection is usually conducted under water to minimize exposure to the radioactively contaminated vessel walls. The inspections have been performed by using a conventional inspection machine with a big structural sturdy column, however, it is so huge and heavy that maintenance and handling of the machine are extremely difficult. It requires much effort to transport the system to the site and also requires continuous use of the utility's polar crane to move the manipulator into the building and then onto the vessel. Setup beside the vessel requires a large volume of work preparation area and several shifts to complete. In order to resolve these problems, we have developed an underwater mobile robot guided by the laser pointer, and performed a series of experiments both in the mockup and in the real reactor vessel. This paper introduces our robotic inspection system and the laser guidance of the mobile robot as well as the results of the functional test.

• 해양환경안전학회지
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• 제24권1호
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• pp.56-67
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• 2018

세월호 사고 이후 우리나라의 해사안전분야에 해사안전감독관 제도가 도입됨으로써 내항선분야의 안전관리는 한층 강화되었다. 해양사고의 방지를 위해 도입된 해사안전감독관 제도는 정기 및 수시 지도 감독을 통하여 해양사고 방지활동을 하고 있다. 이들은 지도 감독 중에 발견된 여러 결함들에 대해서는 선박시설의 보완이나 대체, 소속 임직원에 대한 교육 및 훈련의 실시, 소속 직원의 근무시간 등 근무환경의 개선, 그 밖에 해사안전관리에 관한 업무의 개선 등의 4가지 분야로 분류하여 시정조치를 요구하는 개선명령의 조치를 취하고 있다. 또한 이들 중 선박의 시설분야는 그 시설의 보완이나 대체가 완료될 때까지 항행정지를 같이 명령할 수 있도록 하여 해양사고 예방에 기여하고 있다. 그러나 선박의 안전운항에 심각한 위협을 주는 결함에 대해서는 비단 시설분야뿐만 아니라 다른 분야에서도 항행정지 명령의 처분을 할 수 있어야 한다. 그럼에도 불구하고 현재의 항행정지명령 제도는 시설분야만으로 제한되어 있어서 해양사고 예방활동을 위한 감독관의 지도 감독에는 한계가 있다. 따라서 감항성 확보를 통한 해양사고 예방을 위하여 선박의 시설분야뿐만 아니라 화물적하운용, 증서 및 문서, 안전관리체제, 비상훈련을 포함한 인적요소, 근로조건 등의 분야까지 확대하여 항행정지 명령이 가능하도록 해사안전감독관의 항행정지 명령 제도의 개선이 필요하다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.185-189
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• 2001

A study on the new active circulation type oil-water separation system including buoyancy type guidance system was carried out in this paper. Oil-water separation system is composed of several oil separation steps. Buoy type oil guiding system was developed based on the difference of buoyance of water and oil. The design speed of this vessel is 25 knots.

• 대한한의학원전학회지
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• 제22권4호
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• pp.217-220
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• 2009

In "Hwangjenaegyeong(黃帝內經)", the name of blood vessels is closely related to images of the river, and the word for blood vessel contains the following meaning, such as blood vessel, blood wind as well as blood stasis and so on. In a physiological perspective, the unobstructed blood vessel and normal operation blood are important symbols of health, for blood is the basis for human survival, physical activity and mental activity. In pathology, the external cold, excessive seven emotions and a biased diet can cause many kinds of abnormalities of the blood vessels, which can in turn become causes for a variety of diseases. The theory of blood vessels in "Hwangjenaegyeong" can provide guidance for diagnosis and treatment of cardiovascular diseases in practice.