• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제5권1호
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• pp.27-35
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• 2004

In the field of machine vision using a single camera mounted on a mobile robot, although the detection and tracking of moving objects from a moving observer, is complex and computationally demanding task. In this paper, we propose a new scheme for a mobile robot to track and capture a moving object using images of a camera. The system consists of the following modules: data acquisition, feature extraction and visual tracking, and trajectory generation. And a single camera is used as visual sensors to capture image sequences of a moving object. The moving object is assumed to be a point-object and projected onto an image plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the object based on the kinematics of the active camera. Uncertainties in the position estimation caused by the point-object assumption are compensated using the Kalman filter. To generate the shortest time trajectory to capture the moving object, the linear and angular velocities are estimated and utilized. The experimental results of tracking and capturing of the target object with the mobile robot are presented.

• ETRI Journal
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• 제37권5호
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• pp.1032-1043
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• 2015

ETRI's Co-Pilot project is aimed at the development of an automated vehicle that cooperates with a driver and interacts with other vehicles on the road while obeying traffic rules without collisions. This paper presents a core block within the Co-Pilot system; the block is named "Co-Pilot agent" and consists of several main modules, such as road map generation, decision-making, and trajectory generation. The road map generation builds road map data to provide enhanced and detailed map data. The decision-making, designed to serve situation assessment and behavior planning, evaluates a collision risk of traffic situations and determines maneuvers to follow a global path as well as to avoid collisions. The trajectory generation generates a trajectory to achieve the given maneuver by the decision-making module. The system is implemented in an open-source robot operating system to provide a reusable, hardware-independent software platform; it is then tested on a closed road with other vehicles in several scenarios similar to real road environments to verify that it works properly for cooperative driving with a driver and automated driving.

• 해양환경안전학회지
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• 제26권7호
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• pp.759-766
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• 2020

최근 해상교통 환경의 변화가 다양해지고, 해상 교통량이 지속적으로 증가함에 따라 해상교통 분석에 대한 요구가 다양해지고 있다. 이러한 해상교통 분석 작업은 교통 특성에 대한 모델링이 선행되어야 하지만, 기존의 방법은 자동화되어 있지 않아 전처리 작업에 시간이 많이 소요되고, 분석 결과에 작업자의 주관적인 견해가 포함될 수 있는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 해결하고자 본 논문에서는 해상교통 분석을 위한 자동화된 교통 네트워크 생성 방법을 제안하였으며, 활용 가능성을 검토하기 위해 실제 목포항에서 수집된 6개월간의 항적 데이터를 이용한 실험을 수행하였다. 실험 결과, 대상 해역의 교통 특성을 반영한 교통 네트워크를 자동으로 생성할 수 있었으며, 대용량의 항적 데이터에도 적용할 수 있음을 확인하였다. 또한, 생성된 교통 네트워크는 시공간적 특징 분석이 가능하여 다양한 해상교통 분석에 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제36권6호
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• pp.594-599
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• 2008

현재 국방과학연구소 수동 시험에서 생성된 영상데이터는 수작업에 의해 분석되어지고 있다. 이러한 방법은 관측자에 따라 정확성과 분석소요시간이 상이할 수 있다 . 본 논문에서는 개선된 영상데이터 처리와 분석을 위해 MATLAB을 기반으로 한 알고리즘을 제안하였다. 이 알고리즘은 왜곡 보정 , 그레이 레벨 변환, 노이즈 제거, 이진화를 하는 영상 전처리 과정, 와류 궤적을 계측하는 영상 분석 과정으로 구성되어 있다 . 수동 시험에서 획득된 영상데이터를 이용하여 테스트 한 결과 제안된 알고리즘은 기존 영상데이터 분석 방법에 비해 정확성과 실행속도가 향상되었다.

• 한국사회복지학
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• 제66권1호
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• pp.307-331
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• 2014

본 연구는 전 국민을 대상으로 체계적인 종단자료를 구축한 한국복지패널 자료를 이용하여 우울증상의 종단적 변화궤적이 상이한 잠재계층(latent trajectory class)을 탐색하고자 하였다. 19세 이상 성인 남녀 8,900명을 최종 샘플로 선정하여 Growth Mixture Modeling(GMM) 분석을 하였다. 자료 분석 결과 주된 연구결과는 다음과 같다. 첫째 한국복지패널에 나타난 우리국민의 우울증상 변화 궤적에는 5개의 하위 집단이 존재한다. 둘째, 전체 사례를 일반가구와 빈곤가구로 구분하여 분석하고 각각의 분석에서 성별의 영향력을 고려하여 분석한 결과 일반가구에서는 4개의 잠재 우울변화 집단이 나타났고 빈곤가구에서는 3개의 잠재 우울변화 집단이 나타났다. 본 연구 결과는 다음과 같은 측면에서 논의 될 수 있다. 첫째, 우울변화에 대한 기존의 연구는 우울수준이 시간에 따라 감소한다는 결과를 도출하고 있지만, 이에 반해 본 연구는 전체 연구대상 중에서 약 12.1% 사람들의 우울 수준은 시간에 따라 증가하고 있음을 보여주고 있다. 둘째 기존의 연구에서 우울이 감소하고 있다는 결과는 본 연구에서 보여준 두 가지 우울변화패턴(낮은 우울 수준 유지 집단, 우울감소 집단)의 결합에 기인하는 것으로 보인다. 마지막으로 본 연구에서 나타난 우울변화궤적의 잠재계층은 우울증상의 이질성을 보여주는 것이며, 또한 우울, 연령, 빈곤상태의 상호작용에 의한 결과라고 해석할 수 있다. 이에 대한 후속 연구가 필요할 것이다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제11권2호
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• pp.162-169
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• 2009

The real-time traffic data is generated continuous and unbounded stream data type while intelligent transport system (ITS) needs to provide various and high quality services by combining with spatial information. Traditional database techniques in ITS has shortage for processing dynamic real-time stream data and static spatial data simultaneously. In this paper, we design and implement an advanced traffic monitoring system (ATMS) with the integration of existed data stream management system (DSMS) and spatial DBMS using IntraMap. Besides, the developed ATMS can deal with the stream data of DSMS, the trajectory data of relational DBMS, and the spatial data of SDBMS concurrently. The implemented ATMS supports historical and one time query, continuous query and combined query. Application programmer can develop various intelligent services such as moving trajectory tracking, k-nearest neighbor (KNN) query and dynamic intelligent navigation by using components of the ATMS.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제13권3호
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• pp.377-385
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• 2012

The Automatic Dependent Surveillance Broadcast (ADS-B) system is a key component of CNS/ATM recommended by the International Civil Aviation Organization (ICAO) as the next generation air traffic control system. ADS-B broadcasts identification, positional data, and operation information of an aircraft to other aircraft, ground vehicles and ground stations in the nearby region. This paper explores the ADS-B based trajectory prediction and the conflict detection algorithm. The multiple-model based trajectory prediction algorithm leads accurate predicted conflict probability at a future forecast time. We propose an efficient and accurate algorithm to calculate conflict probability based on approximation of the conflict zone by a set of blocks. The performance of proposed algorithms is demonstrated by a numerical simulation of two aircraft encounter scenarios.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.417-424
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• 2012

In this paper, we propose an automatic system that recognizes dynamic human gestures activity, including Arabic numbers from 0 to 9. We assume the gesture trajectory is almost in a plane that called principal gesture plane, then the Least Squares Method is used to estimate the plane and project the 3-D trajectory model onto the principal. An improved FNN model combined with HMM is proposed for dynamic gesture recognition, which combines ability of HMM model for temporal data modeling with that of fuzzy neural network. The proposed algorithm shows that satisfactory performance and high recognition rate.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제4권2호
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• pp.115-126
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• 1996

In order to obtain the principal design data for developing the Autonomous Robot Vehicle(ARV), Sensitivity analysis on the trajectory error and friction force with respect to the dynamic parameters is performed. In the straight motion, the trajectory error has been proved to be much affected by the mass variance of the ARV while the lateral friction force is much affected by the location of the mass center. In the curved motion, the effect of mass and moment of inertia is considered importantly. In addition, the lateral offset gives more effect than the geometric dimension of the ARV on the trajectory errors and friction force.

• 한국항공운항학회지
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• 제24권4호
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• pp.44-52
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• 2016

The departure flow management is the planning tool to optimize the schedule of the departure aircraft and allows them to join smoothly into the overhead traffic flow. To that end, the arrival time prediction to the merge point for the cruising aircraft is necessary to determined. This paper proposes a trajectory prediction model for the cruising aircraft based on the machine learning approach. The proposed method includes the trajectory vectored from the procedural route and is applied to the historical data to evaluate the prediction performances.