• 디자인학연구
• /
• 제16권1호
• /
• pp.15-24
• /
• 2003

최근에 들어서 운전자에게 이동의 기능 뿐 아니라 주행의 즐거움을 줄 수 있는 차량이 요구되는 추세이다. 기존의 차량은 증가되는 차량대수에 교통시설과 주차시설 확충에 어려움이 있어 사회적 문제가 되기도 한다. 현재의 사륜차량은 80%의 차량이 단지 혼자이거나 두 사람만을 운송하고 있다. 차량의 경량화는 에너지 자원의 경제적 이용과 환경 보존이라는 측면에서 더욱 중요하게 부각되고 있는 과제이다. 이러한 문제의 해결에 대한 한 방법으로, 한 명 내지 두 명이 타는 새로운 개념의 차량을 개발하기로 하였다. 이를 위하여 첫째, 기존의 해외에서 제작된 삼륜차에 대한 정보가 수집되고 분석된 후, 신 개념의 샤시 시스템에 대한 수학적인 모델링과 시뮬레이션과 시험모델 테스트가 병행되고, 이를 바탕으로 차체 디자인의 제작을 의도하고자 하였다. 특히, 주요 관점사항으로는 선회 시 차량이 능동적으로 바퀴와 차체를 회전중심 축으로 기울어지는 경사선회(Tilt) 요소 장착 삼륜 자동차를 제시하고자 하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제21권8호
• /
• pp.758-765
• /
• 2015

This paper proposes an attitude control system to keep the balance for a two-wheeled mobile manipulator which consists of a mobile platform and a three D.O.F. manipulator. In the conventional control scheme, complicated dynamics of the manipulator need to be derived for balancing control of a mobile manipulator. The method proposed in this paper, however, three links are considered as one body of mass and the dynamics are derived easily by using an inverted pendulum model. One of the best advantage of a sliding mode controller is low sensitivity to plant parameter variations and disturbances, which eliminates the necessity of exact modeling to control the system. Therefore the sliding mode control algorithm has been adopted in this research for the attitude control of mobile platform along the pitch axis. The center of gravity for the whole mobile manipulator is changing depending on the motion of the manipulator. And the orientation variation of center of gravity is used as reference input for the sliding mode controller of the pitch axis to maintain the center of gravity in the middle of robot to keep the balance for the robot. To confirm the performance of controller, MATLAB Simulink has been used and the resulting algorithms are applied to a real robot to demonstrate the superiority of the proposed attitude control.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제15권1호
• /
• pp.28-38
• /
• 2016

최근 차량, 도로간 실시간 연결로 교통상황별 능동적 대응이 가능한 Cooperative-Intelligent Transport Systems(C-ITS) 기술에 대한 관심이 증가하고 있다. 정부는 C-ITS 기술 개발 및 도입을 위해 다양한 연구를 진행하고 있다. 하지만 현재 C-ITS기술은 자동차를 대상으로 자동차 안전 및 경제적 운행을 위한 기술개발에 치중하고 있다. 자동차 이외에 도로 주행이 가능한 자전거를 위한 기술은 포함하지 않고 있다. 본 연구에서는 자전거 주행 시 위험요인과 사고요인 분석을 통해 C-ITS 환경에서 구현가능한 자전거 안전서비스를 도출한다. 자전거 및 이륜차 안전서비스 도출을 위하여 우선적으로 과거 2011~2013년 발생한 우리나라 과거 자전거 및 이륜차 교통사고 이력자료를 분석하여 관련 교통사고 특성 및 원인을 진단하였다. 자전거 및 이륜차 교통사고 이력자료 분석으로 파악된 주요 교통사고 특성에 효율적으로 대처하기 위한 서비스 도출을 위해 별도의 전문가 회의를 4회에 걸쳐 수행하였다. 이를 통해 자전거 및 이륜차 통합 안전 서비스 모델 8개를 도출하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2002년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2497-2499
• /
• 2002

This raper proposes a simple robust nonlinear controller design method based on Lyapunov stability for tracking reference welding trajectory and velocity of a three wheel welding mobile robot (WMR). Control law is obtained from Lyapunov control function to ensure asymptotical stability of the system. The effectiveness of the proposed controller is shown through simulation results.

• 한국산림과학회지
• /
• 제82권2호
• /
• pp.195-206
• /
• 1993

본 연구는 임업기계화(林業機械化)의 전제조건인 지역별(地域別) 산림수종체계(山林收種體系)를 수립하기 위한 기초연구로 시도되었다. 이를 위하여 산림수확방법(山林收穫方法)과 집재방법(集材方法)들을 제어(制御)하는 인자들이 무엇인가를 특히 지형적(地形的)인 관점에서 조사하고 분석하였다. 주요한 산림수확방법은 단재수확법(短材收穫法), 장재수확법(長材收穫法) 및 전목수확법(全木收穫法)이다. 단재수확법은 지형조건(地形條件)이 열악(劣惡)한 산림(山林)에, 전목수확법은 양호(良好)한 산림(山林)에, 그리고 장재수확법은 중간조건(中間條件)의 산림(山林)에 적용됨이 조사되었다. 집재방법(集材方法)에 대해서는 육상집재법(陸上集材法)을 중심으로 검토하고 주요 집재법으로는 축력집재(畜力集材), 인력(人力) 및 중력(重力) 집재(集材), 차량집재(車輛集材), 그리고 강선집재(鋼線集材) 등이다. 강선집재 중 케이블 크레인에 의한 집재는 집촌거리(集村距離)에 따라 단거리(短距離)(300 혹은 400m까지), 중거리(中距離)(700 혹은 800m까지) 및 장거리(長距離)(700 혹은 800m 이상) 등으로 구분한다. 집재작업범위(集材作業範圍)를 제어하는 인자는 경사(傾斜)와 집재거리(集材距離)이다. 차량집재(車輛集材)는 산림에 큰 부하(負荷)를 주며, 중력집재(重力集材) 중 log-line과 강선집재(鋼線集材) 중 케이블 크레인에 의한 집재법은 산림훼손(山林毁損)을 최소화(最小化)한다. 차량집재는 경사가 급할수록 어려워지고 케이블 크레인 집재는 120%까지 가능하다(상향집재(上向集材)).

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제17권5호
• /
• pp.44-53
• /
• 1993

In this paper, we discuss on the control algorithm to make the wheeled inverse pendulum type mobile robot move in two dimensional plane. The robot considered in this paper has two independently driven wheels in same axel which suport and move it-self, and is assumed to have the fyro type sensor to know the inclination algle of the body and rotary encoders to know wheel's rotation angular velocity. The control algorithm is divided into three parts. The first part is for the posture and velocity control for forward-backward direction, the second is the steering control, and the last part is for the control of total system to track the given trajectory. We handle the running velocity control of the robot as part of the posture control to keep the balance because the posture relates deeply with the velocity and can be controlled by the velocities of the wheels. The control problem is analyzed as the tracking control, and the controller is realized with the state feedback and feed-forward of the reference velocity. Constructing the control system which contained one intergrator in forward path, we also realized the control system without observer for the estimation of the accumulated errors in the inclination angle of the body. To prevent the robot from being unstable state by sudden variation of the reference velocity when it starts and stops, or changes velocity, the reference velocity of which acceleration is slowly changing, is ordered to the robot. To control its steering, we give the different reference velocities for both wheels which are calculated from the desired angular velocity of the body. Finally, we presents the experimental results of the experimental robot Yamabico Kurara in which the proposed control algorithm had been implemented.

• 전자공학회논문지S
• /
• 제35S권10호
• /
• pp.64-76
• /
• 1998

본 논문에서 4-구륜 2-자유도 이동 로보트의 체계적인 동적 모델링과 경로설계 및 추적 알고리즘을 제안한다. 실시간에서 이동 로보트의 위치 측정을 위해 관성측정장치중의 3가지 요소를 이용한다. 이러한 장치들은 지구의 회전속도 및 중력가속도 등의 여러 요인으로 인해 초기 오차를 가진다. 그래서 초기오차 모델을 유도하고, 실제 데이터와 유도된 모델의 추정 데이터의 확률적 특성을 분석 ${\cdot}$ 비교하여 적합도를 판정하여 사용한다. 관성측정장치의 동작특성은 오차모델과 칼만 필터와 연계된 경우와 배제된 일반적인 경우와 비교한다. 모의실험 결과들은 제안된 경로설계 및 추적 알고리즘이 기존의 방식과 비교하여 보다 유용함을 입증한다.

• 미술자료
• /
• 제101권
• /
• pp.48-65
• /
• 2022

경상북도 김천 대휴사(大休寺)의 일본 불교 존상은 일제강점기가 시작되는 1910년경에 일본 신의진언종지산파(新義眞言宗智山派)가 대구에 설치한 별원(別院), 즉 대구 편조원(遍照院) 본당에 봉안하기 위해 조성되었다. 이들 존상 중 목조홍법대사좌상(木造弘法大師坐像)은 일본 진언종을 개창한 고보다이시 쿠카이(弘法大師 空海, 774-835)의 모습이며, 목조대일여래좌상(木造大日如來坐像)과 목조부동명왕좌상(木造不動明王坐像)은 진언종의 불교 사상과 신앙을 대표하는 존상이다. 지금까지 알려진 일제강점기에 조성된 대일여래상, 홍법대사상, 부동명왕상은 대부분 마애상이나 석조상으로, 대휴사의 존상들은 당시 일본 사찰에 봉안된 나무로 만든 일본 불교 존상이라는 점에서 매우 주목된다. 이들 불교 존상은 조형적으로는 근대적인 미감을 갖추고 있지만, 그 도상적인 연원은 헤이안(平安)시대(794-1185)까지 거슬러 올라간다. 즉 대일여래상은 신의진언종을 개창한 고교다이시 가쿠반(興敎大師 覺鑁, 1095-1143)이 만든 대일여래상의 신앙적인 전통을 계승하고 있으며, 홍법대사상은 고보다이시 쿠카이의 제자였던 신뇨신노(眞如親王)가 그린 신뇨신노 스타일[樣]을 따르고 있고, 부동명왕상은 겐죠(玄祖) 스타일의 십구관(十九觀) 부동명왕상을 답습하고 있다. 일제강점기 대구 편조원에 봉안되었던 당시의 모습은 구체적으로 알 수가 없지만, 이들 존상은 신의진언종의 삼륜신상(三輪身像)으로 조성되었을 가능성이 매우 높다. 즉 대일여래상, 홍법대사상, 부동명왕상이 각각 자성륜신(自性輪身), 정법륜신(正法輪身), 교령륜신(敎令輪身)의 성격을 지녔을 것으로 추정된다. 한편 1950년대 전반의 실달사(悉達寺)(대구 편조원의 후신)의 상황이긴 하지만, 그 전신인 일제강점기의 대구 편조원에서 고보다이시 신앙의 전통이 계승되고 있었음을 추측하게 하는 본당 내부의 모습도 확인할 수 있다. 즉 실달사 본당에 놓여 있던 유골들은 11세기 이후 고보다이시 신앙과 함께 유행했던 고야산(高野山)의 납골(納骨) 신앙의 전통을 보여 준다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제7권9호
• /
• pp.766-773
• /
• 2001

Omni-directional mobile robots have been popularly employed in several application areas. However, the kinematics for these systems have not been clearly identified, specially for redundantly actuated case which is common in omni-directional mobile robot such as the Nomadic model. For such mobile robot systems, exploitation of redundant actuation as well as singularity analysis has not been extensively addressed. In light of this fact, this paper introduces two different kinematic approaches for omni-directional mobile robots. Then, a singular-free load distribution scheme for redundantly actuated three-wheeled omni-directional mobile robot is proposed. Through simulation, several advantages of redundantly actuated mobile robot in aspect of singularity avoidance, minimization of torque norm, and exploiting several subtasks are presented.

• 로봇학회논문지
• /
• 제8권4호
• /
• pp.229-237
• /
• 2013

In this paper, we report a self-balancing robot wheelchair which has the capability of keeping upright posture regardless of the terrain inclination in terms of the three dimensional balancing motion. It has the mobility of five degrees of freedom, where pitching, yawing, and forward motions are generated by the two-wheeled inverted pendulum mechanism and the rolling and vertical motions are implemented by the movement of the tilting mechanism. Several design considerations are suggested for the sliding type vehicle body, wheel actuator module, tilting actuator module, power and control system, and the riding module.