• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제48권5호
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• pp.607-614
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• 1999

This paper deals with the design problem of the state estimator for servo system. The servo system has input time delay which depends on the computational time of control algorithm. The delayed input is a factor that brings out the state estimation error. So in order to reduce the state estimation error of the system, we propose a state estimator in which the delayed input of the system is considered. For this purpose, discrete time state space model is established accounting for the delayed input and a state estimator is designed based on this model. Kalman filter algorithm is employed in the design of the state estimator. The proposed estimator is used in the speed control of servo system with delayed input. Performance of the proposed state estimator is exemplified via simulations and experiments for servo system. Also, robustness of the proposed estimator to modeling error by variation of the system parameters is also shown in simulations.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1998년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.537-540
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• 1998

This thesis deals with the design problem of the state estimator for digital servo system. Digital servo system has input time delay, which depends on the size of control algorithm. The delayed input is a factor that brings out the state estimation error. So, in order to reduce this state estimation error of the system, we proposes a state estimator in which the delayed input of the system is considered. At first, a discrete-time state-space model is established accounting for the delayed input. Next, the state estimator is designed based on this model. we employ Kalman filter algorithm in design of the state estimator. The performance of proposed state estimator is exemplified via some simulations and experiment for servo system. And robustness of the proposed estimator to modelling error by variation of the system parameter is also shown in these simulations.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권1호
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• pp.117-121
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• 2005

This paper deals with the state estimation of linear time-invariant discrete systems with unknown inputs. The forward sequences of the output are treated as additional outputs. In this case, the rank condition for designing the unknown input estimator is relaxed. The gain for minimal estimation error variance is presented, and a numerical example is given to verify the proposed unknown input estimator.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제3권4호
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• pp.646-647
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• 2005

A recently published paper demonstrates the utility of allowing delays in state estimators for linear systems with unknown inputs. In this note, we point out an error in the derivation of the estimator.

• 전기학회논문지
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• 제66권1호
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• pp.171-178
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• 2017

This paper studies the state estimation problem for static neural networks with time-varying delay. Unlike other studies, the controller scheme, which involves time-varying sampling and uncertainties, is first employed to design the state estimator for delayed static neural networks. Based on Lyapunov functional approach and linear matrix inequality technique, the non-fragile sampled-data estimator is designed such that the resulting estimation error system is globally asymptotically stable with $H_{\infty}$ performance. Finally, the effectiveness of the developed results is demonstrated by a numerical example.

• 전력전자학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.140-148
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• 2000

간단한 시간 지연 관측기를 이용한 영구자석 동기전동기의 강인 전류 제어 기법이 제시된다. 전압원 인버터 구동영구자석 동기전동기의 전류 제어 기법 중 전류 제어가 우수한 성능을 주는 것으로 알려져 있지만 이 기법은 전동기 파라미터와 동작 조건에 대한 모든 정보를 필요로 하며 전동기와 제어기의 파라미터가 일치하지 않을 경우 응답 성능이 저하되게 된다. 이러한 제함 점을 극복하기 위해 시간 지연 제어 기법을 사용하여 파라미터 변화에 의한 외란 성분이 추정되고 이는 전향 제어 방식으로 기준 전압의 계산에 이용된다. 이를 통해 제어기 성능이 매우 간단한 방식으로도 상당히 향상됨을 입증한다. 제안된 제어 방식의 타당성이 비교 시뮬레이션과 실험을 통해 입증된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.31.5-31
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• 2001

In conventional perturbation estimators such as disturbance observers(DOB) [1, 2] or time-delayed controllers(TDC) [3{5}, the low pass filter(so-called Q-filter) plays an important role in the stability and performance. However, a general design guideline or analysis for the Q-filter has not been researched yet. In this paper, a guideline for the design of discrete Q-filter is suggested in terms of the analysis of the relationship between the filter parameters and stability performance robustness in discrete-time domain. The analysis clarifies the discrete-time effect of the perturbation estimator and provides a transparent relationship between performance and robustness depending ...

• 한국음향학회지
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• 제18권7호
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• pp.45-55
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• 1999

본 논문에서는 그레인 잡음을 제거하기 위해서 웨이브렛 변환(wavelet transform)에 근간을 둔 웨이브렛 적응 필터(WLMS adaptive filter : Wavelet domain Least Mean Square adaptive filter)를 사용하였다. 보통 그레인 잡음은 고온의 환경에서 금속의 결정구조가 변화함에 따라 발생된다. 웨이브렛 평면에서의 적응 필터링은 필터의 입력신호를 직교 변환하여 입력으로 이용함으로써 수렴 속도를 향상시킬 수 있는 장점을 가지고 있다. 적응 필터의 기준 입력 신호는 원시 입력 신호를 지연시킨 신호를 이용하였으며, 적응 필터의 출력은 다시 CA-CFAR(Cell Average - Constant False Alarm Rate) 임계 추정기(threshold estimator)를 거쳐 자동적으로 원하는 신호부분만 나타내도록 하였다. 우선 신호의 통계적 특성을 알기 위하여 run 테스트를 수행하여 기준 입력 신호가 비정상성(nonstationarity)을 나타냄을 보였고, 웨이브렛 적응필터가 시평면 적응필터보다 수렴속도면에서 우수함을 보였으며, 각 적응 필터의 출력신호에 대해서 신호대 잡음비를 통해 성능평가를 하였다. 시평면 적응 필터링 후에는 신호대 잡음비가 2-3㏈ 향상을 보였고, 반면 웨이브렛 적응 필터링후에는 신호대 잡음비가 4-6㏈ 향상을 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.295-304
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• 2000

In the teleoperation system, force and velocity signals are communicated between a master and a slave robot. The addition of force feedback to a teleoperation system benefits the operator by providing more information to perform given tasks especially for tasks requiring contact with environment. When the master and slave arms are located in different places, time delay is unavoidable and it is well known that the system can become unstable when even a small time delay exists in the communication channel. The control scheme proposed in this paper is based on the estimator with virtual master model. Delayed signal from the master robot can be replaced by the estimated signal with the virtual master model. This control scheme makes the teleoperation system stable for the given time delay while the conventional scheme is not. This new control scheme is verified through numerical simulations and an experiments using the dual axis testbed of the teleoperation system.

• 한국농림기상학회지
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• 제24권2호
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• pp.83-94
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• 2022

농작물 생육 과정에서 서리에 의한 동상해 피해에 능동적으로 대비하기 위해, 지난 21년간(2000~2020) 20개 지역의 서리관측 자료를 이용하여 한국 서리발생의 시공간적 분포 특성을 살폈다. 지역별 서리분포 특성은 서리일수, 첫 서리일, 끝 서리일로 표현하였다. 그리고 이러한 결과의 기후 경향은 Mann-Kendall trend test와 Sen's slope estimator를 수행하여 확인하였다. 한국에서 대부분의 서리는 태백산맥과 소백산맥 서쪽 내륙지방에서 발생한다. 상대적으로 해안지역에 가까울수록 서리 발생일이 적고 첫서리일이 느리며 끝서리일이 빠르다. 동해안지역은 서해안지역보다 서리일수가 적고 첫서리일이 느리며 끝서리일이 빠르다. 남해, 남동해, 도서지역은 거의 서리가 발생하지 않는다. 연간 시계열 추이 분석결과 한국은 기후온난화가 진행됨에도 불구하고, 서리일수가 줄어들거나 첫서리 일이 늦춰지는 경향은 나타나지 않았으며, 끝서리일은 1년에 0.5일씩 늦춰지는 것으로 나타났다.