In this paper, polar converting logic of bank-to-turn with skidding is provided for small size UAV. In general, original polar converting logic has problems of singularity, safety and flight data analysis when acceleration commands diverge at the end of terminal guidance. To solve those problems, new methodology of polar converting logic of bank-to-turn with skidding is presented. It can easily solve singularity problem, increase safety and provide intuition of data analysis. Simulation and flight results are presented to verify proposed polar converting logic for bank-to-turn with skidding method.
본 연구는 신호교차로에서의 교통사고 감소방안에 대한 연구로써 이를 위하여 좌회전 현시 순서를 중심으로 연구를 진행하였다. 현재 우리나라는 1985년부터 기존에 사용하던 후행 이중 좌회전 방식을 직진 이동류의 통과효율 및 교차로의 용량을 높이고 소통을 증진시키기 위한 목적으로 선행 이중좌회전 방식으로 바꾸어 사용하고 있다. 이는 그 당시에 도로교차로가 비교적 협소하여 전용좌회전 차로가 거의 없었기 때문으로 선행 이중좌회전 방식을 적용해온 현시점에서 어느 방식이 교통안전과 소통에 더 적합한지를 분석할 필요가 있다고 생각된다. 본 연구에서는 먼저, 선행 좌회전과 후행 좌회전의 안전성을 분석하기 위하여 교차로를 '교차로 내', '횡단보도', '접근부와 유출부'로 나누었다. 이렇게 구분되어진 교차로를 '유효페이스 간격(EIP)'과 '상충기법'을 적용하여 안전성을 분석하였다. 연구 결과 후행 좌회전이 선행 좌회전 보다 전체적인 안전성이 좋은 것으로 나타났으며, 연간 418억원의 사고비용을 절감할 수 있는 것으로 분석되었다.
Calculating the relevant length of left turn storages in urban intersections is very crucial in road designs. A left turn lane consists of deceleration lanes and left turn storages. In this study, we developed methods for calculating relevant lengths of left turn storages that vary at each intersection using UAV (Unmanned Aerial Vehicle) spatial images. Problems of conventional design techniques are applying the same number of left turn vehicles (N) using Poisson distribution without considering land use types, using a vehicle length that may not be measurable when applying the length of waiting vehicles (S), and using same storage length coefficient (${\alpha}$), 1.5, for every intersections. In order to solve these problems, we estimated the number of left turn vehicles (N) using an empirical distribution, suggested to use headways of vehicles for (S) to calculate the length of waiting vehicles (S) with a help of using UAV spatial images, and defined ranges of storage length coefficient (${\alpha}$) from 1.0 to 1.5 for flexible design. For more convenient design, it is suitable to classify two cases when possible to know and impossible to know about ratio of large trucks among vehicles when planning an intersection. We developed formula for each case to calculate left turn storage lengths of a minimum and a maximum. By applying developed methods and values, more efficient signalized intersection operation can be accomplished.
이 논문은 회전교차로 우회전 별도차로를 다루고 있다. 본 연구의 목적은 회전교차로 기하구조의 설계요소 중 우회전 별도차로의 설치에 따른 효과를 분석하는데 있다. 이를 위해 VISSIM을 이용하여 우회전 별도차로의 설치 전 후를 비교 분석하였다. 또한 우회전 별도차로 설치 방식인 양보에 의한 통제 형태와 합류에 의한 통제 형태의 운영효과를 비교 분석하였다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 우회전 별도차로 설치 후에는 우회전 교통량비의 증가에 따라 지체가 점차적으로 감소하여 최대 평균 약 28% 감소하는 것으로 나타났다. 둘째, 양보에 의한 통제 형태와 합류에 의한 통제 형태 모두 우회전 교통량이 증가할수록 지체가 감소하였다. 또한 합류에 의한 통제 형태가 양보에 의한 통제 형태보다 최대 평균 약 18% 지체감소 효율이 있는 것으로 나타났다.
이 연구는 국립국어원 일상 대화 음성 코퍼스(2020)에서 나타나는 발화를 분석하여 발화 속도 및 말차례 교체 빈도가 운율 단위 변화에 어떤 영향을 끼치는지 밝히는 것을 목적으로 하였다. 분석 결과, 발화 속도가 증가할수록 억양구, 어절 빈도, 발화 길이가 증가하는 양의 상관관계를 보였으나 상관관계가 낮았고, 회귀모형의 적합도는 3%-11%로 설명력이 약했다. 말차례 교체 빈도에 따른 평균 발화 속도는 유의미한 차이가 있었고, 말차례 교체 빈도가 증가할수록 발화 속도는 감소하였다. 또한 말차례 교체 빈도가 증가할수록 억양구 및 어절 빈도와 발화 길이는 감소하였으며 높은 음의 상관관계가 있는 것으로 나타났다. 회귀 모형의 적합도는 27%-32%로 계산되었다. 말차례 교체 빈도가 발화 속도와 운율 단위를 변화시키는 요인으로 작용했을 수 있다. 이는 대화체에서 나타나는 비유창성, 말차례 교체 특성, 화자 간 활발한 상호작용 등이 영향을 미쳤을 것이라 추측된다.
Seo Jong-yun;Yang Hyong-yeol;Kim Kwang-Heon;Lim Young-Cheol;Cha Hyun-Rok;Jang Do-Hyun
전력전자학회:학술대회논문집
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전력전자학회 2001년도 Proceedings ICPE 01 2001 International Conference on Power Electronics
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pp.351-354
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2001
In this paper, we present self-tuning control of switched reluctance motor for maximum torque with phase current and shaft position sensor. Determination method of turn-on/off angle is realized by using self-tuning control method. During the sampling time, micro-controller checks the number of pulse from encoder and compare with the number of pre-checked pulse. After micro-controller calculates between two data, it moves forward or backward turn-off angle. When the turn-off angle is fixed optimal turn-off angle, the turn-on angle automatically moves forward or backward by a step using self-tuning control method. And then, optimal turn-off angle is searched once again. As such a repeating process, turn-on/off angle is moved automatically to obtain the maximum torque. The experimental results are presented to validate the self-tuning algorithm.
The shortest path algorithm for route guidance is implicitly required not only to support geometrical variations of transportation network such as U-TURN or P-TURN but to efficiency search reasonable routes in searching mechanism. The purpose of this paper is to integrate such two requirements ; that is, to allow U-TURN and P-TURN possibilities and to cut down searching time in locating routes between two points (origin and destination) in networks. We also propose a new type of link searching algorithm which can solve the limitation of vine building algorithm at consecutively left-turn prohibited intersections. The test site is a block of Gangnam road network that has some left-turn prohibited and allowed U-TURN intersections. Four models have been identified to be comparatively analyzed in terms of searching efficiency. The Models are as follows : (i) Model 1 - Link Searching Dijkstra Algorithm without Searching Area Extraction (SAE) ; (ii) Model 2 - Link Searching Dijkstra Algorithm with SAE ; (iii) Model 3 - Link Searching Bidirectional Dijkstra Algorithm without SAE ; and (iv) Model 4 - Link Searching Bidirectional Dijkstra Algorithm with SAE. The results of comparative evaluation show that Model 4 can effectively find optimum path faster than any other models as expected. Some discussions and future research agenda have been presented in the light of dynamic route guidance application of the urban ATIS.
대도시에는 회전제한을 갖는 교차로가 다수 존재하며, 도로망에 있어서 최적경로를 계산할 때 회전제한을 고려해야 한다. 본 논문에서는 회전제한을 갖는 도로망에서 새로운 경로계획 방법을 제안하였다. 각 회전제한 노드에 대하여 U턴 혹은 P턴을 이용하여 대체경로를 미리 계산하고 이를 도로망 데이터베이스에 포함하는 도로망 모델을 제안하였다. 제안된 모델은 기존의 도로망 모델에서 회전제한을 표현하기 위하여 사용하던 가상 노드를 포함하지 않기 때문에 효율적이다. 제안된 모델을 이용하여 최적경로를 계산하기 위하여 새로운 최적경로 알고리즘을 제안하였다. 회전제한이 있는 노드에 대하여 마디를 정의하였으며, 이를 이용하여 대체경로의 비용과 타경로와의 비용을 비교할 수 있도록 하였다. 제안된 경로계획 방법은 회전제한이 존재하는 도로망에 대하여 최적경로를 고속으로 계산할 수 있는 효율적인 방법이다.
In the inner turn key constructions the problems of uniform types are repeatedly occurred, and, especially, many problems happen up to the stage of pre-construction(from a bid to a contract) owing to the specialties of the turn key constructions. So the claim factors of the Korean turn key constructions were abstracted through the literature searches, the site document examinations, the case studies and the interviews with the experts. When the technicians meeting the interior turn key constructions for the first time and working here now are well acquainted with only these factors, many claims will be prevented. By analysing the degree of claims by claims factors through the questionnaires to the experts about the abstracted factors and surveying the amount of the claims through the case studies, what factors exerted how much of influence on the claims was tested and analyzed. Proposing the response devices to the factors affecting the claims much led the technicians in charge of internal turn key constructions to the prevention and the proper solution of the site claims.
The purpose of this paper is to develop a systematic design method for the suspension system hard points and compliance elements, which have great influence on the handling stability of a vehicle. In this paper, a method to optimize J-turn responses is presented based on the principles of design of experiments, multi-body dynamic analysis and optimum design technique. The design variables associated with the J-turn maneuver are selected through the experimental design sensitivity analysis using the perturbation method. An objective function is defined as an approximate function for the J-turn characteristics using the TSA(Taylor series approximation). The values of the design variables, which make the optimized J-turn characteristics, are obtained using the conjugate gradient method. The result of the J-turn simulation shows that the optimized vehicle has more improved handling stability than the optimized vehicle.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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