A VSS observer-based sliding mode control is described for continuous-time systems with uncertain nonlinear elements, in which the Euclidean norm of unknown element is bounded by a known value. For a case of complete state information, we first derive a sliding mode controller consisting of three parts: a linear state feedback control, an equivalent input and a min-niax control. It is then shown that the present attractiveness condition is simpler than that for a case without using the concept of equivalent input. We next design a VSS observer as a completely dual form to the sliding mode controller. Finally, we discuss a cas of incomplete state information by applying the VSS observer.
This paper presents the digital implementation of an optimal and robust VSS controller with sliding observer. Firstly, a discrete-time VSS control law which enables the system state to move into a sliding sector where the closed-loop system is stable is designed. Then optimal control theory is used to design an optimal sliding sector. Secondly, a sliding observer which provide robust state estimation against model-plant mismatches due to parameter uncertainties is designed for the sampled-data multivariable systems. Finally, modified sliding observer which effectively reduce chattering of state variables in state estimation was proposed. The proposed scheme was applied 10 a two degree of freedom inverted pendulum with passive joint to verify robust motion control. Computer simulation results confirm the viability of the proposed observer-based controller.
The conventional sliding mode control and variable structure control (VSC) of nonlinear uncertain system are well known for their robust property and simplity of control law. However, the use of them is only pardonable on the assumption that the upper-bound of parameter variation or nonlinearity is known and that the complete information about state is available. Though the former has been solved with adaptive robust control theory recently, the latter seems not to be solved. In this paper, we try to solve this problem using the technique of VSS adaptive robust control theory. That is, we propose a VSS adaptive observer and a sliding mode control incorporated with this observer. We can prove the robust stability of the closed system applying the Lyapunov's second method.
In the physical system, if we can precisely control an acceleration and force, we can improve the performance of their integral values, velocity and position. From this point of view, in this paper we try to use an obverser which is constructed by using Variable Structure System for estimating the acceleration in the system with the bounded unknown disturbance and the parameter mismatching. To obtain the robust control performance, the VSS with sliding mode is adopted in the design of the servo controller.
In this paper, a new sliding mode observer is proposed by introducing a new sliding surface. The new sliding surface is defined based on the augmented error system with virtual error state. The new sliding mode observer have more degree of freedom than the existing VSS observer. It can have dynamics on the sliding surface.
This paper is concerned with the construction of an improved sliding mode control for the active suspension system of a one-wheel car model subject to the excitation from a road profile. The active control is composed of the equivalent and the switching controls where an improved sliding surface is proposed. The active control force is generated by operating a pneumatic actuator due to the control signal that constructed by measuring the state variables of the car model and by estimating the excitation from the road profile using the VSS observer. The experimental result indicates that the proposed active suspension system is relatively effective in the vibration suppression of the car model.
영구자석형 선형동기전동기(PMLSM)는 고속, 고추력의 직선추진이 가능하므로 산업현장에서 위치결정장치나 물류반송시스템 및 공작기계 등의 선형 서보 시스템에 이용이 되고 있다. 본 논문에서는 PMLSM의 AC 서보화를 위해 동기 프레임상에서 제어구조가 미리 설정된 스위칭 함수에 따라 불연속적으로 변화되는 가변구조 전류제어방식 및 간접 벡터제어이론을 기본으로하여 도달시간을 제거하고, 구동시스템의 추력 이용도를 높이기 위해 파라미터 변동과 한정된 외란에 거의 영향을 받지 않으며 오버슈트가 없는 고속응답을 실현하기 위해 슬라이딩 모드제어 알고리즘을 제안하여 PMLSM의 위치제어에 적용하고자 한다.
In this paper a robust control design is developed for the control of a multi-joint manipulators using sliding observer. The sliding observer is introduced to estimate the angular velocity of the links under the disturbance input. The feedback control is designed by the use of the estimated value of the angular velocity .theta.. The VSS control laws is introduced to ensure the robustness concerning the disturbance inputs. To illustrate the effectiveness of the proposed method, a computer simulation is performed for a two-joint manipulator.
Analysis of scars in various conditions is essential, but no consensus had been reached on the scar assessment scale to select for a given condition. We reviewed papers to determine the scar assessment scale selected depending on the scar condition and treatment method. We searched PubMed for articles published since 2000 with the contents of the scar evaluation using a scar assessment scale with a Journal Citation Report impact factor >0.5. Among them, 96 articles that conducted a scar evaluation using a scar assessment scale were reviewed and analyzed. The scar assessment scales were identified and organized by various criteria. Among the types of scar assessment scales, the Patient and Observer Scar Assessment Scale (POSAS) was found to be the most frequently used scale. As for the assessment of newly developed operative scars, the POSAS was most used. Meanwhile, for categories depending on the treatment methods for preexisting scars, the Vancouver Scar Scale (VSS) was used in 6 studies following a laser treatment, the POSAS was used in 7 studies following surgical treatment, and the POSAS was used in 7 studies following a conservative treatment. Within the 12 categories of scar status, the VSS showed the highest frequency in 6 categories and the POSAS showed the highest frequency in the other 6 categories. According to our reviews, the POSAS and VSS are the most frequently used scar assessment scales. In the future, an optimal, universal scar scoring system is needed in order to better evaluate and treat pathologic scarring.
Park, Young Ji;Ryu, Woo Sang;Kim, Jun Oh;Kwon, Gyu Hyeon;Kim, Jun Sik;Kim, Nam Gyun;Lee, Kyung Suk
대한두개안면성형외과학회지
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제20권2호
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pp.94-100
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2019
Background: Skin defects of head and neck need reconstruction using various local flaps. In some cases, surgeons should consider skin graft for large skin defect. It is important to heal skin graft and donor sites. The authors investigated wound healing mechanisms at the donor sites with split-thick-ness skin graft (STSG). In this study, the authors compared two types of immediate regraft including sheets and islands for the donor site after facial skin graft using remnant skin. Methods: The author reviewed 10 patients who underwent STSG, from March 2015 to May 2017, for skin defects in the craniofacial area. The donor site was immediately covered with the two types using remnant skin after harvesting skin onto the recipient site. Depending on the size of the remnant skin, we conducted regraft with the single sheet (n= 5) and island types (n= 5). Results: On postoperative day 1 and 3 months, the scar formation was evaluated using the Patient and Observer Scar Assessment Scale (POSAS) and Vancouver Scar Scale (VSS). Total POSAS and VSS scores for the island type were lower than in single sheet group after 3 months postoperatively. There was significant difference in specific categories of POSAS and VSS. Conclusion: This study showed a reduction in scar formation following immediate regrafting of the remnant skin at the donor site after STSG surgery. Particularly, the island type is useful for clinical application to facilitate healing of donor sites with STSG.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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